JPH06134161A

JPH06134161A - 縫製装置

Info

Publication number: JPH06134161A
Application number: JP31260392A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Kuniyoshi; 良昭国吉; Junya Mizobuchi; 順也溝渕; Kazuhiko Kobori; 一彦小堀
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 1992-10-29
Filing date: 1992-10-29
Publication date: 1994-05-17

Abstract

(57)【要約】【目的】立体形状をした立体布と、平らな平布との縫
製を自動化し作業能率および縫製品質を向上させる。【構成】立体布Ａを垂下するように保持する保持手段
２と、上端が支持部材３に回動自在に支持され、下端に
保持手段２を支持する回転体１１と、回転体１１を立体
布Ａの布縁が略ミシンの布送り速度と一致するように回
動させる回転手段１２を備えて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分】この発明は立体形状の上布としての
立体布と、平らな平布との縫製をなす縫製装置に関する
のもである。

【０００２】

【従来の技術】立体形状の上布地である立体布と、平ら
な曲線状の下布地である平布とを縫い合わせる縫製物と
して例えば自動車のエアーバックがある。自動車に使用
されるエアーバックは、周知のように自動車の衝突時に
おいて瞬時に袋形状にふくらみ、衝突時の衝撃から運転
手の身体を保護するようになっている。

【０００３】ところでこの立体物（エアーバック）を縫
製するにあって今日では、図９の（ａ）に示す立体布Ａ
と平布Ｂとの両布を両手で持ち、これら両者の外周部を
縫い始め位置から手作業で縫代を調整しながら（ｂ）で
示す縫製位置で縫い合わせるようミシンに送るという煩
雑な作業を実施していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら特にエア
ーバックは、衝突時の衝撃から身体を適正に保護する必
要があるため、形状が大きく、そして衝撃に十分に耐え
る布地を使用しているため一般の縫製物と比較して重量
があり、作業者への負担は大きく、作業能率は低いもの
となった。

【０００５】一方、作業者まかせの縫製においては、各
作業者の熟練度によってそれぞれ異なる縫製を行うとい
う不都合があり縫製品質が安定したものとならず、衝突
時において適正に袋形状にならない（エアー漏れを生じ
る）という重大な危険を招く恐れがある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る縫製装置
は上記従来の課題を解決するためになされたもので、立
体布を垂下するよう保持する保持手段と、上端が支持部
材に回動自在に支持され、下端に保持手段を支持する回
転体と、該回転体を前記立体布の布縁が略ミシンの布送
り速度と一致するよう回転させる回転手段と、を備えて
構成する。また、立体布を垂下するよう保持する保持手
段と、上端が支持部材に回動自在に支持され、下端に保
持手段を支持する回転体と、該回転体を前記立体布の布
縁が略ミシンの布送り速度と一致するよう回転させる回
転手段と、被縫物の縫い目形成箇所の手前側に配置さ
れ、被縫物の布縁を所定の位置に制御するマニピュレー
タと、を備えて構成する。

【０００７】さらに、前記保持手段は立体布の上端を挟
持する複数の挟持体を設け、縫い始め位置から縫製の進
行に伴いミシンの縫製部に近づく挟持体をミシンの各所
定針数毎に順次開放するよう構成する。さらにまた、滑
動可能に支持される複数の回転体によりミシンテーブル
上で滑動可能な平布を載置した平布載置板と、該平布載
置板の底面に接し平布載置板を回動し移動するよう布送
り方向に直交し、かつ針落ちを通る軸線を中心に回動す
る第１の駆動手段および第１の駆動手段に所定角度をも
って針り落ちに交差する軸線を中心に回動する第２の駆
動手段とを有する送り手段と、平布の布縁の位置を検出
する検出手段と、該検出手段からの検出信号により平布
の布縁と縫い目との幅が一定となるように前記送り手段
を制御する制御手段と、を備えて前記従来の課題を解決
しようとするものである。

【０００８】

【作用】この発明に係る縫製装置は、立体布を垂下する
ように保持する保持手段を支持する回転体が支持手段に
固定した回転手段（モータ）によりミシンの送り速度と
一致するように回転する。一方平布を載置した平布載置
板の底面に接し平布載置板を回動して移動するよう第１
および第２の駆動手段（ローラ）を有する送り手段が作
用して平布の布縁を制御する。このようにしてミシンの
縫製の進行に伴い立体布および平布をミシンに送るよう
にする。

【０００９】また検出手段により立体布および平布の布
縁の位置を検出し、布縁と縫い目との幅が一定となるよ
う回動機構（平布載置板、送り手段）およびマニピュレ
ータが制御手段の指命に基づいて制御される。

【００１０】

【実施例】図面にもとづいてこの発明の実施例を説明す
る。図１ないし図８はこの発明に係る縫製装置の一実施
例を示す図である。図１において３は支持手段であり、
この支持手段３は支柱９と、支柱９の上端から水平方向
に伸びる腕部１０とを備えていて、腕部１０には回転手
段としてのモータ１２が固定されベルト１２ａまたは歯
車連結を介するか若しくはモータ１２が直接駆動して回
転体１１が矢符に示すように回動可能（作用時は反時計
方向、復帰時は時計方向）に支持されている。

【００１１】また支柱９は設置台１４に固定した軸受け
部９ｂに回動、摺動可能に設けられ、その下端には後述
する昇降手段１６により上下方向に移動する移動台１５
に設けたスラスト軸受部１５ａを介して下方に突出する
突出部１５ｂがあり、突出部１５ｂは設置台１４のフレ
ームに格納されたスイングエアーシリンダ９ａの進退に
より矢符に示すように回動をなし、回動体１１をミシン
Ｍの上方（縫製位置）あるいはミシンＭの上方外（待機
位置）に移動させることが出来るようになっている。

【００１２】また、１６は回転体１１の高さすなわち立
体布Ａの高さを適正な所定位置にするための昇降手段で
あり、昇降手段１６は設置台１４のフレームに固定した
駆動源としてのモータ１６ａと、モータ１６ａの回動を
ピニオン１６ｂ、歯車１６ｃボールねじ軸１６ｄ、移動
台１５上のボールナット１６ｅおよび設置台１４のフレ
ームに回動可能なボールねじ軸を介して移動台１５に伝
達して支柱９を上下動する。

【００１３】１６ｆは移動台１５の上下動をガイドする
ように設置台１４のフレームに支持される。尚、立体布
Ａの高さが一定の場合は昇降手段１ｂを作動させる必要
がないが、立体布Ａには種々様々の形状のものがあり、
その高さも異なるため昇降手段１６が必要となる。

【００１４】また、ミシンＭには針棒を昇降させる周知
の針棒駆動機構を収納するとともに布押えが設けられ、
その下方には縫い針Ｎの昇降動作に同期して四運動を行
い生地を搬送する送り歯（不図示）と縫い針Ｎとの協動
により縫い目を形成する周知の釜が収納されている。

【００１５】一方回転体１１の下端には立体布Ａを垂下
するように保持する保持手段２が設けられていて、この
保持手段２は図に示すように下方に向けて略垂直に伸び
る複数の懸架棒２ｂと、その下端に固定される挟持体２
ａと、からなっている。図２は挟持体２ａを示す図であ
り、挟持体２ａは懸架棒２ｂに形成される長穴２ｃにネ
ジにより固定され、縫製する立体布Ａの形状に応じて若
干の高さ位置を調節することが出来るようになってい
る。

【００１６】また２ａ１は一対の挟持爪であり、この挟
持爪２ａ１は挟持体２ａに格納されるエアーシリンダ２
ａ２の作用により矢符に示すよう一対の挟持爪２ａ１が
開閉し、その下端が接離して立体布Ａの上端を保持（把
持）、開放することが出来るようになっている。

【００１７】また、２ａ３は生地把持検出センサであ
る。この生地把持検出センサ２ａ２は生地（ここでは立
体布Ａ）が一対の挟持爪の間に位置するか否かを検出す
るものであり、生地検出時にはＯＮ信号を後述の制御手
段に送出し、エアーシリンダ２ａ２を作動させて生地を
把持させるようになっている。これにより立体布Ａの上
端を挟持体２ａの一対の挟持爪２ａ１に挿入するだけで
挟持体２ａに対し立体布Ａを適正に保持（把持）させる
ことが出来る。またこの立体布Ａを保持させる際、支柱
９を回動させ回転体１１をミシンＭから離した位置（待
機位置）にすれば保持作業を容易なものとすることが出
来る。

【００１８】また前記の回転体１１は図１に示すように
例えばモータ１２とベルト１２ａを介して略ミシンの送
り速度と一致するように回転させることが出来るように
なっている。なお回転体１１に設けられる複数の挟持体
２ａは、図９に示す縫い始め位置より予め設定されたミ
シンＭの各所定針数分縫製が進行した毎に制御手段より
の指命にもとづいて各挟持体Ｎｏ１、Ｎｏ２、・・・Ｎ
ｏ５が縫製中に順次開放するようになっている。すなわ
ち挟持体２ａがミシンＭの縫製部に近づいた際、制御手
段によってその挟持体２ａを随時開放するように構成さ
れ、種々の形状の立体布Ａへの不要な張力を解放した状
態で縫代が維持出来るようにして縫製が行えるようにな
っている。

【００１９】また図１において４は曲線形状の平布Ｂを
回動するための回動機構であり、この回動機構４はミシ
ンテーブルＴ上に滑動可能に設けられる平布載置板１
と、この平布載置板１をミシンテーブルＴ上でミシンＭ
の縫製進行に伴い回動させる送り手段８と、を備えて構
成されている。

【００２０】図３（ａ）および（ｂ）は平布載置板１の
構成状態を示す図であり、平布載置板１は、平布Ｂより
少し小さい同様の形状をなす平板１ａと、この平板１ａ
に同図（ｂ）に示すよう滑動自在に支持される複数個の
回動体（フリーベアリング）１ｂと、により構成され、
ミシンテーブルＴ上においていずれの方向にも滑動可能
となっている。

【００２１】また回動機構４は図４（ａ）に示すように
ミシンテーブルＴに設けられた貫通穴Ｔａより突出して
平布載置板１の底面に接するよう設けられ、一方の第１
駆動手段としてのローラＲ１は布送り方向に直交し、か
つ針落ちを通る軸線を中心に回動し、他方の第２の駆動
手段としてのローラ異なる方Ｒ２は第１の駆動手段に所
定角度も持って針落ちに交差する軸線を中心に回動す
る。

【００２２】そしてこれら第１および第２の駆動手段
（ローラ）をそれぞれ回動させる二つのモータ８ａ等と
からなる送り手段８を備えていている。そして、この送
り手段８は図５の平面図（ａ）および正面図（ｂ）に示
すように正逆方向に回動するミシンテーブルＴのフレー
ムに固定されたモータ８ａと、その回転軸とローラ土台
８ｂに軸支した駆動軸８ｃに固定したプーリ８ｄとを連
結するフレキシブルシャフト８ｅと、プーリ８ｄおよび
ベルト８ｆを介してローラ土台８ｂに軸支したローラを
持つ従動軸８ｇに固定したプーリ８ｈと、ローラ土台８
ｂに固定したミシンテーブルＴのフレームに固定される
取付具８ｉとを備えて、モータ８ａの正逆方向への回動
によりローラを回動させるものである。

【００２３】そして、第１および第２の駆動手段として
のローラＲ１、Ｒ２、平布載置板１、マグネット１ｃに
て平布載置板１の平板１ａに固定した平布Ｂおよび針落
ちとの関係は図４（ｂ）に示す。しかして、図４（ｃ）
に示すようにローラＲ１が布送り方向（＋Ｘ）に動くと
針落ち点Ｎａでも＋Ｙ方向となり、ローラＲ１が−Ｘ方
向に動くと針落ち点Ｎａでも−Ｙ方向となる。

【００２４】従って、曲線状の平布Ｂに対してローラＲ
１は針落ち点Ｎａが適正となるように＋Ｘおよび−Ｘ方
向に適宜回動するように制御手段の指命により回動作用
をするとともにローラＲ２も同時に回動作用をなし、平
布Ｂの形状に合わせ平布ＢをミシンＭに送るように平布
載置板１をミシンテーブルＴ上で駆動させるようになっ
ている。

【００２５】また５は縫代調整すなわちマニピュレータ
であり、このマニピュレータ５は図１および図６に示す
ようにミシンＭの縫い針近傍に設けられ、その内部に収
納されたモータによって縫製進行方向と直交する軸線中
心に回動する上下一対のローラ５ａを備えている。そし
てローラ５ａは針板上の針落ち点Ｎａより送り方向後方
に位置し、エアシリンダまたはソレノイド等の作用によ
り上下方向に移動可能となっている。

【００２６】そして図１および図７に示す７はミシンＭ
の縫製部近傍に設けられ縫製物（立体布Ａ、平布Ｂ）の
布縁の位置を検出をなす生地端検出センサとしての検出
手段であり、布ガイド部材としての平布Ｂの布ガイド５
ｂおよび立体布Ａの布ガイド５ｃとともに前記のマニピ
ュレータ５に連結され、縫製物の布縁と縫い目との幅が
一定となるようその検出信号によりマニピュレータ５を
所定の位置に回動して制御するようになっている。

【００２７】なおこの布ガイド部材と検出手段７は縫い
目ダイヤルＤの調節により図７の矢符に示すように縫製
進行方向と直交する方向に位置調節可能となっていて、
縫製物の布縁と縫い目との幅の位置を容易に調節するこ
とが出来るようになっている。

【００２８】また検出手段７は図７（ｂ）に示すように
反射板７ｅを挟んで生地端検出センサ７ａ、７ｂと生地
の有無を見地するセンサ７ｃ、７ｄによりなり、図では
立体布Ａが生地端検出センサ７ａで未検出状態、平布Ｂ
が生地検出センサ７ｂで検出状態になっている例を示
す。

【００２９】いま、マニピュレータ５のローラが布送り
方向に回転して立体布Ａがセンサ７ａに未検出とする
と、制御手段からの指命に基づきローラが逆回転してセ
ンサ７ａに検出され、また、第１および第２の駆動手段
並びにマニピュレータ５の各ローラが布送り方向に回転
して平布Ｂがセンサ７ｂに検知より未検知になると逆回
転して検知されるように働く。

【００３０】図８はこの実施例における制御系回路の構
成を示すブロック図である。図において、２０は周知の
マイクロコンピュータであり、制御手段としてもＣＰＵ
２１、ＲＯＭ（リードオンメモリ）２２、ＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）２３などからなり、ＲＯＭ２２に
はＣＰＵ２１の制御プログラムや制御に必要な固定デー
タが格納され、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１のワークエリア
として用いられる。

【００３１】このマイクロコンピュータ２０においえる
入力側には、複数の挟持対２ａの生地把持検出センサ２
ａ３、ミシンＭの縫製データや立体布Ａの各種形状によ
る高さデータやミシン送り速度と一致するように作用す
る回転体１１の回転送りデータや縫い始め位置から各所
定針数毎に複数の挟持体２ａを解放する針数データや平
板載置台１およびマニピュレータ５の駆動データ等の縫
製情報データ入力装置２４、ミシン駆動スイッチ２５、
ミシン主軸の回転に同期してパルス信号を出力するシン
クロニザ２６、および検出手段７の生地端検出センサ７
ａ、７ｂ等が接続されている。

【００３２】また、ＣＰＵ２１の出力側には駆動回路２
７ないし３４を介して各種駆動部が接続されている。す
なわち、駆動回路２７には各把持体２ａのエアーシリン
ダ２ａ２を作動させる電磁弁３５が、駆動回路２８には
支持手段３のスイングエアーシリンダ９ａを作動させる
ための電磁弁３６が、駆動回路２９にはミシンモータ３
７が、駆動回路３０には回転体１１のモータ１２が、駆
動回路３１にはマニピュレータ５のモータやソレノイド
等が、駆動回路３２には回転体１１の高さ位置を可変す
る昇降手段１６の高さ可変モータ１６ａが、駆動回路３
３には送り手段８のモータ８ａが、駆動回路３４には昇
降用の作動シリンダ３９を作動させる電磁弁３８がそれ
ぞれ接続されている。なお４０は空気源である。

【００３３】尚、上記構成を有するこの実施例におい
て、支持手段３をスイングエアーシリンダ９ａの作用に
より回転体１１を縫製位置と待機位置に移動させること
を述べたが、このことは作業が容易であるとともに立体
縫製から通常縫製に切り換えで作業を行う場合に使用上
の価値は向上するが、立体縫製のみの場合には支柱９を
設置台１４に固定した軸受部９ｂに支持することにより
上記スイングエアーシリンダ９ａはなくとも差し支えな
い。（図８の一点鎖線で囲んだ部）また、立体布Ａの高さが一定の場合は昇降手段１ｂは省
略出来る。さらに、図５に示す送り手段８は立体縫製か
ら通常縫製に切り換えて作業する場合は、ミシンテーブ
ルＴ上に突出するローラＲ１、Ｒ２をミシンテーブルＴ
の下方に没入可能とすると良い。

【００３４】すなわち、図５（ａ）において取付具８ｉ
に溝付のガイド部材を固定して、この溝に嵌入するスラ
イドレールをミシンテーブルＴのフレームに固定する。
そして、ミシンテーブルＴに固定したローラ昇降用の作
動シリンダ３９（図８の一点鎖線で囲んだ部）の作用に
より取付具８ｉの上記溝がスライドレールに沿って昇降
可能とすれば、ローラＲ１、Ｒ２はミシンテーブルＴ上
に出没自在となる。

【００３５】次に上記構成を有するこの実施例により立
体布Ａおよび平布Ｂを縫合する場合の動作を説明する。
縫製作業を行うに際し、作業者はまず生地端検出センサ
７（７ａ、７ｂ）布ガイド部材５ｂ、５ｃを縫目ダイヤ
ルＤによって適正位置にセットした後平布Ｂを図４
（ｂ）に示すようにセットする。次に、図１に示すよう
に複数の各挟持体２ａの一対の挟持爪２ａ１の間に立体
布Ａを位置させると、各生地把持検出センサ２ａ３から
ＯＮ信号が出力され、そのＯＮ信号を受けたＣＰＵ２１
が電磁弁３５を開状態とし、エアーシリンダ２ａ２を作
動させて各挟持爪２ａ１をそれぞれ閉状態とし、立体布
Ａの上端部を把持させる。

【００３６】この後、立体布Ａおよび平布Ｂの縫始め部
の布縁を図７に示す布ガイド部材５ｃ、５ｂの各下側に
それぞれ挿入してマニピュレータ５をセットし、そのロ
ーラ５ａを下方に作用させた後、立体布Ａおよび平布Ｂ
の縫始め位置（図９参照）を合致させ、ミシンＭの布押
さえ部材を下降させて立体布Ａおよび平布Ｂの針落ち点
Ｎａ近傍を押える。この後、ミシン駆動スイッチ２５を
作動させると、ＣＰＵ２１はミシンモータ３７を駆動し
て縫い針Ｎおよび送り歯を作動させて縫製動作を開始す
る。すると、シンクロナイザ２６により得られるミシン
送り速度に略一致するように縫製情報データに基づいて
回転体１１が立体布Ａを回転させ、送り歯による前方へ
の送り動作に伴って針落ち位置へ向けて検出手段７を介
して繰り出されることとなる。

【００３７】しかして、縫始め位置より縫製中に縫製情
報データ（針数入力）に従って各挟持体２ａがミシンＭ
の縫製部に近づいた際、順次開放し、立体布Ａの最終縫
い終り部が縫製されると縫製が終了する。また、縫製動
作中、検出手段７からは立体布Ａおよび平布Ｂとの布縁
と針落ち位置との距離間隔が検出結果として出力され、
図７（ｂ）にて説明したその検出結果に基づいて常に検
出手段７の布端検出センサ７ａ、７ｂにて検知されるよ
うＣＰＵ２１はマニピュレータ５および送り手段８の各
モータを回動制御して立体布Ａおよび平布Ｂの縫合部が
針落ち位置上で一致するようマニピュレータ５のローラ
５ａおよび送り手段８の第１、第２駆動手段を回動して
両生地の布縁を制御する。これにより、立体布Ａおよび
平布Ｂはローラ５ａ、Ｒ１、Ｒ２および送り歯の動作に
追従して各布縁と縫い目との幅が一定となって駆動する
ため、殆ど作業者が手を添えなくとも適正なピッチで縫
い目が形成される。

【００３８】

【発明の効果】この発明に係る縫製装置は、以上説明し
たように立体布を垂下するように保持する保持手段と、
上端が支持部材に回動自在に支持され、下端に保持手段
を支持する回転体と、回転体を立体布の布縁が略ミシン
の布送り速度と一致するよう回転させる回転手段と、を
備えて構成し、かつ平布載置台と第１および第２の駆動
手段を有する送り手段と、マニピュレータと検出手段を
設けたので、縫製装置の自動化が出来、作業能率を向上
させることが出来る。

【００３９】また立体布および平布の形状が異形となっ
ても良く、かつ立体布の重さおよび生地に生じる摩擦抵
抗等により送り歯またはマニピュレータにかかる搬送負
荷を大幅に低減することが出来るから、常に安定した状
態が得られ、かつ高い縫製品質を確保することが可能と
なる。さらにこの縫製装置によれば曲線状の縫製も可能
であるという利点等がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る縫製装置の一実施例を示す外観
斜視図である。

【図２】図１に示した縫製装置の保持手段を示し、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図３】図１に示した縫製装置の回動機構の平布載置板
の構成状態を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は一部断面
図である。

【図４】図１に示した縫製装置の回動機構の平布載置板
と布送り手段等を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面
図、（ｃ）はローラの動作説明図である。

【図５】図１に示した縫製装置の送り手段の機構状態を
示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は一部正面図である。

【図６】図１に示した縫製装置のマニピュレータの構成
状態等を示す側面図である。

【図７】図６に示したマニピュレータ等を示し（ａ）は
検出手段および布ガイド部材等を示す外観斜視図、
（ｂ）は検出手段の説明図である。

【図８】図１に示した縫製装置の制御回路の構成を示す
ブロック図である。

【図９】立体の縫製物としての自動車のエアーバックを
構成する立体布および平布の形状を示す分解斜視図であ
る。

【符号の説明】

１平布載置板１ｂ回動体（フリーベアリング）２保持手段３支持手段４回動機構５マニピュレータ２１制御手段（ＣＰＵ）７検出手段８送り手段Ａ立体布Ｂ平布１１回転体１２回転体手段（モータ）Ｒ１第１の駆動手段（ローラ）Ｒ２第２の駆動手段（ローラ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】立体形状をした立体布を縫製する縫製装
置であって、立体布を垂下するよう保持する保持手段
と、上端が支持部材に回動自在に支持され、下端に保持手段
を支持する回転体と、該回転体を前記立体布の布縁が略ミシンの布送り速度と
一致するよう回転させる回転手段と、を備えたことを特
徴とする縫製装置。
【請求項２】立体形状をした立体布を縫製する縫製装
置であって、立体布を垂下するよう保持する保持手段
と、上端が支持部材に回動自在に支持され、下端に保持手段
を支持する回転体と、該回転体を前記立体布の布縁が略ミシンの布送り速度と
一致するよう回転させる回転手段と、被縫物の縫い目形成箇所の手前側に配置され、被縫物の
布縁を所定の位置に制御するマニピュレータと、を備え
たことを特徴とする縫製装置。
【請求項３】前記保持手段は立体布の上端を挟持する
複数の挟持体を設け、縫い始め位置から縫製の進行に伴
いミシンの縫製部に近づく挟持体をミシンの各所定針数
毎に順次開放するよう構成したことを特徴とする請求項
１および請求項２記載の縫製装置。
【請求項４】滑動可能に支持される複数の回転体によ
りミシンテーブル上で滑動可能な平布を載置した平布載
置板と、該平布載置板の底面に接し平布載置板を回動し
移動するよう布送り方向に直交し、かつ針落ちを通る軸
線を中心に回動する第１の駆動手段および第１の駆動手
段に所定角度をもって針り落ちに交差する軸線を中心に
回動する第２の駆動手段とを有する送り手段と、平布の
布縁の位置を検出する検出手段と、該検出手段からの検
出信号により平布の布縁と縫い目との幅が一定となるよ
うに前記送り手段を制御する制御手段と、を備えたこと
を特徴とする縫製装置。