JPH06135348A - 走行状態検出装置の異常検出装置 - Google Patents
走行状態検出装置の異常検出装置Info
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- JPH06135348A JPH06135348A JP31275992A JP31275992A JPH06135348A JP H06135348 A JPH06135348 A JP H06135348A JP 31275992 A JP31275992 A JP 31275992A JP 31275992 A JP31275992 A JP 31275992A JP H06135348 A JPH06135348 A JP H06135348A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の位置情報検出手段から得られた情報を
利用して、車両の走行状態を検出する装置の異常を検出
する。 【構成】 車両の走行状態に関して同様な傾向の検出結
果が得られるはずのヨーレートセンサと前輪の舵角セン
サとの検出結果が比較される（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１１）。
両者の結果に整合性がなく、いずれかのセンサに異常が
あると判定された場合には、ＧＰＳ装置からの情報に基
づく車両位置情報が参照されて（Ｓ８，Ｓ１２）いずれ
のセンサが異常であるかが判定される。車両位置情報に
より、車両が定常旋回走行状態にあるか直進あるいは非
定常旋回走行状態にあるかが判定され、センサの検出結
果から得られた情報と比較されていずれのセンサに異常
が有るかが判定されるのである。
利用して、車両の走行状態を検出する装置の異常を検出
する。 【構成】 車両の走行状態に関して同様な傾向の検出結
果が得られるはずのヨーレートセンサと前輪の舵角セン
サとの検出結果が比較される（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１１）。
両者の結果に整合性がなく、いずれかのセンサに異常が
あると判定された場合には、ＧＰＳ装置からの情報に基
づく車両位置情報が参照されて（Ｓ８，Ｓ１２）いずれ
のセンサが異常であるかが判定される。車両位置情報に
より、車両が定常旋回走行状態にあるか直進あるいは非
定常旋回走行状態にあるかが判定され、センサの検出結
果から得られた情報と比較されていずれのセンサに異常
が有るかが判定されるのである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行状態検出装置の異
常を検出する装置に関するものである。
常を検出する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両の走行制御は、車両の走行
状態を検出する装置である走行状態検出装置の検出結果
に基づいて行われる。そのため、走行状態検出装置に異
常があると、誤った検出結果に基づいて誤った走行制御
が行われる恐れがあるこのような誤情報に基づく不適正
な走行制御を回避するために、走行状態検出装置が適正
に作動しているか否かを判定することが必要である。走
行状態検出装置の異常は、一般に走行状態検出装置に備
えられた自己の異常を判定する手段による判定、あるい
は、一つの走行状態検出装置の検出結果を相関性のある
他の走行状態検出装置の検出結果と比較することによる
判定により検出される。例えば、ヨーレート検出装置の
異常を舵角検出装置の検出結果に基づいて判定する手段
が特開平２−１８９２７８号公報に開示されている。
状態を検出する装置である走行状態検出装置の検出結果
に基づいて行われる。そのため、走行状態検出装置に異
常があると、誤った検出結果に基づいて誤った走行制御
が行われる恐れがあるこのような誤情報に基づく不適正
な走行制御を回避するために、走行状態検出装置が適正
に作動しているか否かを判定することが必要である。走
行状態検出装置の異常は、一般に走行状態検出装置に備
えられた自己の異常を判定する手段による判定、あるい
は、一つの走行状態検出装置の検出結果を相関性のある
他の走行状態検出装置の検出結果と比較することによる
判定により検出される。例えば、ヨーレート検出装置の
異常を舵角検出装置の検出結果に基づいて判定する手段
が特開平２−１８９２７８号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、第１の走行状
態検出装置の検出結果を他の第２の走行状態検出装置の
検出結果と比較して第１の走行状態検出装置の異常を検
出する場合には、第２の走行状態検出装置の検出結果と
第１の走行状態検出装置の検出結果とが相関性を有して
いる必要がある。そのため、比較の対象が限定され、走
行状態検出装置の種類によっては検出結果を比較するこ
とのできる他の走行状態検出装置が存在しない場合もあ
る。したがって、異なる走行状態検出装置を比較してそ
の異常を判定することは、一部の限定された走行状態検
出装置については可能であるが、広く一般に適用できる
ものではない。
態検出装置の検出結果を他の第２の走行状態検出装置の
検出結果と比較して第１の走行状態検出装置の異常を検
出する場合には、第２の走行状態検出装置の検出結果と
第１の走行状態検出装置の検出結果とが相関性を有して
いる必要がある。そのため、比較の対象が限定され、走
行状態検出装置の種類によっては検出結果を比較するこ
とのできる他の走行状態検出装置が存在しない場合もあ
る。したがって、異なる走行状態検出装置を比較してそ
の異常を判定することは、一部の限定された走行状態検
出装置については可能であるが、広く一般に適用できる
ものではない。
【０００４】また、自己の異常を判定する手段による異
常判定では、異常と認識できる範囲が限定されており、
実際に発生する種々の異常、例えば走行状態検出装置の
検出結果が正常検出結果範囲内の特定値近傍に保たれる
場合や長い周期で大きな変動を起こす場合、時間経過に
よって変動の程度が変わる場合等に対しては対応が困難
である。そこで、本発明は、各種の走行状態検出装置の
異常の検出に適用することができ、かつ、様々な異常の
態様に対応可能な異常検出装置を得ることを課題とす
る。
常判定では、異常と認識できる範囲が限定されており、
実際に発生する種々の異常、例えば走行状態検出装置の
検出結果が正常検出結果範囲内の特定値近傍に保たれる
場合や長い周期で大きな変動を起こす場合、時間経過に
よって変動の程度が変わる場合等に対しては対応が困難
である。そこで、本発明は、各種の走行状態検出装置の
異常の検出に適用することができ、かつ、様々な異常の
態様に対応可能な異常検出装置を得ることを課題とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１に示すように車両位置検出装置１と
走行状態検出装置２とから得られた情報の不整合に基づ
いて走行状態検出装置２の異常を検出するものである。
したがって、本発明に係る異常検出装置３は、車両位置
検出装置１からの情報を取得する車両位置情報取得手段
４と、走行状態検出装置２からの情報を取得する走行状
態情報取得手段５と、車両位置検出装置１からの情報と
走行状態検出装置２からの情報とが整合しないことに基
づいて走行状態検出装置２が異常だと判定する判定手段
６とを含むように構成される。
に、本発明は、図１に示すように車両位置検出装置１と
走行状態検出装置２とから得られた情報の不整合に基づ
いて走行状態検出装置２の異常を検出するものである。
したがって、本発明に係る異常検出装置３は、車両位置
検出装置１からの情報を取得する車両位置情報取得手段
４と、走行状態検出装置２からの情報を取得する走行状
態情報取得手段５と、車両位置検出装置１からの情報と
走行状態検出装置２からの情報とが整合しないことに基
づいて走行状態検出装置２が異常だと判定する判定手段
６とを含むように構成される。
【０００６】
【作用】本発明においては、走行状態検出装置の異常が
車両位置検出装置によって取得された車両位置情報に基
づいて判定される。車両位置検出装置には、車両に搭載
した走行距離センサ，方位センサ等により逐次的に位置
を定める自立航法システムを用いた装置や、人工衛星利
用の三次元測位システムであるＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）を利用して自分の位置を割り出す
装置（以下、ＧＰＳ装置と略称する）等がある。また、
位置誤差を少なくするため、道路地図データを走行軌跡
などと比較して位置を決めるマップマッチング技術が用
いられる。このような車両位置検出装置により取得され
た情報が走行状態検出装置により取得された情報と比較
されるのである。
車両位置検出装置によって取得された車両位置情報に基
づいて判定される。車両位置検出装置には、車両に搭載
した走行距離センサ，方位センサ等により逐次的に位置
を定める自立航法システムを用いた装置や、人工衛星利
用の三次元測位システムであるＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）を利用して自分の位置を割り出す
装置（以下、ＧＰＳ装置と略称する）等がある。また、
位置誤差を少なくするため、道路地図データを走行軌跡
などと比較して位置を決めるマップマッチング技術が用
いられる。このような車両位置検出装置により取得され
た情報が走行状態検出装置により取得された情報と比較
されるのである。
【０００７】車両位置情報取得手段によって、走行中の
車両がどの様な状況の道路上にあるかを示す情報が取得
される。その情報量は車両位置検出装置を構成するコン
ピュータに予め搭載されている道路情報や車両の過去の
走行状態に関するデータの量によって異なる。例えば、
道路状況に関する情報が単に地図だけであり、過去の走
行状態に関するデータが無い場合、その車両位置情報取
得手段から異常検出装置に入力される情報は限られてお
り、走行路が曲線路か直線路かが判定される程度であ
る。しかし、道路状況に関する情報が充実しており、路
面の状況（例えば、路面の凹凸状況，路面の摩擦係数，
走行路の曲率等）に関する情報を使用でき、かつ、車両
の一定過去までさかのぼる車両の走行軌跡に関する情報
が記憶されている場合には、これらの情報を組み合わせ
ることにより種々の走行に関する情報が得られる。
車両がどの様な状況の道路上にあるかを示す情報が取得
される。その情報量は車両位置検出装置を構成するコン
ピュータに予め搭載されている道路情報や車両の過去の
走行状態に関するデータの量によって異なる。例えば、
道路状況に関する情報が単に地図だけであり、過去の走
行状態に関するデータが無い場合、その車両位置情報取
得手段から異常検出装置に入力される情報は限られてお
り、走行路が曲線路か直線路かが判定される程度であ
る。しかし、道路状況に関する情報が充実しており、路
面の状況（例えば、路面の凹凸状況，路面の摩擦係数，
走行路の曲率等）に関する情報を使用でき、かつ、車両
の一定過去までさかのぼる車両の走行軌跡に関する情報
が記憶されている場合には、これらの情報を組み合わせ
ることにより種々の走行に関する情報が得られる。
【０００８】一方、車両の走行状態を検出する走行状態
検出装置は、車両の前後方向の動きに関連する量を検出
する車速センサ，加速度センサ、横方向の動きに関連す
る量を検出する横加速度センサ，舵角センサ，ヨーレー
トセンサ、上下方向の動きに関連する量を検出する上下
加速度センサ，路面の状態を検出する路面センサ等、あ
るいはそれらの組合わせによって構成される。走行状態
の検出装置によって得られた走行状態に関する情報は、
単一のセンサによって検出される量自体が走行状態を表
す情報として利用されることも、複数のセンサによって
検出された量に基づいて作成された情報が走行状態を表
す情報として利用されることもある。
検出装置は、車両の前後方向の動きに関連する量を検出
する車速センサ，加速度センサ、横方向の動きに関連す
る量を検出する横加速度センサ，舵角センサ，ヨーレー
トセンサ、上下方向の動きに関連する量を検出する上下
加速度センサ，路面の状態を検出する路面センサ等、あ
るいはそれらの組合わせによって構成される。走行状態
の検出装置によって得られた走行状態に関する情報は、
単一のセンサによって検出される量自体が走行状態を表
す情報として利用されることも、複数のセンサによって
検出された量に基づいて作成された情報が走行状態を表
す情報として利用されることもある。
【０００９】車両位置検出装置からの情報と走行状態検
出装置からの情報との間には密接な対応関係があるが、
これらは直接的に比較し得ないことが多い。その場合に
は、少なくとも一方からの情報を他方からの情報と直接
的に比較し得る情報に加工することが行われる。例え
ば、車両位置検出装置から取得される情報を加工する場
合として、走行中の道路の曲率の情報と基準となる距離
を走行するのに要した時間の情報とから車両の横方向の
加速度を推定し、走行状態検出装置における横加速度セ
ンサから取得された横加速度と比較する場合があり、走
行状態検出装置から取得される情報を加工する場合とし
て、上下加速度センサから取得された情報から路面の凹
凸を推定し、車両位置検出装置から取得された路面の凹
凸情報と比較する場合がある。なお、車両位置検出装置
からの情報と走行状態検出装置からの情報との両方の情
報を加工して比較することも必要に応じて行われる。
出装置からの情報との間には密接な対応関係があるが、
これらは直接的に比較し得ないことが多い。その場合に
は、少なくとも一方からの情報を他方からの情報と直接
的に比較し得る情報に加工することが行われる。例え
ば、車両位置検出装置から取得される情報を加工する場
合として、走行中の道路の曲率の情報と基準となる距離
を走行するのに要した時間の情報とから車両の横方向の
加速度を推定し、走行状態検出装置における横加速度セ
ンサから取得された横加速度と比較する場合があり、走
行状態検出装置から取得される情報を加工する場合とし
て、上下加速度センサから取得された情報から路面の凹
凸を推定し、車両位置検出装置から取得された路面の凹
凸情報と比較する場合がある。なお、車両位置検出装置
からの情報と走行状態検出装置からの情報との両方の情
報を加工して比較することも必要に応じて行われる。
【００１０】異常の判定が行われる場合には、走行状態
検出装置からの情報と車両位置検出装置からの情報とが
整合していなければ直ちに走行状態検出装置が異常であ
るとの判定がされる場合、走行状態検出装置からの情報
と車両位置検出装置からの情報とを所定時間観察した後
に走行状態検出装置が異常であるとの判定がされる場合
等様々な場合がある。なお、これらの判定は走行状態検
出装置の異常を断定するものでなく、異常の可能性を示
す指標として用いることも可能である。
検出装置からの情報と車両位置検出装置からの情報とが
整合していなければ直ちに走行状態検出装置が異常であ
るとの判定がされる場合、走行状態検出装置からの情報
と車両位置検出装置からの情報とを所定時間観察した後
に走行状態検出装置が異常であるとの判定がされる場合
等様々な場合がある。なお、これらの判定は走行状態検
出装置の異常を断定するものでなく、異常の可能性を示
す指標として用いることも可能である。
【００１１】また、このようにして車両位置検出装置の
情報と走行状態検出装置の情報との整合性を比較検討す
ることにより、走行状態検出装置の異常の判定が行われ
るのと同時に走行状態検出装置の正常動作が確認され
る。そのため、異常と判定された走行状態検出装置の走
行制御装置における役割を正常動作が確認された走行状
態検出装置によって代替することも可能となる。
情報と走行状態検出装置の情報との整合性を比較検討す
ることにより、走行状態検出装置の異常の判定が行われ
るのと同時に走行状態検出装置の正常動作が確認され
る。そのため、異常と判定された走行状態検出装置の走
行制御装置における役割を正常動作が確認された走行状
態検出装置によって代替することも可能となる。
【００１２】
【発明の効果】上記のように、走行状態検出装置の異常
が、その走行状態検出装置によって取得された検出結果
に基づく情報と車両位置検出装置によって取得された検
出結果に基づく情報との不整合に基づいて検出されるこ
とにより、車両の走行制御装置に誤った情報が出力され
ることが防止され、走行制御装置の誤動作による走行安
定性の低下が回避される。
が、その走行状態検出装置によって取得された検出結果
に基づく情報と車両位置検出装置によって取得された検
出結果に基づく情報との不整合に基づいて検出されるこ
とにより、車両の走行制御装置に誤った情報が出力され
ることが防止され、走行制御装置の誤動作による走行安
定性の低下が回避される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例として、走行状態検出
装置の異常を、ＧＰＳ装置を構成要素として含む車両位
置検出装置の情報に基づいて判定する異常検出装置につ
いて図面に基づいて説明する。本実施例においては、図
３に示す如く、車両位置検出装置１０がＧＰＳを利用し
て自分の位置を割り出す装置であるＧＰＳ装置１２，道
路情報が格納されているＣＤ−ＲＯＭの情報を再生する
装置であるＣＤ−ＲＯＭ装置１４およびコンピュータ１
６から構成され、異常検出装置１８がコンピュータ１６
の構成要素であるＣＰＵ２０，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２４
の一部で構成されている。また、走行中の車両の制御を
行う車両制御装置２６，運転者に対して車両の走行位置
の情報を表示する位置表示装置２７および異常検出装置
１８の信号に基づいて異常の警報を発する警報装置２８
がコンピュータ１６の出力部２９に接続されており、車
両の走行状態を検出する走行状態検出装置３０がコンピ
ュータ１６の入力部３２に接続されている。走行状態検
出装置３０は、車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサ３４，前輪の操舵角を検出する舵角センサ３６お
よび車速を検出する車速センサ３８から構成されてい
る。ＲＯＭ２２には、車両位置検出装置１０から得られ
た情報と、走行状態検出装置３０から得られた情報とを
比較して走行状態検出装置３０の異常を判定するプログ
ラムが格納されており、ＣＰＵ２０がＲＡＭ２４の記憶
領域を利用しつつこのプログラムを実行する。ＲＡＭ２
４の構成を図４に概念的に示す。
装置の異常を、ＧＰＳ装置を構成要素として含む車両位
置検出装置の情報に基づいて判定する異常検出装置につ
いて図面に基づいて説明する。本実施例においては、図
３に示す如く、車両位置検出装置１０がＧＰＳを利用し
て自分の位置を割り出す装置であるＧＰＳ装置１２，道
路情報が格納されているＣＤ−ＲＯＭの情報を再生する
装置であるＣＤ−ＲＯＭ装置１４およびコンピュータ１
６から構成され、異常検出装置１８がコンピュータ１６
の構成要素であるＣＰＵ２０，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２４
の一部で構成されている。また、走行中の車両の制御を
行う車両制御装置２６，運転者に対して車両の走行位置
の情報を表示する位置表示装置２７および異常検出装置
１８の信号に基づいて異常の警報を発する警報装置２８
がコンピュータ１６の出力部２９に接続されており、車
両の走行状態を検出する走行状態検出装置３０がコンピ
ュータ１６の入力部３２に接続されている。走行状態検
出装置３０は、車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサ３４，前輪の操舵角を検出する舵角センサ３６お
よび車速を検出する車速センサ３８から構成されてい
る。ＲＯＭ２２には、車両位置検出装置１０から得られ
た情報と、走行状態検出装置３０から得られた情報とを
比較して走行状態検出装置３０の異常を判定するプログ
ラムが格納されており、ＣＰＵ２０がＲＡＭ２４の記憶
領域を利用しつつこのプログラムを実行する。ＲＡＭ２
４の構成を図４に概念的に示す。
【００１４】上記プログラムは図２のフローチャートで
表されるものである。本実施例のプログラムは４輪操舵
装置を備えた車両の後輪舵角の制御に関するものであ
り、走行状態を検出するセンサの異常の有無により制御
信号が変えられる。
表されるものである。本実施例のプログラムは４輪操舵
装置を備えた車両の後輪舵角の制御に関するものであ
り、走行状態を検出するセンサの異常の有無により制御
信号が変えられる。
【００１５】ヨーレートセンサ３４によって検出された
ヨーレートωｙ，舵角センサ３６によって検出された前
輪の舵角θおよび車速センサ３８によって検出された車
速Ｖがステップ１（以降、Ｓ１と称する）で読み込ま
れ、ＲＡＭ２４の走行状態メモリ４０に記憶される。次
に、Ｓ２では車両位置情報が読み込まれる。車両位置情
報は、車両の地上での位置の情報とその位置に対応する
道路情報とを含み、それらはそれぞれＧＰＳ装置１２お
よびＣＤ−ＲＯＭ装置１４から読み込まれ、ＲＡＭ２４
の車両位置座標メモリ４２と走行道路状況メモリ４４と
に記憶される。
ヨーレートωｙ，舵角センサ３６によって検出された前
輪の舵角θおよび車速センサ３８によって検出された車
速Ｖがステップ１（以降、Ｓ１と称する）で読み込ま
れ、ＲＡＭ２４の走行状態メモリ４０に記憶される。次
に、Ｓ２では車両位置情報が読み込まれる。車両位置情
報は、車両の地上での位置の情報とその位置に対応する
道路情報とを含み、それらはそれぞれＧＰＳ装置１２お
よびＣＤ−ＲＯＭ装置１４から読み込まれ、ＲＡＭ２４
の車両位置座標メモリ４２と走行道路状況メモリ４４と
に記憶される。
【００１６】Ｓ１で読み込まれたヨーレートωｙは前回
読み込まれたヨーレートωｙ’とＳ３で比較され、両者
の差の絶対値Δωｙ＝｜ωｙ−ωｙ’｜が算出されてヨ
ーレート変化量メモリ４６に記憶される。また、舵角θ
についても同様に、Ｓ４において今回読み込まれた値θ
と前回読み込まれた値θ’との差の絶対値Δθ＝｜θ−
θ’｜が算出された後舵角変化量メモリ４８に記憶され
る。これらの変化量がヨーレートセンサ３４および舵角
センサ３６の異常を判定するための情報として使用され
る。なお、異常判定にそれぞれのデータの変化量を用い
たのは、正常な出力値の範囲内でデータが一定値に保た
れたり、あるいは、正常な出力範囲内で走行状態に係わ
りなくデータが変動したりする故障が想定されるため、
このような異常にも対処するためである。
読み込まれたヨーレートωｙ’とＳ３で比較され、両者
の差の絶対値Δωｙ＝｜ωｙ−ωｙ’｜が算出されてヨ
ーレート変化量メモリ４６に記憶される。また、舵角θ
についても同様に、Ｓ４において今回読み込まれた値θ
と前回読み込まれた値θ’との差の絶対値Δθ＝｜θ−
θ’｜が算出された後舵角変化量メモリ４８に記憶され
る。これらの変化量がヨーレートセンサ３４および舵角
センサ３６の異常を判定するための情報として使用され
る。なお、異常判定にそれぞれのデータの変化量を用い
たのは、正常な出力値の範囲内でデータが一定値に保た
れたり、あるいは、正常な出力範囲内で走行状態に係わ
りなくデータが変動したりする故障が想定されるため、
このような異常にも対処するためである。
【００１７】Ｓ２で読み込まれた車両位置情報とＳ３，
Ｓ４で取得されたヨーレートセンサ３４および舵角セン
サ３６の変化量に関する情報とに基づいて、Ｓ５以降で
ヨーレートセンサ３４および舵角センサ３６の異常の判
定が行われる。Ｓ５ではヨーレートの変化量Δωｙが設
定量Δω0 以下であるか否かが、判定される。この設定
量Δω0 は、車両の旋回等によりヨーレートωｙが明ら
かに変化したとみなされる値の最も小さい値とされてい
る。ヨーレートの変化量Δωｙが設定量Δω0 以下でな
く判定がＮＯの時、Ｓ６が実行される。Ｓ６では舵角の
変化量Δθが設定量Δθ0 と比較されて判定される。こ
の設定量Δθ0 は、車両の旋回等により舵角θが明らか
に変化したとみなされる最も小さい値とされている。
Ｓ４で取得されたヨーレートセンサ３４および舵角セン
サ３６の変化量に関する情報とに基づいて、Ｓ５以降で
ヨーレートセンサ３４および舵角センサ３６の異常の判
定が行われる。Ｓ５ではヨーレートの変化量Δωｙが設
定量Δω0 以下であるか否かが、判定される。この設定
量Δω0 は、車両の旋回等によりヨーレートωｙが明ら
かに変化したとみなされる値の最も小さい値とされてい
る。ヨーレートの変化量Δωｙが設定量Δω0 以下でな
く判定がＮＯの時、Ｓ６が実行される。Ｓ６では舵角の
変化量Δθが設定量Δθ0 と比較されて判定される。こ
の設定量Δθ0 は、車両の旋回等により舵角θが明らか
に変化したとみなされる最も小さい値とされている。
【００１８】舵角の変化量Δθの値が設定量Δθ0 以上
で判定がＹＥＳであれば、ヨーレートωｙ，舵角θ共に
明瞭な変化を示していることとなり、ヨーレートセンサ
３４の検出結果と舵角センサ３６の検出結果とに矛盾は
無く、これらのセンサは正常に作動していると判定さ
れ、Ｓ７が実行されてルーチンの実行が終了する。Ｓ７
では、ヨーレートセンサ３４および舵角センサ３６が正
常に作動しているため通常の制御が行われる。後輪の舵
角θｒが前輪の舵角θ，ヨーレートωｙおよび車速Ｖの
関数である制御係数Ｋ１，Ｋ２との関数、θｒ＝Ｋ１
（Ｖ）・θ＋Ｋ２（Ｖ）・ωｙを満足するように制御さ
れるのである。一方、Ｓ６において、舵角の変化量Δθ
が設定量Δθ0 より小さく判定がＮＯの場合、ヨーレー
トが明らかに変化しているにもかかわらず舵角の変化が
明瞭でなく、ヨーレートセンサ３４の検出結果と舵角セ
ンサ３６の検出結果とから取得された情報に矛盾が存在
する。そこで、Ｓ８で車両位置情報を利用していずれの
センサが異常であるかが判定される。
で判定がＹＥＳであれば、ヨーレートωｙ，舵角θ共に
明瞭な変化を示していることとなり、ヨーレートセンサ
３４の検出結果と舵角センサ３６の検出結果とに矛盾は
無く、これらのセンサは正常に作動していると判定さ
れ、Ｓ７が実行されてルーチンの実行が終了する。Ｓ７
では、ヨーレートセンサ３４および舵角センサ３６が正
常に作動しているため通常の制御が行われる。後輪の舵
角θｒが前輪の舵角θ，ヨーレートωｙおよび車速Ｖの
関数である制御係数Ｋ１，Ｋ２との関数、θｒ＝Ｋ１
（Ｖ）・θ＋Ｋ２（Ｖ）・ωｙを満足するように制御さ
れるのである。一方、Ｓ６において、舵角の変化量Δθ
が設定量Δθ0 より小さく判定がＮＯの場合、ヨーレー
トが明らかに変化しているにもかかわらず舵角の変化が
明瞭でなく、ヨーレートセンサ３４の検出結果と舵角セ
ンサ３６の検出結果とから取得された情報に矛盾が存在
する。そこで、Ｓ８で車両位置情報を利用していずれの
センサが異常であるかが判定される。
【００１９】車両位置情報は、車両の位置の情報と道路
状況の情報とが組み合わされたものであり、車両の位置
の時間経過に伴う移動の方向および程度の情報とその時
走行している道路の状況の情報とを含んでいる。これら
の情報から、図示しないサブルーチンにおいて一定時間
さかのぼった過去から現在までの車両の走行状態に関す
る情報が取得され、その情報に基づいて現在の走行状態
が推定され、この車両位置情報から推定される車両の走
行状態とヨーレートセンサ３４の検出結果と舵角センサ
３６の検出結果とから得られた情報との整合性が比較さ
れてセンサの異常の判定が行われる。
状況の情報とが組み合わされたものであり、車両の位置
の時間経過に伴う移動の方向および程度の情報とその時
走行している道路の状況の情報とを含んでいる。これら
の情報から、図示しないサブルーチンにおいて一定時間
さかのぼった過去から現在までの車両の走行状態に関す
る情報が取得され、その情報に基づいて現在の走行状態
が推定され、この車両位置情報から推定される車両の走
行状態とヨーレートセンサ３４の検出結果と舵角センサ
３６の検出結果とから得られた情報との整合性が比較さ
れてセンサの異常の判定が行われる。
【００２０】具体的には、Ｓ８において車両位置情報に
基づいて車両が非定常旋回走行であるか否かが判定され
る。非定常旋回走行とは交差点での右左折による旋回走
行等旋回半径が時間の経過に伴って変化する旋回を意味
し、直進走行および長時間にわたって一定の旋回半径で
旋回走行を行う定常旋回走行を除くものである。定常旋
回走行、あるいは直進走行ではヨーレートωｙは殆ど一
定の値を維持し、また、旋回中に車線変更等で舵角θを
変化させることは通常行われないため、ヨーレートの変
化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変化を示さな
い。一方、右左折時等非定常旋回走行においては、ヨー
レートの変化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変
化を示す。
基づいて車両が非定常旋回走行であるか否かが判定され
る。非定常旋回走行とは交差点での右左折による旋回走
行等旋回半径が時間の経過に伴って変化する旋回を意味
し、直進走行および長時間にわたって一定の旋回半径で
旋回走行を行う定常旋回走行を除くものである。定常旋
回走行、あるいは直進走行ではヨーレートωｙは殆ど一
定の値を維持し、また、旋回中に車線変更等で舵角θを
変化させることは通常行われないため、ヨーレートの変
化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変化を示さな
い。一方、右左折時等非定常旋回走行においては、ヨー
レートの変化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変
化を示す。
【００２１】車両位置情報に基づいて推定された走行状
態が非定常旋回走行でなく（定常旋回走行あるいは直進
走行であり）、Ｓ８の判定がＮＯであれば、明瞭な変化
を示しているヨーレートの変化量Δωｙが異常であるこ
ととなる。この場合、ヨーレートセンサ３４の検出結果
から得られる情報と車両位置情報から得られる情報との
整合性がないこととなり、Ｓ９が実行されてルーチンの
実行が終了する。Ｓ９では、ヨーレートセンサ３４の異
常に応じて警報装置２８が作動させられ、運転者にヨー
レートセンサ３４の異常が知らせられるとともに、後輪
の舵角θｒの設定がヨーレートセンサ３４の検出結果を
用いない関数に基づいて行われる。後輪の舵角θｒが車
速Ｖの関数である制御係数Ｋ１と舵角θとの関数、θｒ
＝Ｋ１（Ｖ）・θを満足するように制御されるのであ
る。
態が非定常旋回走行でなく（定常旋回走行あるいは直進
走行であり）、Ｓ８の判定がＮＯであれば、明瞭な変化
を示しているヨーレートの変化量Δωｙが異常であるこ
ととなる。この場合、ヨーレートセンサ３４の検出結果
から得られる情報と車両位置情報から得られる情報との
整合性がないこととなり、Ｓ９が実行されてルーチンの
実行が終了する。Ｓ９では、ヨーレートセンサ３４の異
常に応じて警報装置２８が作動させられ、運転者にヨー
レートセンサ３４の異常が知らせられるとともに、後輪
の舵角θｒの設定がヨーレートセンサ３４の検出結果を
用いない関数に基づいて行われる。後輪の舵角θｒが車
速Ｖの関数である制御係数Ｋ１と舵角θとの関数、θｒ
＝Ｋ１（Ｖ）・θを満足するように制御されるのであ
る。
【００２２】一方、車両位置情報に基づいて推定された
走行状態が非定常旋回走行でありＳ８の判定がＹＥＳで
あれば、明瞭な変化をしていない舵角の変化量Δθが異
常であることとなる。この場合、舵角センサ３６の検出
結果から得られる情報と車両位置情報から得られる情報
との整合性がないこととなり、Ｓ１０が実行されてルー
チンの実行が終了する。Ｓ１０では、舵角センサ３６の
異常に応じて警報装置２８が作動させられ、運転者に舵
角センサ３６の異常が知らせられるとともに、後輪の舵
角θｒの設定が舵角センサ３６の検出結果を用いない関
数に基づいて行われる。後輪の舵角θｒが車速Ｖの関数
である制御係数Ｋ２とヨーレートωｙとの関数、θｒ＝
Ｋ２（Ｖ）・ωｙを満足するように制御されるのであ
る。
走行状態が非定常旋回走行でありＳ８の判定がＹＥＳで
あれば、明瞭な変化をしていない舵角の変化量Δθが異
常であることとなる。この場合、舵角センサ３６の検出
結果から得られる情報と車両位置情報から得られる情報
との整合性がないこととなり、Ｓ１０が実行されてルー
チンの実行が終了する。Ｓ１０では、舵角センサ３６の
異常に応じて警報装置２８が作動させられ、運転者に舵
角センサ３６の異常が知らせられるとともに、後輪の舵
角θｒの設定が舵角センサ３６の検出結果を用いない関
数に基づいて行われる。後輪の舵角θｒが車速Ｖの関数
である制御係数Ｋ２とヨーレートωｙとの関数、θｒ＝
Ｋ２（Ｖ）・ωｙを満足するように制御されるのであ
る。
【００２３】Ｓ５でヨーレートの変化量Δωｙが設定量
Δω0 以下であり判定がＹＥＳの場合においても、Ｓ６
と同様Ｓ１１で舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 と比較
される。舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 以上でなく判
定がＮＯであればヨーレート，舵角ともに明瞭な変化を
していないこととなり、ヨーレートセンサ３４の検出結
果と舵角センサ３６の検出結果とに矛盾は無く、これら
のセンサは正常に作動していると判定され、Ｓ７が実行
されてルーチンの実行が終了する。一方、Ｓ１１におい
て、舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 以上であり判定が
ＹＥＳの場合、舵角が明らかに変化しているにもかかわ
らずヨーレートの変化が明瞭でなく、ヨーレートセンサ
３４の検出結果と舵角センサ３６の検出結果とから取得
された情報に矛盾が存在する。そこで、Ｓ１２で車両位
置情報を利用していずれのセンサが異常であるかが判定
される。
Δω0 以下であり判定がＹＥＳの場合においても、Ｓ６
と同様Ｓ１１で舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 と比較
される。舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 以上でなく判
定がＮＯであればヨーレート，舵角ともに明瞭な変化を
していないこととなり、ヨーレートセンサ３４の検出結
果と舵角センサ３６の検出結果とに矛盾は無く、これら
のセンサは正常に作動していると判定され、Ｓ７が実行
されてルーチンの実行が終了する。一方、Ｓ１１におい
て、舵角の変化量Δθが設定量Δθ0 以上であり判定が
ＹＥＳの場合、舵角が明らかに変化しているにもかかわ
らずヨーレートの変化が明瞭でなく、ヨーレートセンサ
３４の検出結果と舵角センサ３６の検出結果とから取得
された情報に矛盾が存在する。そこで、Ｓ１２で車両位
置情報を利用していずれのセンサが異常であるかが判定
される。
【００２４】Ｓ１２ではＳ８と同様車両位置情報に基づ
いて推定された現在の走行状態が非定常旋回走行にある
か否かが判定される。車両の走行状態が非定常旋回走行
でなく判定がＮＯの場合、前記の如く、定常旋回走行、
あるいは直進走行ではヨーレートの変化量Δωｙ，舵角
の変化量Δθ共に明瞭な変化を示さないため、明瞭な変
化をしている舵角の変化量Δθが異常であることとな
る。この場合、舵角センサ３６の検出結果から得られる
情報と車両位置情報から得られる情報との整合性がない
こととなり、Ｓ１０が実行されてルーチンの実行が終了
する。一方、車両位置情報に基づいて推定された走行状
態が非定常旋回走行でありＳ１２の判定がＹＥＳの場
合、前記の如く非定常旋回走行においては、ヨーレート
の変化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変化を示
すため、明瞭な変化をしていないヨーレートの変化量Δ
θが異常であることとなる。この場合、ヨーレートセン
サ３４の検出結果から得られる情報と車両位置情報から
得られる情報との整合性がないこととなり、Ｓ９が実行
されてルーチンの実行が終了する。
いて推定された現在の走行状態が非定常旋回走行にある
か否かが判定される。車両の走行状態が非定常旋回走行
でなく判定がＮＯの場合、前記の如く、定常旋回走行、
あるいは直進走行ではヨーレートの変化量Δωｙ，舵角
の変化量Δθ共に明瞭な変化を示さないため、明瞭な変
化をしている舵角の変化量Δθが異常であることとな
る。この場合、舵角センサ３６の検出結果から得られる
情報と車両位置情報から得られる情報との整合性がない
こととなり、Ｓ１０が実行されてルーチンの実行が終了
する。一方、車両位置情報に基づいて推定された走行状
態が非定常旋回走行でありＳ１２の判定がＹＥＳの場
合、前記の如く非定常旋回走行においては、ヨーレート
の変化量Δωｙ，舵角の変化量Δθ共に明瞭な変化を示
すため、明瞭な変化をしていないヨーレートの変化量Δ
θが異常であることとなる。この場合、ヨーレートセン
サ３４の検出結果から得られる情報と車両位置情報から
得られる情報との整合性がないこととなり、Ｓ９が実行
されてルーチンの実行が終了する。
【００２５】以上から明らかなように、本実施例では、
Ｓ１でヨーレートセンサ３４，舵角センサ３６および車
速センサ３８からヨーレートωｙ，舵角θおよび車速Ｖ
をＲＡＭ２４の走行状態メモリ４０に読み込む部分が走
行状態情報取得手段を構成し、Ｓ２でＧＰＳ装置１２お
よびＣＤ−ＲＯＭ装置１４から車両位置座標および走行
道路状況をＲＡＭ２４の車両位置座標メモリ４２および
走行道路状況メモリ４４に読み込む部分が車両位置情報
取得手段を構成し、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ
１１，Ｓ１２の各ステップおよびＳ８，Ｓ１２において
用いられる図示しないサブルーチンが判定手段を構成す
る。
Ｓ１でヨーレートセンサ３４，舵角センサ３６および車
速センサ３８からヨーレートωｙ，舵角θおよび車速Ｖ
をＲＡＭ２４の走行状態メモリ４０に読み込む部分が走
行状態情報取得手段を構成し、Ｓ２でＧＰＳ装置１２お
よびＣＤ−ＲＯＭ装置１４から車両位置座標および走行
道路状況をＲＡＭ２４の車両位置座標メモリ４２および
走行道路状況メモリ４４に読み込む部分が車両位置情報
取得手段を構成し、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ
１１，Ｓ１２の各ステップおよびＳ８，Ｓ１２において
用いられる図示しないサブルーチンが判定手段を構成す
る。
【００２６】なお、本実施例では、相関性を有する検出
結果を得ることのできる２つのセンサの異常判定を、車
両位置検出装置としてＧＰＳ装置１２を用いて行う系に
ついて説明したが、本発明の適用範囲は例示の範囲に限
定されるものではなく、例えば、センサ出力に相関性を
有する必要はなく、２つである必要もない。また、単数
あるいは複数の相関性の無いデータを出力するセンサの
異常の判定にも用いることができる。さらに、車両位置
検出装置はＧＰＳを用いた装置に限定されるものではな
く、他のいかなる車両位置検出装置によるものでもよ
く、これらを組み合わせたものでもよい。その他、特許
請求の範囲を逸脱しない範囲内で、当業者の知識に基づ
いて種々の変形、改良を施した態様で本発明を実施する
ことができる。
結果を得ることのできる２つのセンサの異常判定を、車
両位置検出装置としてＧＰＳ装置１２を用いて行う系に
ついて説明したが、本発明の適用範囲は例示の範囲に限
定されるものではなく、例えば、センサ出力に相関性を
有する必要はなく、２つである必要もない。また、単数
あるいは複数の相関性の無いデータを出力するセンサの
異常の判定にも用いることができる。さらに、車両位置
検出装置はＧＰＳを用いた装置に限定されるものではな
く、他のいかなる車両位置検出装置によるものでもよ
く、これらを組み合わせたものでもよい。その他、特許
請求の範囲を逸脱しない範囲内で、当業者の知識に基づ
いて種々の変形、改良を施した態様で本発明を実施する
ことができる。
【００２７】
【図１】本発明の構成を概念的に示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例である走行状態検出装置の異
常判定装置を構成するコンピュータのＲＯＭに格納され
たフローチャートである。
常判定装置を構成するコンピュータのＲＯＭに格納され
たフローチャートである。
【図３】上記異常検出装置およびその周辺装置の系統図
である。
である。
【図４】上記コンピュータのＲＡＭの記憶領域を示す図
である。
である。
１０ 車両位置検出装置 １２ ＧＰＳ装置 １４ ＣＤ−ＲＯＭ装置 １６ コンピュータ １８ 異常検出装置 ２０ ＣＰＵ ２２ ＲＯＭ ２４ ＲＡＭ ３０ 走行状態検出装置 ３４ ヨーレートセンサ ３６ 舵角センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両位置検出装置と走行状態検出装置と
を備えた車両に搭載され、走行状態検出装置の異常を検
出する装置であって、 車両位置検出装置からの情報を取得する車両位置情報取
得手段と、走行状態検出装置からの情報を取得する走行
状態情報取得手段と、車両位置検出装置からの情報と走
行状態検出装置からの情報とが整合しないことに基づい
て走行状態検出装置が異常であると判定する判定手段と
を含むことを特徴とする走行状態検出装置の異常検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31275992A JP3008702B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 走行状態検出装置の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31275992A JP3008702B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 走行状態検出装置の異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135348A true JPH06135348A (ja) | 1994-05-17 |
| JP3008702B2 JP3008702B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=18033085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31275992A Expired - Lifetime JP3008702B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 走行状態検出装置の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3008702B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044384A (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヨーレートセンサの故障診断装置 |
| KR101282657B1 (ko) * | 2011-06-24 | 2013-07-12 | 주식회사 유라코퍼레이션 | 차량 운행 시스템 |
| JP2021172222A (ja) * | 2020-04-24 | 2021-11-01 | 株式会社Subaru | 操舵角検出装置 |
| CN117250576A (zh) * | 2023-11-16 | 2023-12-19 | 苏芯物联技术(南京)有限公司 | 一种基于多维传感数据的电流传感器实时异常检测方法 |
-
1992
- 1992-10-27 JP JP31275992A patent/JP3008702B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044384A (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヨーレートセンサの故障診断装置 |
| KR101282657B1 (ko) * | 2011-06-24 | 2013-07-12 | 주식회사 유라코퍼레이션 | 차량 운행 시스템 |
| JP2021172222A (ja) * | 2020-04-24 | 2021-11-01 | 株式会社Subaru | 操舵角検出装置 |
| US12043305B2 (en) | 2020-04-24 | 2024-07-23 | Subaru Corporation | Steering angle detecting apparatus |
| CN117250576A (zh) * | 2023-11-16 | 2023-12-19 | 苏芯物联技术(南京)有限公司 | 一种基于多维传感数据的电流传感器实时异常检测方法 |
| CN117250576B (zh) * | 2023-11-16 | 2024-01-26 | 苏芯物联技术(南京)有限公司 | 一种基于多维传感数据的电流传感器实时异常检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3008702B2 (ja) | 2000-02-14 |
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