JPH0614283B2 - 位置制御における原点位置修正方式 - Google Patents
位置制御における原点位置修正方式Info
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- JPH0614283B2 JPH0614283B2 JP58064606A JP6460683A JPH0614283B2 JP H0614283 B2 JPH0614283 B2 JP H0614283B2 JP 58064606 A JP58064606 A JP 58064606A JP 6460683 A JP6460683 A JP 6460683A JP H0614283 B2 JPH0614283 B2 JP H0614283B2
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- electric motor
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/37183—Marker or index or coded information as well as position pulses
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はロボットまたは工作機械等の位置制御における
原点位置修正方式に関する。
原点位置修正方式に関する。
従来技術 ロボットまたは工作機械等における可動部の位置決めに
は原点が設定されていて、該原点から所要の位置が求め
られ位置決めが行われる。電動機によって動力伝達機構
を介して駆動される可動部にはドグが設けられており、
可動部が原点に達するとドグが近接して設けられたリミ
ットスイッチを押して検出信号を発生する。電動機に
は、その軸にパルスコーダが直結されており、該パルス
コーダは電動機の１回転当り１個のパルスおよび１回転
当り複数個（例えば1024個）のパルスを発生する。
は原点が設定されていて、該原点から所要の位置が求め
られ位置決めが行われる。電動機によって動力伝達機構
を介して駆動される可動部にはドグが設けられており、
可動部が原点に達するとドグが近接して設けられたリミ
ットスイッチを押して検出信号を発生する。電動機に
は、その軸にパルスコーダが直結されており、該パルス
コーダは電動機の１回転当り１個のパルスおよび１回転
当り複数個（例えば1024個）のパルスを発生する。
従来、可動部を原点に設定する場合、前記リミットスイ
ッチの検出信号のみを用いて行うと誤差が大きいため、
前記パルスコーダからの１回転１個のパルスを併用し、
概略の位置の決定にはリミットスイッチの検出信号を用
い、その検出信号の直後の該パルスの発生点を原点とし
ていた。すなわち電動機はリミットスイッチの検出信号
を受けた制御装置の制御出力によって減速され、次の１
回転１個のパルスが制御装置に与えられると停止する。
このようにして、可動部は原点に位置決めされる。
ッチの検出信号のみを用いて行うと誤差が大きいため、
前記パルスコーダからの１回転１個のパルスを併用し、
概略の位置の決定にはリミットスイッチの検出信号を用
い、その検出信号の直後の該パルスの発生点を原点とし
ていた。すなわち電動機はリミットスイッチの検出信号
を受けた制御装置の制御出力によって減速され、次の１
回転１個のパルスが制御装置に与えられると停止する。
このようにして、可動部は原点に位置決めされる。
上述のような原点設定方式を用いと、リミットスイッチ
のみを用いた場合より設定の精度は向上するが、動力伝
達機構、例えば歯車またはベルト等の連結状態に変化が
生ずると、電動機の回転位置と可動部の位置との相対関
係が変化し、パルスコーダの１回転当り１個のパルスを
発生する時の可動部の位置が異なって来るという問題点
が生ずる。このことは特に可動部が何等かの理由で固定
部に衝突したような場合に起り得る。
のみを用いた場合より設定の精度は向上するが、動力伝
達機構、例えば歯車またはベルト等の連結状態に変化が
生ずると、電動機の回転位置と可動部の位置との相対関
係が変化し、パルスコーダの１回転当り１個のパルスを
発生する時の可動部の位置が異なって来るという問題点
が生ずる。このことは特に可動部が何等かの理由で固定
部に衝突したような場合に起り得る。
発明の目的 本発明の目的は、前述の従来方式における問題点にかん
がみ、位置検出手段の検出信号とパルスコーダの１回転
当り１個発生する信号に対応する可動部の位置の差を基
準値と比較および監視するという着想に基づき、電動機
と可動部の間の動力伝達機構の連結状態に変化が生じた
場合においても、警報を発し、修正ルーチンの起動によ
って原点位置データをシフトし、かつ前記基準値を更新
して、常に正しい位置決めができるようにすることにあ
る。
がみ、位置検出手段の検出信号とパルスコーダの１回転
当り１個発生する信号に対応する可動部の位置の差を基
準値と比較および監視するという着想に基づき、電動機
と可動部の間の動力伝達機構の連結状態に変化が生じた
場合においても、警報を発し、修正ルーチンの起動によ
って原点位置データをシフトし、かつ前記基準値を更新
して、常に正しい位置決めができるようにすることにあ
る。
発明の構成 本発明においては、不揮発性メモリを有する制御装置、
該制御装置によって駆動される電動機、該電動機の軸に
直結された１回転当り１個のパルスおよび１回転当り複
数個のパルスを発生するパルスコーダ、該電動機から動
力伝達機構を介して駆動される可動部、および該可動部
に近接して配置された位置検出手段、を具備し、前記パ
ルスコーダからの１回転当り１個発生するパルスと該位
置検出手段からの信号により該可動部の位置決めにおけ
る原点を設定しかつ該原点の位置誤差を修正する位置制
御における原点修正方式において、該位置検出手段から
の原点検出信号から、該パルスコーダの１回転当り複数
個のパルスを最初の１回転当り１個のパルスが発生する
までの間計数し、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶
されている基準値と比較し、基準値との差が或あらかじ
め定められた値より大きい時には、警報を発生し、修正
ルーチンの起動により、原点位置データを対応する値だ
けシフトし、かつ前記基準値を該計数値へと更新するこ
とを特徴とする位置制御における原点位置修正方式が提
供される。
該制御装置によって駆動される電動機、該電動機の軸に
直結された１回転当り１個のパルスおよび１回転当り複
数個のパルスを発生するパルスコーダ、該電動機から動
力伝達機構を介して駆動される可動部、および該可動部
に近接して配置された位置検出手段、を具備し、前記パ
ルスコーダからの１回転当り１個発生するパルスと該位
置検出手段からの信号により該可動部の位置決めにおけ
る原点を設定しかつ該原点の位置誤差を修正する位置制
御における原点修正方式において、該位置検出手段から
の原点検出信号から、該パルスコーダの１回転当り複数
個のパルスを最初の１回転当り１個のパルスが発生する
までの間計数し、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶
されている基準値と比較し、基準値との差が或あらかじ
め定められた値より大きい時には、警報を発生し、修正
ルーチンの起動により、原点位置データを対応する値だ
けシフトし、かつ前記基準値を該計数値へと更新するこ
とを特徴とする位置制御における原点位置修正方式が提
供される。
実施例 本発明の一実施例としての位置制御における原点位置修
正方式を行う装置の構成が第１図に示される。本装置
は、電動機１１、動力伝達機構としてのベルト１２およ
び減速機１３、可動部１４、ドグ１５、位置検出手段と
してのリミットスイッチ１６、電動機１１に直結された
パルスコーダ１７、不揮発性メモリ１９を含む制御装置
１８、および警報装置２０を具備する。電動機１１は制
御装置１８の出力によって駆動される。電動機１１の回
転軸に直結されたパルスコーダ１７は電動機１１の１回
転により１個のパルス（ａ信号）および１回転により複
数個のパルス（例えば2000個）（ｂ信号）を発生する。
ａ信号およびｂ信号は制御装置１８へ供給される。電動
機１１はベルト１２で減速機１３と連結され、減速機１
３に接続されている可動部１４を駆動する。可動部１４
にはドグ１５が設けられ、ドグ１５は可動部１４と共に
移動する。可動部１４が原点に達するとドグ１５がリミ
ットスイッチ１６を動作させるように可動部１４に近接
してリミットスイッチ１６が配置される。リミットスイ
ッチ１６からの検出信号は制御装置１８へ供給される。
リミットスイッチの代りに近接スイッチを用いても同様
である。
正方式を行う装置の構成が第１図に示される。本装置
は、電動機１１、動力伝達機構としてのベルト１２およ
び減速機１３、可動部１４、ドグ１５、位置検出手段と
してのリミットスイッチ１６、電動機１１に直結された
パルスコーダ１７、不揮発性メモリ１９を含む制御装置
１８、および警報装置２０を具備する。電動機１１は制
御装置１８の出力によって駆動される。電動機１１の回
転軸に直結されたパルスコーダ１７は電動機１１の１回
転により１個のパルス（ａ信号）および１回転により複
数個のパルス（例えば2000個）（ｂ信号）を発生する。
ａ信号およびｂ信号は制御装置１８へ供給される。電動
機１１はベルト１２で減速機１３と連結され、減速機１
３に接続されている可動部１４を駆動する。可動部１４
にはドグ１５が設けられ、ドグ１５は可動部１４と共に
移動する。可動部１４が原点に達するとドグ１５がリミ
ットスイッチ１６を動作させるように可動部１４に近接
してリミットスイッチ１６が配置される。リミットスイ
ッチ１６からの検出信号は制御装置１８へ供給される。
リミットスイッチの代りに近接スイッチを用いても同様
である。
次に第２図を参照して可動部１４を原点へ復帰させる場
合について説明する。まず制御装置１８から電動機１１
を駆動し、ベルト１２および減速機１３を介して可動部
１４を移動させる。可動部１４に設けられたドグ１５が
リミットスイッチ１６を押すと検出信号（第２図下段）
が出力され制御装置１８に送られ、制御装置１８は電動
機１１の速度を低下させる（第２図上段参照）。制御装
置１８においては、リミットスイッチ検出信号の後縁と
その直後のパルスコーダのａ信号との間の時間Ｔの期間
にパルスコーダから制御装置へ送られるｂ信号のパルス
を計数する。この計数値をメモリ１９に記憶されている
基準値ｎと比較して、その差が或あらかじめ定められた
値αより大きい時には、警報装置２０を駆動し警報を発
生させる。
合について説明する。まず制御装置１８から電動機１１
を駆動し、ベルト１２および減速機１３を介して可動部
１４を移動させる。可動部１４に設けられたドグ１５が
リミットスイッチ１６を押すと検出信号（第２図下段）
が出力され制御装置１８に送られ、制御装置１８は電動
機１１の速度を低下させる（第２図上段参照）。制御装
置１８においては、リミットスイッチ検出信号の後縁と
その直後のパルスコーダのａ信号との間の時間Ｔの期間
にパルスコーダから制御装置へ送られるｂ信号のパルス
を計数する。この計数値をメモリ１９に記憶されている
基準値ｎと比較して、その差が或あらかじめ定められた
値αより大きい時には、警報装置２０を駆動し警報を発
生させる。
前記計数値と基準値ｎとの差がαよりも大きい時、その
原因が可動部１４と固定部との衝突等に起因する電動機
軸と可動部１４との間の相対的な位置ずれであれば、修
正ルーチンの起動を行い、位置決めプログラムにおける
原点の位置データを前記計数値と基準値ｎとの差だけシ
フトして修正を行い、正しい位置決めが行われるように
し、かつ基準値ｎを更新して前記計数値を新たな基準値
としてメモリ１９に記憶する。
原因が可動部１４と固定部との衝突等に起因する電動機
軸と可動部１４との間の相対的な位置ずれであれば、修
正ルーチンの起動を行い、位置決めプログラムにおける
原点の位置データを前記計数値と基準値ｎとの差だけシ
フトして修正を行い、正しい位置決めが行われるように
し、かつ基準値ｎを更新して前記計数値を新たな基準値
としてメモリ１９に記憶する。
以下本装置の操作工程の一例を記述する。まず本装置が
製造され、検査される段階で、原点復帰が行われ、前述
の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号のパルスの計数
値を基準値ｎとしてメモリ１９に記憶させる。装置が設
置され稼動が開始されると、或定められた作業手順に従
って工程間に挿入して原点復帰が行われる。原点復帰に
おいて前述の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号の計
数値がｎ±αの範囲内であればそのまま動作を継続す
る。計数値がｎ±αの範囲外の場合は次に述べる障害時
と同様な処理を行う。可動部が固定部に衝突する等の障
害が発生した場合は、特別に原点復帰を行い、計数値が
ｎ±αの範囲内にあるか確認する。範囲内であればその
まま今迄の動作を継続する。範囲外の場合は制御装置か
ら警報装置を駆動し警報を発する。その後装置は特殊モ
ードに切換えられ、原点の位置のデータを位置ずれの値
（直前の計数値と今迄の基準値ｎとの差に対応する）だ
け修正し、かつ基準値ｎを直前の計数値へと更新する。
製造され、検査される段階で、原点復帰が行われ、前述
の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号のパルスの計数
値を基準値ｎとしてメモリ１９に記憶させる。装置が設
置され稼動が開始されると、或定められた作業手順に従
って工程間に挿入して原点復帰が行われる。原点復帰に
おいて前述の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号の計
数値がｎ±αの範囲内であればそのまま動作を継続す
る。計数値がｎ±αの範囲外の場合は次に述べる障害時
と同様な処理を行う。可動部が固定部に衝突する等の障
害が発生した場合は、特別に原点復帰を行い、計数値が
ｎ±αの範囲内にあるか確認する。範囲内であればその
まま今迄の動作を継続する。範囲外の場合は制御装置か
ら警報装置を駆動し警報を発する。その後装置は特殊モ
ードに切換えられ、原点の位置のデータを位置ずれの値
（直前の計数値と今迄の基準値ｎとの差に対応する）だ
け修正し、かつ基準値ｎを直前の計数値へと更新する。
発明の効果 本発明によれば、電動機と可動部の間の動力伝達機構の
連結状態に変化が生じても、警報を発し、修正ルーチン
の起動によって原点位置データをシフトし、常に正しい
位置決めをすることができる。
連結状態に変化が生じても、警報を発し、修正ルーチン
の起動によって原点位置データをシフトし、常に正しい
位置決めをすることができる。
第１図は本発明の一実施例としての位置制御における原
点位置修正方式を行う装置の構成を示す図、および第２
図は第１図の装置の動作を説明するための特性図であ
る。 １１…電動機、１２…ベルト、１３…減速機、１４…可
動部、１５…ドグ、１６…リミットスイッチ、１７…パ
ルスコーダ、１８…制御装置、１９…不揮発性メモリ、
２０…警報装置。
点位置修正方式を行う装置の構成を示す図、および第２
図は第１図の装置の動作を説明するための特性図であ
る。 １１…電動機、１２…ベルト、１３…減速機、１４…可
動部、１５…ドグ、１６…リミットスイッチ、１７…パ
ルスコーダ、１８…制御装置、１９…不揮発性メモリ、
２０…警報装置。
Claims (1)
- 【請求項１】不揮発性メモリを有する制御装置、該制御
装置によって駆動される電動機、該電動機の軸に直結さ
れた１回転当り１個のパルスおよび１回転当り複数個の
パルスを発生するパルスコーダ、該電動機から動力伝達
機構を介して駆動される可動部、および該可動部に近接
して配置された位置検出手段、を具備し、前記パルスコ
ーダからの１回転当り１個発生するパルスと該位置検出
手段からの信号により該可動部の位置決めにおける原点
を設定しかつ該原点の位置誤差を修正する位置制御にお
ける原点位置修正方式において、該位置検出手段からの
原点検出信号から、該パルスコーダの１回転当り複数個
のパルスを最初の１回転当り１個のパルスが発生するま
での間計数し、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶さ
れている基準値と比較し、基準値との差が或あらかじめ
定められた値より大きい時には、警報を発生し、修正ル
ーチンの起動により、原点位置データを対応する値だけ
シフトし、かつ前記基準値を該計数値へと更新すること
を特徴とする位置制御における原点位置修正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064606A JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064606A JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59191613A JPS59191613A (ja) | 1984-10-30 |
| JPH0614283B2 true JPH0614283B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=13263081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58064606A Expired - Lifetime JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614283B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0719179B2 (ja) * | 1989-10-26 | 1995-03-06 | キヤノン株式会社 | 移動機構 |
| JPH03116411U (ja) * | 1990-03-14 | 1991-12-03 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528135A (en) * | 1978-08-15 | 1980-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cycle timer unit |
| JPS56116105A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Original point setting device for numerical control |
-
1983
- 1983-04-14 JP JP58064606A patent/JPH0614283B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59191613A (ja) | 1984-10-30 |
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