JPS62103703A - 位置決め制御装置の原点復帰方式 - Google Patents
位置決め制御装置の原点復帰方式Info
- Publication number
- JPS62103703A JPS62103703A JP24293985A JP24293985A JPS62103703A JP S62103703 A JPS62103703 A JP S62103703A JP 24293985 A JP24293985 A JP 24293985A JP 24293985 A JP24293985 A JP 24293985A JP S62103703 A JPS62103703 A JP S62103703A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は位置決め制御装置および数値制御装置の原点復
帰方式に関する。
帰方式に関する。
（従来の技術）
位置決め制御装置においても数値制御装置においでも位
置検出手段は必須の構成要素であり、一般に駆動用モー
タの軸に取付けたロータリーエンコーダが用いられる（
第３図）。
置検出手段は必須の構成要素であり、一般に駆動用モー
タの軸に取付けたロータリーエンコーダが用いられる（
第３図）。
位置決め制御装置（以下、特に記さない時は数値制御装
置も同一技術なので含めて考える）においては位置の基
準点、つまり原点が必要である。
置も同一技術なので含めて考える）においては位置の基
準点、つまり原点が必要である。
しかし、現在は一般にはインクリメンタルエンコーダが
使われでいる。これは位置の変化量と方向しか検出でき
ないので、軸１０転当り１パルスの信号を出す原点パル
スを設け、これを位置決の制御装置の原点として使用し
でいる。インクリメンクルエンコーダは上記のように位
置の変化を検出するもので、絶対位置そのものは検出で
きない、そのため位置決め制御装置は電源投入後運転開
始に先立ってます原点を決めるための動作を行なわなけ
ればならない（これを原点復帰動作と言う）。
使われでいる。これは位置の変化量と方向しか検出でき
ないので、軸１０転当り１パルスの信号を出す原点パル
スを設け、これを位置決の制御装置の原点として使用し
でいる。インクリメンクルエンコーダは上記のように位
置の変化を検出するもので、絶対位置そのものは検出で
きない、そのため位置決め制御装置は電源投入後運転開
始に先立ってます原点を決めるための動作を行なわなけ
ればならない（これを原点復帰動作と言う）。
ロータリーエンコーダの原点パルスは１回転に１パルス
宛出力されるから、送り機構の送り方向にはその送りピ
ッチ間隔て複数の原点パルスか検出される（第４図）。
宛出力されるから、送り機構の送り方向にはその送りピ
ッチ間隔て複数の原点パルスか検出される（第４図）。
原点復帰動作では、そのうちの特定の１パルスを原点と
し、原点座標を定める。
し、原点座標を定める。
このため従来は、送り機構側にリミットスイッチを設け
、そのリミットスイッチとロータリーエンコーダから送
出される原点パルスとの組合わせによって送り方向で唯
１個の原点パルスを特定しでいる。この方式では、第５
ａ図のように、リミットスイッチを２個用いた方式や、
第５ｂ図のように、リミットスイ・ンチを１個を用いた
方式がある。なお、第５ａ図、第５ｂ図においてハツチ
ングを施した原点パルスが原点となる。
、そのリミットスイッチとロータリーエンコーダから送
出される原点パルスとの組合わせによって送り方向で唯
１個の原点パルスを特定しでいる。この方式では、第５
ａ図のように、リミットスイッチを２個用いた方式や、
第５ｂ図のように、リミットスイ・ンチを１個を用いた
方式がある。なお、第５ａ図、第５ｂ図においてハツチ
ングを施した原点パルスが原点となる。
また、リミットスイッチを設けない方法としては、従来
、押しつけ原点方式が使われている（第６図）、これは
ロータリーエンコーダが原点パルス付きであることも必
要としない、原点復帰にあたっては送り機構の最終端に
到達するまで移動させ、最終端に、ある大きざの力で押
しつけた時の位置を原点とするものである。
、押しつけ原点方式が使われている（第６図）、これは
ロータリーエンコーダが原点パルス付きであることも必
要としない、原点復帰にあたっては送り機構の最終端に
到達するまで移動させ、最終端に、ある大きざの力で押
しつけた時の位置を原点とするものである。
（発明が解決しようとする問題点〕
前者の原点パルス付エンコーダとリミットスイッチを用
いる方式は、送り機構に治って原点復帰用のリミットス
イッチとそのドグを取付けなければならないが、機械全
体の構成によってはこれらリミットスイッチおよびドグ
を取付けるスペースがなく、取付けに無理を強いられる
ことがあり、また、原点リミットスイッチのドグにズレ
が発生すると原点復帰動作時に原点パルスを見失ない、
モータが暴走し送り機構を壊す危険性がある。
いる方式は、送り機構に治って原点復帰用のリミットス
イッチとそのドグを取付けなければならないが、機械全
体の構成によってはこれらリミットスイッチおよびドグ
を取付けるスペースがなく、取付けに無理を強いられる
ことがあり、また、原点リミットスイッチのドグにズレ
が発生すると原点復帰動作時に原点パルスを見失ない、
モータが暴走し送り機構を壊す危険性がある。
後者の押しつけ原点方式は、原点パルス付ロータリーエ
ンコーダも原点復帰用リミットスイッチも必要としない
が、機械の最終端そのものが原点となるので機械に変形
（数１０−程度）が生ずると原点の精度が影ａｔうけ、
また、押しつける力が小さすぎても原点の精度が影響を
受ける。したがって、本方式は機械の最終端の構造や押
しつけトルクに細心の注意が必要とされる。
ンコーダも原点復帰用リミットスイッチも必要としない
が、機械の最終端そのものが原点となるので機械に変形
（数１０−程度）が生ずると原点の精度が影ａｔうけ、
また、押しつける力が小さすぎても原点の精度が影響を
受ける。したがって、本方式は機械の最終端の構造や押
しつけトルクに細心の注意が必要とされる。
本発明の位置決め制御装置の原点復帰方式は、送り機構
駆動モータの軸に取付けたロータリーエンコーダの原点
パルスを読みこむ手段と、送り機構が最終端に到達した
ことを検知し、その検知信号を送出する最終端到達検出
手段とを備え、原点復帰動作を行なう時、まず送り機構
を予め決めた方向に最終端まで移動させ、検知信号によ
り移動方向を反転させ、その後最初にロータリーエンコ
ーダの原点パルスを読みこんだ位置を原点とする。
駆動モータの軸に取付けたロータリーエンコーダの原点
パルスを読みこむ手段と、送り機構が最終端に到達した
ことを検知し、その検知信号を送出する最終端到達検出
手段とを備え、原点復帰動作を行なう時、まず送り機構
を予め決めた方向に最終端まで移動させ、検知信号によ
り移動方向を反転させ、その後最初にロータリーエンコ
ーダの原点パルスを読みこんだ位置を原点とする。
したがって、従来の原点復帰方式のようにエンコーダの
原点パルスを特定するためのリミットスイッチが不要で
あり、装置の構成を簡潔にすることができ、また、最終
端を動作の基準とするものの、原点はエンコーダの原点
パルスによって決定するため最終端が機械的に変形して
も原点の精度に影響しない。
原点パルスを特定するためのリミットスイッチが不要で
あり、装置の構成を簡潔にすることができ、また、最終
端を動作の基準とするものの、原点はエンコーダの原点
パルスによって決定するため最終端が機械的に変形して
も原点の精度に影響しない。
（実施例）
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図、第２図はそれぞれ本発明の位置決め制御装置に
おける原点復帰方式の一実施例の原点復帰動作の位置、
時間を基準とする速度線図である。
おける原点復帰方式の一実施例の原点復帰動作の位置、
時間を基準とする速度線図である。
第１図、第２図から明らかなように、時刻１．に原点復
帰動作を開始すると送り機構は最終端に向って適当な速
度（最終端到達時機械を破壊しない程度）で走行を開始
する。そして時刻Ｌ２に最終端に到達すると最終端到達
検知手段（不図示）から最終端到達検知信号か位置決め
制御装置（不図示）に伝えられる。この信号を得た位置
決め制御装置は送りを反転させる。そして戻ってくる途
中時刻ｔ３に原点パルスを読みこむとその時の位置を記
憶し原点とするとともに送りを停止する。
帰動作を開始すると送り機構は最終端に向って適当な速
度（最終端到達時機械を破壊しない程度）で走行を開始
する。そして時刻Ｌ２に最終端に到達すると最終端到達
検知手段（不図示）から最終端到達検知信号か位置決め
制御装置（不図示）に伝えられる。この信号を得た位置
決め制御装置は送りを反転させる。そして戻ってくる途
中時刻ｔ３に原点パルスを読みこむとその時の位置を記
憶し原点とするとともに送りを停止する。
最終端到達検知手段には種々のものが適用可能である。
例えば
（１）サーボドライブ製雪のトルク制限機能により最終
端に到達しで押しつけ状態になってモータ負荷トルクが
制限値を超えたことを検知し、信号を送出する方法。
端に到達しで押しつけ状態になってモータ負荷トルクが
制限値を超えたことを検知し、信号を送出する方法。
（２）最終端で押しつ１す状態となり、速度＝零となっ
たことを速度検出信号（ＴＧ比出力により検出する方法
。
たことを速度検出信号（ＴＧ比出力により検出する方法
。
（３）押しつげ状態となり、位置決め制御装置内の偏差
レジスタ（位置指令値と現在位置との差）の内容が増大
したことにより検知する方法。
レジスタ（位置指令値と現在位置との差）の内容が増大
したことにより検知する方法。
（４）最終端近傍にタッチセンサを冨いてその接点信号
により検知する方法。
により検知する方法。
なお、前述の説明では、原点パルスを読みこんだ位置を
記憶し原点とし、送りはその位置から減速停止するとし
ているが、これを変形し、停止後原点位置に位置決めし
原点復帰完了とすることも可能である。
記憶し原点とし、送りはその位置から減速停止するとし
ているが、これを変形し、停止後原点位置に位置決めし
原点復帰完了とすることも可能である。
〔発明の効果）
以上説明したように本発明は、送り機構において送りが
最終端に到達したこと１８：検知して、そのときの検知
信号により移動方向を反転させ、その最初にロータリー
エンコーダの原点パルスを読みこんだ位置を原点とする
ことにより、従東の原点復帰方式のようにエンコーダの
原点パルスを特定するためのリミットスイッチか不要て
あつ、＝Ｘの構成を簡潔にすることかでき、また、最終
端を動作の基準とするものの、原点はエンコーダの原点
パルスによって決定するため最終端が機械的に変形しで
も原点の精度に影響しないという効果がある。
最終端に到達したこと１８：検知して、そのときの検知
信号により移動方向を反転させ、その最初にロータリー
エンコーダの原点パルスを読みこんだ位置を原点とする
ことにより、従東の原点復帰方式のようにエンコーダの
原点パルスを特定するためのリミットスイッチか不要て
あつ、＝Ｘの構成を簡潔にすることかでき、また、最終
端を動作の基準とするものの、原点はエンコーダの原点
パルスによって決定するため最終端が機械的に変形しで
も原点の精度に影響しないという効果がある。
第１図、第２図はそれぞれ本発明の位置決め制御装置の
原点復帰方式の一実施例の位置、時間を基準にした速度
線図、第３図は位置決め制御装置の例を示す図、第４図
は原点パルス付ロータリーエンコーダの出力波形図、第
５ａ図、第５ｂ図はリミットスイッチを用いた原点復帰
方式の波形図、第６図は押しつ（す原点方式の説明図で
ある。
原点復帰方式の一実施例の位置、時間を基準にした速度
線図、第３図は位置決め制御装置の例を示す図、第４図
は原点パルス付ロータリーエンコーダの出力波形図、第
５ａ図、第５ｂ図はリミットスイッチを用いた原点復帰
方式の波形図、第６図は押しつ（す原点方式の説明図で
ある。
Claims (1)
- 位置決め制御装置において、送り機構駆動モータの軸に
取付けたロータリーエンコーダの原点パルスを読みこむ
手段と、送り機構が最終端に到達したことを検知し、そ
の検知信号を送出する最終端到達検出手段とを備え、原
点復帰動作を行なう時、まず送り機構を予め決めた方向
に最終端まで移動させ、前記検知信号により移動方向を
反転させ、その後最初にロータリーエンコーダの原点パ
ルスを読みこんだ位置を原点とすることを特徴とする位
置決め制御装置の原点復帰方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24293985A JPS62103703A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 位置決め制御装置の原点復帰方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24293985A JPS62103703A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 位置決め制御装置の原点復帰方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62103703A true JPS62103703A (ja) | 1987-05-14 |
Family
ID=17096465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24293985A Pending JPS62103703A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 位置決め制御装置の原点復帰方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62103703A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0749706A (ja) * | 1990-04-24 | 1995-02-21 | Tornos Sa Fab De Mach Moutier | 機械加工場所における増分数値軸に対する制御装置 |
| JP2005347121A (ja) * | 2004-06-03 | 2005-12-15 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法 |
| JP2007261615A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Ishida Co Ltd | 包装装置 |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP24293985A patent/JPS62103703A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0749706A (ja) * | 1990-04-24 | 1995-02-21 | Tornos Sa Fab De Mach Moutier | 機械加工場所における増分数値軸に対する制御装置 |
| JP2005347121A (ja) * | 2004-06-03 | 2005-12-15 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法 |
| JP2007261615A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Ishida Co Ltd | 包装装置 |
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