JPH0614400B2 - 車間距離警戒装置 - Google Patents
車間距離警戒装置Info
- Publication number
- JPH0614400B2 JPH0614400B2 JP58200167A JP20016783A JPH0614400B2 JP H0614400 B2 JPH0614400 B2 JP H0614400B2 JP 58200167 A JP58200167 A JP 58200167A JP 20016783 A JP20016783 A JP 20016783A JP H0614400 B2 JPH0614400 B2 JP H0614400B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- inter
- distance
- vehicle distance
- speed
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、前方走行車との車間距離に対する危険度の警
戒をなす車間距離警戒装置に関する。
戒をなす車間距離警戒装置に関する。
従来技術 最近、乗員の保護を主体とした自動車の安全対策とし
て、自動車にレーダを搭載して前方走行車との車間距
離、相対速度を常時監視させながら、自車が前方走行車
との衝突の危険領域に入ると運転者に警報を発するよう
にした装置が開発されている。
て、自動車にレーダを搭載して前方走行車との車間距
離、相対速度を常時監視させながら、自車が前方走行車
との衝突の危険領域に入ると運転者に警報を発するよう
にした装置が開発されている。
従来、この種の装置としては、レーダ装置によって前方
走行車との車間距離および相対速度を検出するとともに
速度検出器により自車の走行速度を求め、その求められ
た各値からそのときの適正車間距離を演算によってわり
出し、そのわり出された適正車間距離と実際の車間距離
との差に応じて段階的な警報を発するようにしたものが
開発されている（特願昭５４−９４１０６参照）。
走行車との車間距離および相対速度を検出するとともに
速度検出器により自車の走行速度を求め、その求められ
た各値からそのときの適正車間距離を演算によってわり
出し、そのわり出された適正車間距離と実際の車間距離
との差に応じて段階的な警報を発するようにしたものが
開発されている（特願昭５４−９４１０６参照）。
しかしこのようなものにあっては、前方走行車との間の
距離のみにしたがって警報を発するものでしかないため
に、危険度を間接的にしか運転者に伝えることができな
いものになっている。
距離のみにしたがって警報を発するものでしかないため
に、危険度を間接的にしか運転者に伝えることができな
いものになっている。
目 的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、前方走行
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自車が
ブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味した
うえで必要車間距離をわり出し、それにより前方走行車
との衝突の危険度指数を求めて警報を発することによっ
て運転者に危険度を直接的に伝えることができるように
した車間距離警戒装置を提供するものである。
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自車が
ブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味した
うえで必要車間距離をわり出し、それにより前方走行車
との衝突の危険度指数を求めて警報を発することによっ
て運転者に危険度を直接的に伝えることができるように
した車間距離警戒装置を提供するものである。
また本発明は、危険度に応じて自車の加，減速制御を行
なわせることにより、前方走行車との適正車間距離を保
持させるようにした車間距離警戒装置を提供するもので
ある。
なわせることにより、前方走行車との適正車間距離を保
持させるようにした車間距離警戒装置を提供するもので
ある。
構 成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
本発明による車間距離警戒装置にあっては、第１図に示
すように、アンテナＡＮＴから電波を発信して前方走行
車との車間距離、相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ
装置１と、自車の走行速度に応じたパルス信号を発生す
る速度センサ２と、レーダ装置１のモード切換の制御を
行ない、かつ速度センサ２からのパルス信号数をカウン
トして自車の走行速度を求めるとともに、各検出信号に
もとづいて危険度指数を所定の演算によってわり出す信
号処理装置３と、その信号処理装置３の制御下において
前記求められた危険度指数にしたがって段階的な危険度
の警報表示を行なわせる表示装置４とによって構成され
ている。
すように、アンテナＡＮＴから電波を発信して前方走行
車との車間距離、相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ
装置１と、自車の走行速度に応じたパルス信号を発生す
る速度センサ２と、レーダ装置１のモード切換の制御を
行ない、かつ速度センサ２からのパルス信号数をカウン
トして自車の走行速度を求めるとともに、各検出信号に
もとづいて危険度指数を所定の演算によってわり出す信
号処理装置３と、その信号処理装置３の制御下において
前記求められた危険度指数にしたがって段階的な危険度
の警報表示を行なわせる表示装置４とによって構成され
ている。
このように構成されたものにあっては、レーダ装置１か
らアンテナＡＮＴに送られた高周波信号が電磁波となっ
て空中に発射様され、前方走行車からの反射波がそのア
ンテナＡＮＴによって受信される。その際、レーダ装置
１は信号処理装置３からのモード切換指令ＳＷにしたが
ってＦＭ−ＣＷモードとドプラモードとによる各測定を
時分割で順次実行する。そのＦＭ−ＣＷモード時には、
一定周期の三角波で周波数変調された連続波を発射して
そのときの前方走行車からの反射波との周波数差から前
方走行車との車間距離を測定することができるようにな
る。またドプラモード時には、無変調の連続波を発射し
てそのときの前方走行車からの反射波との周波数差から
前方走行車との相対速度を測定することができるように
なる。しかして信号処理装置３は、レーダ装置１から順
次送られてくる車間距離検出信号Ｓ１、相対速度検出信
号Ｓ２を読み込むとともに、速度センサ２から送られて
くるパルス信号Ｐを一定時間カウントすることにより自
車の走行速度を検出し、それら各検出値にもとづいて以
下に述べる演算処理によって危険度指数を算出したうえ
で、危険度指数にしたがって段階的にクラス分けされた
うちから現在の危険度クラスをわり出し、そのクラスに
応じた警報表示信号を表示装置４に与えて危険度の警報
表示を行なわせることになる。第２図に、表示装置４に
おける危険度の警報表示画面を示している。ここでは危
険度クラスを５段階に分けたバーグラフ式を採用してお
り、危険度が最も小さいときには最下段の表示部Ｌ１を
点灯させ、危険度が増すにしたがって表示部Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３，Ｌ４と次々と点灯させていき、最も危険度が
大きいときには全ての表示部Ｌ１〜Ｌ５を点灯させるよ
うにしている。
らアンテナＡＮＴに送られた高周波信号が電磁波となっ
て空中に発射様され、前方走行車からの反射波がそのア
ンテナＡＮＴによって受信される。その際、レーダ装置
１は信号処理装置３からのモード切換指令ＳＷにしたが
ってＦＭ−ＣＷモードとドプラモードとによる各測定を
時分割で順次実行する。そのＦＭ−ＣＷモード時には、
一定周期の三角波で周波数変調された連続波を発射して
そのときの前方走行車からの反射波との周波数差から前
方走行車との車間距離を測定することができるようにな
る。またドプラモード時には、無変調の連続波を発射し
てそのときの前方走行車からの反射波との周波数差から
前方走行車との相対速度を測定することができるように
なる。しかして信号処理装置３は、レーダ装置１から順
次送られてくる車間距離検出信号Ｓ１、相対速度検出信
号Ｓ２を読み込むとともに、速度センサ２から送られて
くるパルス信号Ｐを一定時間カウントすることにより自
車の走行速度を検出し、それら各検出値にもとづいて以
下に述べる演算処理によって危険度指数を算出したうえ
で、危険度指数にしたがって段階的にクラス分けされた
うちから現在の危険度クラスをわり出し、そのクラスに
応じた警報表示信号を表示装置４に与えて危険度の警報
表示を行なわせることになる。第２図に、表示装置４に
おける危険度の警報表示画面を示している。ここでは危
険度クラスを５段階に分けたバーグラフ式を採用してお
り、危険度が最も小さいときには最下段の表示部Ｌ１を
点灯させ、危険度が増すにしたがって表示部Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３，Ｌ４と次々と点灯させていき、最も危険度が
大きいときには全ての表示部Ｌ１〜Ｌ５を点灯させるよ
うにしている。
危険度指数を求めるための演算処理をなすために、まず
自車の前方を対象車が走行している場合に、その対象車
が減速してから停止状態になるときに自車が追突するこ
となく停止することができるのに必要な適正車間距離を
求める。
自車の前方を対象車が走行している場合に、その対象車
が減速してから停止状態になるときに自車が追突するこ
となく停止することができるのに必要な適正車間距離を
求める。
まず、対象車の走行距離について考察してみる。対象車
の初速をＶｘ，対象車が減速を開始した時刻を０とし、
それから充分な減速度になる時刻Ｔｘまでマイナス加速
度（減速度）を増加させ、その後は加速度αｍ（αｍ＜
０）の等加速度運転をして速度０に至るものとする。対
象車が減速を開始してから充分な減速度になるまでのＴ
ｘの間、加速度が０からαｍまで時間に比例して減少す
るものと仮定すると、時刻Ｔ（０＜Ｔ＜Ｔｘ）における
加速度αｔは次式によって与えられる。
の初速をＶｘ，対象車が減速を開始した時刻を０とし、
それから充分な減速度になる時刻Ｔｘまでマイナス加速
度（減速度）を増加させ、その後は加速度αｍ（αｍ＜
０）の等加速度運転をして速度０に至るものとする。対
象車が減速を開始してから充分な減速度になるまでのＴ
ｘの間、加速度が０からαｍまで時間に比例して減少す
るものと仮定すると、時刻Ｔ（０＜Ｔ＜Ｔｘ）における
加速度αｔは次式によって与えられる。
また時刻Ｔにおける速度Ｖｔは次式によって与えられ
る。
る。
したがって、時刻Ｔｘまでに走行する距離Rx1は次式の
ようになる。
ようになる。
また、時刻Ｔｘにおける速度Vtxは次式のようになる。
次に、時刻Ｔｘから速度０になるまでの間は等加速度走
行なのでその間に走行する距離Rx2は次式によって与え
られる。
行なのでその間に走行する距離Rx2は次式によって与え
られる。
したがって、対象車の全走行距離Ｒｘは次式のようにな
る。
る。
第６式における右辺の第３項は、それが全体からみて充
分小さい値をとるので省略することができる。
分小さい値をとるので省略することができる。
次に自車の走行距離について考察してみる。自車の初速
をＶｏとし、対象車の減速を自車の運転者が確認したと
きを時刻０、それからブレーキを踏んで減速を開始した
ときを時刻Ｔｆ、さらにブレーキを踏んで加速度が０か
らαｎ（αｎ＜０）に達した時刻をＴｄとし、その後は
加速度αｎなる等加速度走行をして速度０に至るものと
する。時刻Ｔが０からＴｆまでの間に自車は速度Ｖｏな
る等加速度走行をなして、時刻ＴｆからＴｄまでの間に
加速度が０からαｎまで時間に比例して減少したと仮定
したうえで、前述と同様にして自車の走行距離を求め
る。
をＶｏとし、対象車の減速を自車の運転者が確認したと
きを時刻０、それからブレーキを踏んで減速を開始した
ときを時刻Ｔｆ、さらにブレーキを踏んで加速度が０か
らαｎ（αｎ＜０）に達した時刻をＴｄとし、その後は
加速度αｎなる等加速度走行をして速度０に至るものと
する。時刻Ｔが０からＴｆまでの間に自車は速度Ｖｏな
る等加速度走行をなして、時刻ＴｆからＴｄまでの間に
加速度が０からαｎまで時間に比例して減少したと仮定
したうえで、前述と同様にして自車の走行距離を求め
る。
０＜Ｔ＜Ｔｆまでの走行距離Ry1は次式によって与えら
れる。
れる。
Ry1＝Ｖｏ・Ｔｆ …(8) Ｔｆ＜Ｔ＜Ｔｄまでの走行距離Ry2は次式によって与え
られる。
られる。
Ｔ＞Ｔｄから速度０に至るまでの走行距離Ry3は次式に
よって与えられる。
よって与えられる。
したがって自車の全走行距離Ｒｙは次式のようになる。
第１１式における右辺の第３ないし５項は、それが全体
からみて充分小さい値をとるので省略することができ
る。
からみて充分小さい値をとるので省略することができ
る。
しかして、対象車が減速してから停止状態になるときに
自車が追突することなく停止することができるのに必要
な適正車間距離Ｒｓは次式によって与えられることにな
る。
自車が追突することなく停止することができるのに必要
な適正車間距離Ｒｓは次式によって与えられることにな
る。
Ｒｓ＝Ｒｙ−Ｒｘ …(13) また、対象車と自車との相対速度をＶｓとすると、対象
車の速度Ｖｘは次式によって与えられることになる。
車の速度Ｖｘは次式によって与えられることになる。
Ｖｘ＝Ｖｏ−Ｖｓ …(14) したがって第１４式を第７式に代入すると次式のように
なる。
なる。
第１２式と第１５とから適正車間距離Ｒｓは次式のよう
になる。
になる。
ここで、Ｔｘ＝０．２５秒、Ｔｄ＝１秒、αｍ＝αｎ＝
−４．９ｍ／ｓ２とすると、 Rs＝0.125Vs（2V0−Vs）＋0.375V0 ＋0.125Vs …(17) となる。
−４．９ｍ／ｓ２とすると、 Rs＝0.125Vs（2V0−Vs）＋0.375V0 ＋0.125Vs …(17) となる。
ここで、危険度指数とは走行中の自動車が現在どの程度
な状態にあるのかを示すもので運転者が安全運転をする
ための目安となり、危険なときには運転者に注意を促す
警告となるものだが特に公式の規定はない。
な状態にあるのかを示すもので運転者が安全運転をする
ための目安となり、危険なときには運転者に注意を促す
警告となるものだが特に公式の規定はない。
一般に、自動車を安全に運転するための指標となるもの
は適正車間距離である。運転者は自車の速度を速度計で
読み取り、前方走行車との車間距離を目測で計り、また
その車間距離の変化速度から相対速度を目測により感じ
とって、現在の車間距離が適正であるか否かの判断を行
なっている。したがって、危険度指数とは走行中の車両
が現在必要としている車間距離に対して実際の車間距離
がどういう状態にあるのかをわかりやすく表現したもの
であれば、その目的に合致したものとなる。
は適正車間距離である。運転者は自車の速度を速度計で
読み取り、前方走行車との車間距離を目測で計り、また
その車間距離の変化速度から相対速度を目測により感じ
とって、現在の車間距離が適正であるか否かの判断を行
なっている。したがって、危険度指数とは走行中の車両
が現在必要としている車間距離に対して実際の車間距離
がどういう状態にあるのかをわかりやすく表現したもの
であれば、その目的に合致したものとなる。
また、わかりやすい表現とは運転者が体感的に理解が容
易であること、すなわち人間の実感に合致したものであ
ればよいものと考えられる。そこで人間の感覚について
考えると、人間の種々の刺激に対する絶対的な実感覚は
あるが基準値との比較による対数変換値に比例する場合
が多いことが実験によって証明されている（例えば音の
大きさ等）。この場合も同一の理論が成立すると考える
と、危険度指数Ｄは次のように定義できる。
易であること、すなわち人間の実感に合致したものであ
ればよいものと考えられる。そこで人間の感覚について
考えると、人間の種々の刺激に対する絶対的な実感覚は
あるが基準値との比較による対数変換値に比例する場合
が多いことが実験によって証明されている（例えば音の
大きさ等）。この場合も同一の理論が成立すると考える
と、危険度指数Ｄは次のように定義できる。
したがって、前式の自車速度Ｖｏ，相対速度Ｖｓを用
い、また実走車間離をＲｏとすると、危険度指数Ｄは次
式によって与えられることになる。
い、また実走車間離をＲｏとすると、危険度指数Ｄは次
式によって与えられることになる。
Ｄ＝ｌｏｇ［Ｒｏ／｛0.102Vs(2Vo-Vs) ＋0.375Vo+0.125Vs｝］…(19) このように本発明による車間距離警戒装置にあっては、
前方走行車と自車とにおける種々のデータの総合判断の
結果である危険度を表示させるようにしているために、
運転者はその警報内容を即座に理解することができ、適
切な処置を迅速にとる助けとなる。
前方走行車と自車とにおける種々のデータの総合判断の
結果である危険度を表示させるようにしているために、
運転者はその警報内容を即座に理解することができ、適
切な処置を迅速にとる助けとなる。
また第３図は本発明の他の実施例を示もので、この場合
は信号処理装置３の制御下で自車のブレーキ７およびア
クセル８の各駆動制御をなすアクチュエータ５，６を設
け、前述したように信号処理装置３において求められた
危険度指数をもとに現在の危険度の程度に応じてブレー
キ７およびアクセル８を適宜制御することで常に適正な
車間距離を保持することができるようにしている。すな
わち、信号処理装置３は危険度指数から自車の加，減速
を判断してそれぞれのアクチュエータ５，６の制御量を
計算してアクチュエータ５，６に各駆動命令を出し、ア
クチュエータ５，６は各命令を受けてブレーキ７，アク
セル８を制御して自車の加，減速を実行する。
は信号処理装置３の制御下で自車のブレーキ７およびア
クセル８の各駆動制御をなすアクチュエータ５，６を設
け、前述したように信号処理装置３において求められた
危険度指数をもとに現在の危険度の程度に応じてブレー
キ７およびアクセル８を適宜制御することで常に適正な
車間距離を保持することができるようにしている。すな
わち、信号処理装置３は危険度指数から自車の加，減速
を判断してそれぞれのアクチュエータ５，６の制御量を
計算してアクチュエータ５，６に各駆動命令を出し、ア
クチュエータ５，６は各命令を受けてブレーキ７，アク
セル８を制御して自車の加，減速を実行する。
このように構成されたものでは、前方走行車と自車とに
おける種々のデータの総合判断である危険度指数をもと
にブレーキ、アクセルの制御を行なわせるために加速度
（減速度）の最適な制御をなすことができ、前方走行車
との適正車間距離を保持させるのに優れたものとなる。
おける種々のデータの総合判断である危険度指数をもと
にブレーキ、アクセルの制御を行なわせるために加速度
（減速度）の最適な制御をなすことができ、前方走行車
との適正車間距離を保持させるのに優れたものとなる。
なお本発明による車間距離警戒装置にあっては前記実施
例に何ら限定されるものではなく、危険度の警報表示手
段と自車の加，減速制御手段とを併用するようにしても
よく、また危険度の警報表示を行なわせる際に同時に音
声による警報を発して運転者に注意を促がすようにする
ことも容易に実施可能である。
例に何ら限定されるものではなく、危険度の警報表示手
段と自車の加，減速制御手段とを併用するようにしても
よく、また危険度の警報表示を行なわせる際に同時に音
声による警報を発して運転者に注意を促がすようにする
ことも容易に実施可能である。
効 果 以上、本発明による車間距離警戒装置にあっては、前方
走行車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味
したうえで適正車間距離をわり出し、それにより前方走
行車との衝突の危険度を運転者の実感覚に即してあらわ
すことのできる危険度指数を求めて警報を発することに
よって運転者に危険度を直接的に伝えることができ、ま
たその危険度に応じて運転者の実感覚に即した自車のブ
レーキング制御を適切に行わせることができるという優
れた利点を有している。
走行車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離と自
車がブレーキを踏んで停止するまでの走行距離とを加味
したうえで適正車間距離をわり出し、それにより前方走
行車との衝突の危険度を運転者の実感覚に即してあらわ
すことのできる危険度指数を求めて警報を発することに
よって運転者に危険度を直接的に伝えることができ、ま
たその危険度に応じて運転者の実感覚に即した自車のブ
レーキング制御を適切に行わせることができるという優
れた利点を有している。
第１図は本発明による車間距離警戒装置の一実施例を示
すブロック構成図、第２図は同実施例における表示装置
の表示画面の一例を示す図、第３図は本発明の他の実施
例を示すブロック構成図である。 １……レーダ装置、２……速度センサ、３……信号処理
装置、４……表示装置、５，６……アクチュエータ、７
……ブレーキ、８……アクセル
すブロック構成図、第２図は同実施例における表示装置
の表示画面の一例を示す図、第３図は本発明の他の実施
例を示すブロック構成図である。 １……レーダ装置、２……速度センサ、３……信号処理
装置、４……表示装置、５，６……アクチュエータ、７
……ブレーキ、８……アクセル
Claims (2)
- 【請求項１】前方車との車間距離や相対速度を検出する
手段と、自車の走行速度を検出する速度検出手段と、そ
れら各検出された前方車との相対速度および自車の走行
速度にもとづいて適正車間距離を所定の演算によって求
め、検出された前方車との車間距離をその求められた適
正車間距離でわった値を対数変換することによって危険
度指数を求める信号処理手段と、その求められた危険度
指数にしたがって段階的な警報を発生する警報手段とに
よって構成された車間距離警戒装置 - 【請求項２】前方車との車間距離や相対速度を検出する
手段と、自車の走行速度を検出する速度検出手段と、そ
れら各検出された前方車との相対速度および自車の走行
速度にもとづいて適正車間距離を所定の演算によって求
め、検出された前方車との車間距離をその求められた適
正車間距離でわった値を対数変換することによって危険
度指数を求める信号処理手段と、その求められた危険度
指数にしたがって自車の減速をなすべくブレーキの駆動
制御をなす手段とによって構成された車間距離警戒装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200167A JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200167A JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091500A JPS6091500A (ja) | 1985-05-22 |
| JPH0614400B2 true JPH0614400B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=16419903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58200167A Expired - Lifetime JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 車間距離警戒装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614400B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08109782A (ja) * | 1994-10-13 | 1996-04-30 | Showa Alum Corp | 門柱等に用いられる構造材 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152282U (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-20 | ||
| JP2503681B2 (ja) * | 1989-09-05 | 1996-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP2618278B2 (ja) * | 1989-12-05 | 1997-06-11 | 日野自動車工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
| JP2565672Y2 (ja) * | 1990-09-27 | 1998-03-18 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の後方追突警報装置 |
| JP2574478Y2 (ja) * | 1990-09-27 | 1998-06-11 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 追突警報装置付車両のオートブレーキ装置 |
| JPH04213800A (ja) * | 1990-12-10 | 1992-08-04 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH04304600A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mazda Motor Corp | 移動車の走行状態判断装置 |
| EP0677799B1 (en) * | 1994-04-15 | 2000-05-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle travel aiding device |
| JP3715833B2 (ja) * | 1998-06-03 | 2005-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行安全装置 |
| JP3937728B2 (ja) * | 1999-05-12 | 2007-06-27 | 株式会社日立製作所 | 車両の走行制御装置および車両 |
| JP4267294B2 (ja) | 2002-11-05 | 2009-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用制動制御装置 |
| JP6728921B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2020-07-22 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4854631A (ja) * | 1971-11-11 | 1973-08-01 | ||
| JPS53291B2 (ja) * | 1973-07-24 | 1978-01-07 | ||
| JPS5856837B2 (ja) * | 1974-03-21 | 1983-12-16 | カブシキガイシヤ ニツポンジドウシヤブヒンソウゴウケンキユウシヨ | 走行環境監視式安全装置 |
| JPS5266241A (en) * | 1975-11-29 | 1977-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | Warning device for preventing collision of vehicle |
| JPS602990Y2 (ja) * | 1975-12-15 | 1985-01-28 | 日産自動車株式会社 | 車両衝突警告装置 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP58200167A patent/JPH0614400B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08109782A (ja) * | 1994-10-13 | 1996-04-30 | Showa Alum Corp | 門柱等に用いられる構造材 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6091500A (ja) | 1985-05-22 |
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