JPH0614401A

JPH0614401A - 電動車両の制御装置

Info

Publication number: JPH0614401A
Application number: JP4169479A
Authority: JP
Inventors: Kenji Suga; 健治須賀; Toshiaki Nagase; 俊昭長瀬; Shoji Sugiyama; 昭司杉山; Masamitsu Inaba; 正光稲葉; Junichi Hida; 淳一飛田
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1992-06-26
Filing date: 1992-06-26
Publication date: 1994-01-21
Anticipated expiration: 2016-08-20
Also published as: JP3200972B2

Abstract

(57)【要約】【目的】電気車両の制御装置において、簡単な操作によ
って不用意なスイッチバック走行を防止する。【構成】回転センサ７は電動機３の回転速度および回転
方向を検出する。前後進指令レバー６は電動機３の回転
方向について、正転、逆転、停止のいずれかを指令す
る。制御回路４は、回転センサ７が検出した電動機３の
回転方向と、前後進指令レバー６が指令する電動機３の
回転方向とを比較し、両方向が一致するときには電動機
に力行動作を行わせる。また、制御回路４は、両方向が
異なる時には両方向が一致するまで電動機３に電気制動
を行わせ、両方向が一致した時点で電動機３を停止させ
る。そして、制御回路４は、電動機を停止させた後、前
後進指令レバー６が一旦電動機３の停止を指令してか
ら、新たに、電動機３の正転または逆転を指令すると、
その新たに指令した回転方向に電動機３を回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動車両の制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、電動車両においては、直流電動機
の代わりに誘導電動機を用いることが考えられている。
誘導電動機は直流電動機と比較して、構造が簡単でブ
ラシ等の磨耗がないためメンテナンスフリーで取扱が簡
便、負荷の増減に対して回転速度の変化が少ない（電
動車両に使用すれば、積荷の重量や路面の傾斜に関係な
く一定速度で走行できる）、効率が高い（バッテリを
用いた電動車両に使用すれば、１回の充電で走行できる
距離が長くなる）すべり周波数制御によって、速度、
トルク、正逆転の制御を簡単かつ確実に行うことができ
る、等の利点がある。

【０００３】ここで、のすべり周波数制御による正逆
転の制御については、特開昭６２−１３５２０４号公報
に開示されるものがある。この装置では、運転者が電動
車両の前進・後進動作を切り替えるための前後進指令レ
バーと、電動機の回転方向を検出する回転方向判別器と
を備えている。そして、前後進指令レバーの指示する電
動機の回転方向と、回転方向判別器で検出した実際の電
動機の回転方向とを比較し、両方向が一致するときは力
行動作を行い、両方向が異なるときは回生制動を行うよ
うになっている。

【０００４】尚、力行動作および回生制動は共にすべり
周波数制御によって行われる。但し、力行動作と回生制
動では、それぞれ別々にすべり周波数のテーブルが設定
されており、対応するテーブルから適宜なすべり周波数
を検索するようになっている。また、電動機の各相の一
次電流を求める演算式については、力行動作および回生
制動について同じものが用意されている。そして、力行
動作または回生制動において、それぞれ検索したすべり
周波数に基づいて電動機の各相の一次電流を求めるよう
になっている。

【０００５】従って、力行動作と回生制動の切り替え
は、コンタクタの切り替え等の機械的な操作を伴わない
純粋に電気的な制御だけで行うことができる。そのた
め、逆相制動（プラッギング；運転中の誘導電動機に回
転方向とは反対の回転磁界を与える方法。例えば、３相
の誘導電動機の場合は３線の交流電源のうち２線を入れ
替える）の場合に生じるような大きなトルクや発熱がな
い上に、電動機の駆動回路にダメージを与えることもな
い。

【０００６】そして、回生制動によって停止した後、電
動機は逆転して反対の方向に力行動作を行うようにな
り、電動車両は逆の方向へ走り出す。すなわち、前後進
指令レバーを切り替えるだけの簡単な操作によって、電
動車両の走行方向をスムーズに切り替えることができ
る。従って、バッテリフォークリフトに実施した場合、
スイッチバック走行（一旦停止することなく、走行方向
を瞬時に切り替える走行方法）を容易に行うことができ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前後進
指令レバーを切り替えただけでスイッチバック走行を行
うということは、誤って前後進指令レバーを切り替えた
場合でも運転者の意図に反して安易に走行方向が切り換
わってしまうということでもある。

【０００８】そのため、例えば、トーイングトラクタ等
のスイッチバック走行を必要としない電動車両において
は、上記の利点が逆に欠点となる。すなわち、前進を停
止させるために前後進指令レバーを前進位置からニュー
トラル位置に切り替える際、運転者が誤ってニュートラ
ル位置を飛び越して前進位置から直接後進位置に切り替
えた場合、電動車両はすぐさま後進を始めることにな
る。その結果、積載していた荷物や牽引していた荷物が
崩れてしまうという問題が生じる。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、簡単な操作によって不
用意なスイッチバック走行を防止することができる制御
装置を簡単な構成によって提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、電動車両の制御装置において、電動機の回
転方向を検出することにより電動車両の走行方向を検出
する方向検出手段と、電動機の回転方向について、正
転、逆転、停止のいずれかを指令することにより電動車
両の走行方向を指令する方向指令手段と、方向検出手段
が検出した電動機の回転方向と、方向指令手段が指令す
る電動機の回転方向とを比較し、両方向が一致するとき
には電動機に対して力行動作を行わせることにより電動
車両を加速させ、両方向が異なる時には両方向が一致す
るまで電動機に対して電気制動を行わせることにより電
動車両を減速させ、両方向が一致した時点で電動機を停
止させることにより電動車両を停止させる制御手段と、
制御手段が電動機を停止させた後、方向指令手段が一旦
電動機の停止を指令してから、新たに、電動機の正転ま
たは逆転を指令すると、その新たに指令した回転方向に
電動機を回転させることにより電動車両を始動させる始
動手段と備えたことをその要旨とする。

【００１１】

【作用】従って本発明によれば、方向指令手段の指令し
た電動車両の走行方向と、その時点の電動車両の走行方
向が一致しているとき、電動機は力行動作を行い、電動
車両は更に同じ方向に加速して進む。

【００１２】ここで、方向指令手段が現在の電動車両の
走行方向と逆の方向を指令すると、電動車両の実際の走
行方向と、方向指令手段の指令する走行方向とが異なる
ことになる。すると、電動機は電気制動を行い電動車両
は減速する。そして、方向指令手段の指令する走行方向
と電動車両の実際の走行方向が一致したとき、すなわ
ち、電動車両の走行方向が逆転した時点で電動機を停止
させて電動車両を停止させる。

【００１３】続いて、方向指令手段が一旦電動機の停止
を指令した後、新たに、電動機に対して正転または逆転
のいずれかの回転方向を指令すると、その新たに指令し
た回転方向に電動機が回転し、電動車両は始動する。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図７に従って説明する。図１は、本実施例のブロック回
路図である。

【００１５】直流電源としてのバッテリ１から供給され
る直流は、インバータ２によって３相交流に変換され、
その３相交流によって３相誘導電動機３が駆動される。
そして、電動機３によって電動車両の車輪が駆動される
ようになっている。

【００１６】アクセルペダル５には踏み込み量を検出す
るセンサ５ａが設けられている。また、電動車両の前進
・後進を切り替えるための前後進指令レバー６には、前
進位置と後進位置およびニュートラル位置が設定されて
おり、その各位置を検出するセンサ６ａが設けられてい
る。さらに、電動機３には回転速度および回転方向を検
出する回転センサ７が設けられている。また、インバー
タ２の３本の出力線のうち２本には電流検出センサ８
ａ，８ｂが設けられ、インバータ２から電動機３に出力
される３相交流のうち２相の電流の瞬時値を検出するよ
うになっている。

【００１７】制御回路４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、
制御プログラムを記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、読み出しおよび書き込み可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）、入出力インターフェイス等から構成される。そし
て、制御回路４は各センサ５ａ，６ａ，７，８ａ，８ｂ
の検出信号に基づいて力行・制動・中立の各モードを選
択し、選択したモードに従ってインバータ２を駆動制御
する。

【００１８】次に、図２〜図５に示すフローチャートに
従って、制御回路４の動作を説明する。尚、図３は力行
モード、図４は制動モード、図５は中立モードの各サブ
ルーチンを示し、図２はメインルーチンを示す。

【００１９】図２に示すように、まず、ステップ（以
下、Ｓとする）１において、各センサ５ａ，６ａ，７，
８ａ，８ｂの検出信号を読み込む。そして、Ｓ２へ移行
する。Ｓ２において、センサ６ａの検出信号に基づい
て、前後進指令レバー６の位置を検出する。そして、前
後進指令レバー６が前進位置であればＳ３へ移行し、後
進位置であればＳ４へ移行し、ニュートラル位置であれ
ばＳ５へ移行する。

【００２０】Ｓ３において、回転センサ７の検出信号に
基づいて、電動機３の回転方向を検出する。そして、電
動機３の回転方向が電動車両を前進させる方向であれば
Ｓ６へ移行し、後進させる方向であればＳ７へ移行す
る。

【００２１】Ｓ６において、力行モードのサブルーチン
に移行する。すなわち、図３に示すように、まず、Ｓ２
１において、制御回路４内のＲＡＭに記憶されている前
回のメインルーチンのモードが制動モードであったかど
うかを判定する。そして、前回のメインルーチンのモー
ドが制動モードであればＳ２２へ移行し、力行モードで
あればＳ２３へ移行する。

【００２２】Ｓ２２において、今回のメインルーチンの
モードを「力行モード」としてＲＡＭに記憶する。そし
て、Ｓ２４へ移行する。Ｓ２４において、回転センサ７
の検出信号に基づいて、電動機３の実際の回転速度（実
回転速度）を求める。ところで、力行モードにおける実
回転速度と駆動トルクの関係は、設計時において理論的
または実験によって求められており、その関係は図６に
示すようになっている。そこで、この図６に示す実回転
速度−駆動トルクのパターンに基づいて、実回転速度に
対応する駆動トルクを算出する。尚、図６には制動トル
クを点線で示してあるが、これは駆動トルクと制動トル
クの絶対値を比較するためであって、実際の制動トルク
は駆動トルクに対して逆方向に働く。すなわち、駆動ト
ルクを第１象限に表せば、制動トルクは第４象限に表さ
れることになる。そして、Ｓ２５へ移行する。

【００２３】Ｓ２５において、センサ５ａの検出信号に
基づいて、アクセルペダル５の踏み込み量を検出する。
このアクセルペダル５の踏み込み量は、運転者の所望す
る電動機３が発生すべきトルク（目標トルク）に対応し
ている。そこで、アクセルペダル５の踏み込み量と目標
トルクの関係を、設計時において理論的または実験によ
って求めておく。そのアクセルペダル５の踏み込み量−
目標トルクのパターンに基づいて、目標トルクを算出す
る。そして、Ｓ２６へ移行する。

【００２４】Ｓ２６において、Ｓ２４で算出した駆動ト
ルクとＳ２５で算出した目標トルクとに基づいて、すべ
り周波数を求める。尚、力行モードと制動モードでは、
それぞれ別々にすべり周波数のテーブルが設定されてい
る。そこで、力行モードに対応するテーブルから適宜な
すべり周波数を検索する。但し、すべり周波数の極性を
前後進指令レバー６の位置に対応させ、方向性を有した
すべり周波数とする。ここでは、前進位置にある前後進
指令レバー６に対応して、電動車両を前進させる方向に
回転している電動機３に力行動作をさせるため、電動機
３に正回転のトルクを発生させるようにすべり周波数の
極性を定める。すなわち、すべり周波数の極性を正にす
る。

【００２５】次に、求めたすべり周波数と実回転速度か
ら電動機３の一次電流（入力電流）の周波数（一次周波
数）を算出する。続いて、一次周波数とすべり周波数に
基づいて電動機３の入力電流の振幅値を割り出し、その
振幅値と一次周波数に基づいて、電動機３に目標トルク
を発生させるための２相分の瞬時値電流（指令電流）を
求める。

【００２６】そして、Ｓ２７へ移行する。Ｓ２７におい
て、電流検出センサ８ａ，８ｂの検出信号から、電動機
３に入力される３相交流のうち２相の電流の瞬時値を検
出し、その各電流値と対応する各指令電流との各偏差を
求め、その各偏差の合計値から残りの１相の偏差を求め
る。

【００２７】次に、求めた３相の偏差をそれぞれ比例積
分して増幅した後、パルス幅変調してインバータ２を構
成する各スイッチング素子のスイッチングパターンを決
定することにより、その各相のパルス列信号を求める。

【００２８】続いて、求めた各相のパルス列信号に基づ
いて、インバータ２を構成する各スイッチング素子をオ
ン・オフ制御する。これにより、バッテリ１の直流を３
相交流に変換し、各相の入力電流を指令電流と等しくし
て、電動機３の実際のトルクが目標トルクになるように
制御する。

【００２９】すなわち、電動機３に力行動作を行わせ、
電動車両を前進させる方向に電動機３を回転させる。そ
して、メインルーチンのＳ１へ移行する。

【００３０】一方、Ｓ２３において、今回のメインルー
チンのモードを「制動モード」としてＲＡＭに記憶す
る。そして、Ｓ２８へ移行する。Ｓ２８において、各セ
ンサ５ａ，６ａ，７，８ａ，８ｂの検出信号に関係な
く、駆動トルクおよび目標トルクを共に「０」に設定す
る。そして、Ｓ２６へ移行する。

【００３１】すなわち、電動機３への入力電流の供給を
遮断して電動機３を停止させる。そのため、電動車両も
停止する。一方、Ｓ７において、制動モードのサブルー
チンに移行する。

【００３２】すなわち、図４に示すように、まず、Ｓ３
１において、今回のメインルーチンのモードを「制動モ
ード」としてＲＡＭに記憶する。そして、Ｓ３２へ移行
する。

【００３３】Ｓ３２において、回転センサ７の検出信号
に基づいて、電動機３の実際の回転速度（実回転速度）
を求める。ところで、制動モードにおける実回転速度と
制動トルクの関係は、設計時において理論的または実験
によって求められており、その関係は図７に示すように
なっている。そこで、この図７に示す実回転速度−制動
トルクのパターンに基づいて、実回転速度に対応する制
動トルクを算出する。尚、図７には駆動トルクを点線で
示してあるが、これは制動トルクと駆動トルクの絶対値
を比較するためであって、実際の駆動トルクは制動トル
クに対して逆方向に働く。すなわち、制動トルクを第１
象限に表せば、駆動トルクは第４象限に表されることに
なる。そして、Ｓ３３へ移行する。

【００３４】Ｓ３３において、Ｓ２５と同様に、センサ
５ａの検出信号に基づいて、アクセルペダル５の踏み込
み量を検出する。このアクセルペダル５の踏み込み量
は、運転者の所望する電動機３が発生すべきトルク（目
標トルク）に対応している。そこで、アクセルペダル５
の踏み込み量と目標トルクの関係を、設計時において理
論的または実験によって求めておく。そのアクセルペダ
ル５の踏み込み量−目標トルクのパターンに基づいて、
目標トルクを算出する。そして、Ｓ３４へ移行する。

【００３５】Ｓ３４において、Ｓ３２で算出した駆動ト
ルクとＳ３３で算出した目標トルクとに基づいて、すべ
り周波数を求める。ここでは、制動モードに対応するテ
ーブルから適宜なすべり周波数を検索する。但し、すべ
り周波数の極性を前後進指令レバー６の位置に対応さ
せ、方向性を有したすべり周波数とする。ここでは、前
進位置にある前後進指令レバー６に対応して、電動車両
を前進させる方向に回転している電動機３に回生制動を
かけるため、電動機３に逆回転のトルクを発生させるよ
うにすべり周波数の極性を定める。すなわち、すべり周
波数の極性を負にする。

【００３６】次に、求めたすべり周波数と実回転速度か
ら電動機３の一次電流（入力電流）の周波数（一次周波
数）を算出する。続いて、一次周波数とすべり周波数に
基づいて電動機３の入力電流の振幅値を割り出し、その
振幅値と一次周波数に基づいて、電動機３に目標トルク
を発生させるための２相分の瞬時値電流（指令電流）を
求める。

【００３７】そして、Ｓ３５へ移行する。Ｓ３５におい
て、電流検出センサ８ａ，８ｂの検出信号から、電動機
３に入力される３相交流のうち２相の電流の瞬時値を検
出し、その各電流値と対応する各指令電流との各偏差を
求め、その各偏差の合計値から残りの１相の偏差を求め
る。

【００３８】次に、求めた３相の偏差をそれぞれ比例積
分して増幅した後、パルス幅変調してインバータ２を構
成する各スイッチング素子のスイッチングパターンを決
定することにより、その各相のパルス列信号を求める。

【００３９】続いて、求めた各相のパルス列信号に基づ
いて、インバータ２を構成する各スイッチング素子をオ
ン・オフ制御する。これにより、バッテリ１の直流を３
相交流に変換し、各相の入力電流を指令電流と等しくし
て、電動機３の実際のトルクが目標トルクになるように
制御する。

【００４０】すなわち、電動機３に回生制動をかけ、前
進している電動車両を停止させるように電動機３に制動
をかける。そして、メインルーチンのＳ１へ移行する。

【００４１】一方、Ｓ４において、回転センサ７の検出
信号に基づいて、電動機３の回転方向を検出する。そし
て、電動機３の回転方向が電動車両を前進させる方向で
あればＳ８へ移行し、後進させる方向であればＳ９へ移
行する。

【００４２】Ｓ８において、制動モードのサブルーチン
に移行し、上記と同様の動作を行う。但し、後進位置に
ある前後進指令レバー６に対応して、電動車両を前進さ
せる方向に回転している電動機３に回生制動をかけるた
め、電動機３に逆回転のトルクを発生させるようにすべ
り周波数の極性を定める。すなわち、すべり周波数の極
性を正にする。このようにして、電動機３に回生制動を
かけ、後進している電動車両を停止させるように電動機
３に制動をかける。そして、サブルーチンを終了後はメ
インルーチンのＳ１へ移行する。

【００４３】また、Ｓ９において、力行モードのサブル
ーチンに移行し、上記と同様の動作を行う。但し、後進
位置にある前後進指令レバー６に対応して、電動車両を
後進させる方向に回転している電動機３に力行動作をさ
せるため、電動機３に正回転のトルクを発生させるよう
にすべり周波数の極性を定める。すなわち、すべり周波
数の極性を負にする。このようにして、電動機３に力行
動作を行わせ、電動車両を後進させる方向に電動機３を
回転させる。そして、サブルーチンを終了後はメインル
ーチンのＳ１へ移行する。

【００４４】一方、Ｓ５において、中立モードのサブル
ーチンに移行する。すなわち、図５に示すように、ま
ず、Ｓ４１において、今回のメインルーチンのモードを
「中立モード」としてＲＡＭに記憶する。そして、Ｓ４
２へ移行する。

【００４５】Ｓ４２において、インバータ２を構成する
各スイッチング素子をオフにして動作を停止し、電動機
３への入力電流の供給を遮断する。従って、電動機３は
停止する。そして、メインルーチンのＳ１へ移行する。

【００４６】そのため、電動車両を前進させているとき
は、図２に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ２→
Ｓ３→Ｓ６のルーチンを繰り返し行うことになる。尚、
Ｓ６の力行モードでは、図３に示すフローチャートにお
いて、Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２
７のルーチンを行う。そのため、力行動作が行われて電
動機３は電動車両を前進させる方向に回転を続ける。

【００４７】ここで、運転者が誤って前後進指令レバー
６を後進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ４→Ｓ８
のルーチンを繰り返し行うことになる。そのため、回生
制動が行われて電動機３は停止する。そして、電動機３
の回転方向が電動車両を後進させる方向になると、Ｓ１
→Ｓ２→Ｓ４→Ｓ９のルーチンを繰り返し行うことにな
る。尚、Ｓ９の力行モードでは、Ｓ２１→Ｓ２３→Ｓ２
８→Ｓ２６→Ｓ２７のルーチンを行う。そのため、電動
機３への入力電流の供給が遮断されて電動機３は停止す
る。その結果、電動車両も停止することになる。

【００４８】その後、運転者が前後進指令レバー６をニ
ュートラル位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５のル
ーチンを繰り返し行うことになる。その結果、電動車両
は停止したままになる。

【００４９】続いて、運転者が前後進指令レバー６を後
進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ４→Ｓ９のルー
チンを繰り返し行うことになる。尚、Ｓ９の力行モード
では、Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２
７のルーチンを行う。そのため、力行動作が行われて電
動機３は電動車両を後進させる方向に回転する。

【００５０】反対に、運転者が前後進指令レバー６を再
度前進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ６の
ルーチンを繰り返し行うことになる。尚、Ｓ６の力行モ
ードでは、Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→
Ｓ２７のルーチンを行う。そのため、力行動作が行われ
て電動機３は電動車両を前進させる方向に回転する。

【００５１】また、電動車両を後進させているときは、
Ｓ１→Ｓ２→Ｓ４→Ｓ９のルーチンを繰り返し行うこと
になる。尚、Ｓ９の力行モードでは、Ｓ２１→Ｓ２２→
Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２７のルーチンを行う。そ
のため、力行動作が行われて電動機３は電動車両を後進
させる方向に回転を続ける。

【００５２】ここで、運転者が誤って前後進指令レバー
６を前進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ７
のルーチンを繰り返し行うことになる。そのため、回生
制動が行われて電動機３は停止する。そして、電動機３
の回転方向が電動車両を前進させる方向になると、Ｓ１
→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ６のルーチンを繰り返し行うことにな
る。尚、Ｓ６の力行モードでは、Ｓ２１→Ｓ２３→Ｓ２
８→Ｓ２６→Ｓ２７のルーチンを行う。そのため、電動
機３への入力電流の供給が遮断されて電動機３は停止す
る。その結果、電動車両も停止することになる。

【００５３】その後、運転者が前後進指令レバー６をニ
ュートラル位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５のル
ーチンを繰り返し行うことになる。その結果、電動車両
は停止したままになる。

【００５４】続いて、運転者が前後進指令レバー６を前
進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ６のルー
チンを繰り返し行うことになる。尚、Ｓ６の力行モード
では、Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２
７のルーチンを行う。そのため、力行動作が行われて電
動機３は電動車両を前進させる方向に回転する。

【００５５】反対に、運転者が前後進指令レバー６を後
進位置に切り替えると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ４→Ｓ９のルー
チンを繰り返し行うことになる。尚、Ｓ９の力行モード
では、Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２４→Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２
７のルーチンを行う。そのため、力行動作が行われて電
動機３は電動車両を後進させる方向に回転する。

【００５６】このように本実施例においては、前後進指
令レバー６の指示する電動車両の進行方向と、電動機３
の回転方向によって定まる電動車両の進行方向とが一致
するときは力行モードを行い、異なるときは制動モード
を行う。そして、制動モードにおいて電動機３が逆回転
を始めると、電動機３への入力電流の供給を遮断して電
動機３を停止させることにより電動車両を停止させる。
そして、前後進指令レバー６がニュートラル位置に切り
替えられると、それ以前の力行モードまたは制動モード
は解除されて中立モードになり、その後は、前後進指令
レバー６の位置に従って走行方向が決定される。

【００５７】そのため、電動車両の走行方向を切り替え
るには、前後進指令レバー６を一旦ニュートラル位置に
切り替え、その後に所望の位置に入れ直さなければなら
ない。

【００５８】従って、前後進指令レバー６を前進位置か
ら後進位置、または、後進位置から前進位置に切り替え
た場合でも、電動車両は停止するだけであってスイッチ
バック走行を行うことはない。

【００５９】尚、この前後進指令レバー６を一旦ニュー
トラル位置に切り替え、その後に所望の位置に入れ直す
という操作は極めて簡単であると共に、運転者にとって
自然なものであるため、習得するために特別な訓練や努
力を必要としない。

【００６０】また、本実施例は、従来例に同じ構成にお
いて、単に制御回路４内のＲＯＭのプログラムを変更す
るだけで具体化でき、特別な装置を付加しないため簡単
に実施することができる。

【００６１】ところで、本発明は上記実施例に限定され
るものではなく、例えば、図４に示す制動モードのフロ
ーチャートのＳ３３において、アクセルペダル６の踏み
込み量が零の場合は、目標トルクを予め定めた値にす
る。このようにすれば、運転者がアクセルペダル６を踏
み込まなくても、適切な回生制動が行われることにな
る。従って、運転者がアクセルペダル６を踏み込むのを
忘れた場合でも電動車両を確実に停止させることができ
る。また、坂道において、ブレーキを放してからアクセ
ルペダル６を踏み込むまでの時間遅れの間に、電動車両
がずり落ちてしまうのを防止することもできる。

【００６２】また、誘導電動機ではなく直流電動機にお
いて実施してもよい。さらに、直流電源としてのバッテ
リを積載するのではなく、パンタグラフ等から電源供給
を受けるようにしてもよい。

【００６３】加えて、回生制動だけでなく、逆相制動や
発電制動または単相制動等の他の電気制動を利用するよ
うにしてもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、簡
単な操作によって不用意なスイッチバック走行を防止す
ることができる制御装置を簡単な構成によって提供する
ことができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック回路図である。

【図２】一実施例の制御回路４の動作を説明するための
フローチャートである（メインルーチン）。

【図３】一実施例の制御回路４の動作を説明するための
フローチャートである（力行モードのサブルーチン）。

【図４】一実施例の制御回路４の動作を説明するための
フローチャートである（制動モードのサブルーチン）。

【図５】一実施例の制御回路４の動作を説明するための
フローチャートである（中立モードのサブルーチン）。

【図６】一実施例の誘導電動機３の実回転速度と駆動ト
ルクの関係を示す特性図である。

【図７】一実施例の誘導電動機３の実回転速度と制動ト
ルクの関係を示す特性図である。

【符号の説明】

４…制御回路、６…前後進指令レバー、６ａ…前後進指
令レバーのセンサ、７…回転センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者稲葉正光愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者飛田淳一愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動機の回転方向を検出することにより
電動車両の走行方向を検出する方向検出手段と、電動機の回転方向について、正転、逆転、停止のいずれ
かを指令することにより電動車両の走行方向を指令する
方向指令手段と、前記方向検出手段が検出した電動機の回転方向と、前記
方向指令手段が指令する電動機の回転方向とを比較し、
両方向が一致するときには電動機に対して力行動作を行
わせることにより電動車両を加速させ、両方向が異なる
時には両方向が一致するまで電動機に対して電気制動を
行わせることにより電動車両を減速させ、両方向が一致
した時点で電動機を停止させることにより電動車両を停
止させる制御手段と、前記制御手段が電動機を停止させた後、前記方向指令手
段が一旦電動機の停止を指令してから、新たに、電動機
の正転または逆転を指令すると、その新たに指令した回
転方向に電動機を回転させることにより電動車両を始動
させる始動手段とを設けたことを特徴とする電動車両の
制御装置。