JPH0614414A - Travel controller for battery-powered vehicle - Google Patents
Travel controller for battery-powered vehicleInfo
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- JPH0614414A JPH0614414A JP4164986A JP16498692A JPH0614414A JP H0614414 A JPH0614414 A JP H0614414A JP 4164986 A JP4164986 A JP 4164986A JP 16498692 A JP16498692 A JP 16498692A JP H0614414 A JPH0614414 A JP H0614414A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ車の走行制御
装置に係り、詳しくは発進時の走行を制御する制御装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control device for a battery vehicle, and more particularly to a control device for controlling the drive at the time of starting.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えばバッテリフォークリフト等のバッ
テリ車においては、先ず方向指示レバーとしての前後進
レバーの操作により前進又は後進を指示した後、アクセ
ルペダルを踏むことにより、走行用モータの駆動が開始
されて、車両が前記指示方向へ発進するようになってい
る。2. Description of the Related Art In a battery vehicle such as a battery forklift, for example, a forward / backward movement is instructed by operating a forward / reverse lever as a direction indicating lever, and then an accelerator pedal is depressed to start driving of a traveling motor. Thus, the vehicle starts in the indicated direction.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
バッテリ車においては、前後進レバーを操作してからア
クセルペダルを踏むまでの間に、若干のタイムラグが生
じるため、その間は車両が発進されないこととなり、作
業能率が低下するという問題があった。即ち、前後進レ
バーを操作するということは、その時点で発進の意志が
あるということであるが、前後進レバーを操作してから
アクセルペダルを踏むまでの間にタイムラグが生じるこ
とは、車両の迅速な発進の障害となり、作業能率が低下
して作業時間の増大につながる。However, in the conventional battery vehicle, there is a slight time lag between the operation of the forward / reverse lever and the depression of the accelerator pedal, so the vehicle is not started during that time. Therefore, there is a problem that the work efficiency decreases. In other words, operating the forward / reverse lever means that you have a will to start at that point, but a time lag between operating the forward / reverse lever and stepping on the accelerator pedal is This hinders quick start, reduces work efficiency, and increases work time.
【０００４】又、坂道等の傾斜面で発進を行う場合に
は、前後進レバーを操作してからアクセルペダルを踏む
までの間、車両がずり下がってしまい、スムーズな発進
を行い得ないとともに、安全性等の点でも問題となって
いた。そのため、傾斜面では平坦面と比較して作業能率
が低下しがちなものであり、その作業能率の低下を回避
するためにも、傾斜面においては特に迅速な発進が要求
されている。Further, when starting on an inclined surface such as a slope, the vehicle slides down from the time when the forward / reverse lever is operated until the accelerator pedal is depressed, and smooth starting cannot be performed. It was also a problem in terms of safety. Therefore, the work efficiency of the inclined surface tends to be lower than that of the flat surface, and in order to avoid the decrease of the work efficiency, particularly quick start is required on the inclined surface.
【０００５】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、第１の目的は、走行方向が指示され
た時点で直ちに車両の発進を行うことができ、作業能率
を向上させることができるバッテリ車の走行制御装置を
提供することにある。The present invention has been made in order to solve the above problems. A first object of the present invention is to immediately start the vehicle at the time when the traveling direction is instructed, thereby improving work efficiency. (EN) Provided is a travel control device for a battery vehicle.
【０００６】又、第２の目的は、傾斜面での発進時にお
ける車両のずり下がりを防止することができるバッテリ
車の走行制御装置を提供することにある。A second object of the present invention is to provide a running control device for a battery vehicle which can prevent the vehicle from sliding down when starting on an inclined surface.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明では、走行用モータと、走行用モータ
を駆動操作するためのアクセルのオフ状態を検出する検
出手段と、車両の走行方向を指示する走行方向指示手段
と、走行方向指示手段から方向指示データが入力された
とき、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセル
のオフ状態を判断して、車両を微速走行させるように走
行用モータを駆動制御する制御手段とを設けたものであ
る。To achieve the above object, in the first invention, a traveling motor, a detecting means for detecting an off state of an accelerator for driving and operating the traveling motor, and a vehicle are provided. When traveling direction instructing means for instructing the traveling direction of the vehicle and direction instruction data are inputted from the traveling direction instructing means, the accelerator off state is judged based on the detection signal from the detecting means, and the vehicle is made to travel at a slow speed. Thus, the control means for driving and controlling the traveling motor is provided.
【０００８】又、第２の発明では、走行用モータと、走
行用モータを駆動操作するためのアクセルのオフ状態を
検出する検出手段と、車両の走行方向を指示する走行方
向指示手段と、車両の走行面の傾斜を検出する傾斜検出
手段と、走行方向指示手段から方向指示データが入力さ
れたとき、前記検出手段からの検出信号に基づいてアク
セルのオフ状態を判断し、且つ、前記傾斜検出手段から
の検出信号に基づいて走行面の傾斜が所定値より大きい
ことを判断して、走行用モータを駆動制御する制御手段
とを設けたものである。In the second aspect of the invention, the traveling motor, the detection means for detecting the off state of the accelerator for driving the traveling motor, the traveling direction instructing means for instructing the traveling direction of the vehicle, and the vehicle When inclination direction detecting means for detecting the inclination of the traveling surface of the vehicle and direction instruction data from the traveling direction instructing means are input, the accelerator off state is judged based on the detection signal from the detecting means, and the inclination is detected. And a control means for controlling the drive of the traveling motor by determining that the inclination of the traveling surface is larger than a predetermined value based on the detection signal from the means.
【０００９】[0009]
【作用】従って、第１の発明によれば、走行方向指示手
段により車両の走行方向が指示されると、その方向指示
データが制御手段に入力される。このとき、制御手段
は、検出手段からの検出信号に基づいてアクセルのオフ
状態を判断して、車両を微速走行させるように走行用モ
ータを駆動制御する。即ち、走行方向指示手段により車
両の走行方向が指示されると、アクセルが操作されてい
ないにも係わらず、車両が直ちに所定の微速で走行され
る。Therefore, according to the first aspect of the invention, when the traveling direction of the vehicle is instructed by the traveling direction instructing means, the direction instructing data is inputted to the control means. At this time, the control means determines the off state of the accelerator based on the detection signal from the detection means, and drives and controls the traveling motor so that the vehicle travels at a very low speed. That is, when the traveling direction of the vehicle is instructed by the traveling direction instructing means, the vehicle immediately travels at a predetermined low speed even though the accelerator is not operated.
【００１０】又、第２の発明によれば、走行方向指示手
段により車両の走行方向が指示されると、その方向指示
データが制御手段に入力される。このとき、制御手段
は、検出手段からの検出信号に基づいてアクセルのオフ
状態を判断し、且つ、傾斜検出手段からの検出信号に基
づいて走行面の傾斜が所定値より大きいことを判断し
て、走行用モータを駆動制御する。即ち、走行方向指示
手段により車両の走行方向が指示されたとき、アクセル
が操作されておらず、しかも走行面の傾斜により車両が
ずり下がるような場合でも、走行用モータが駆動される
ので、車両がずり下がるようなことがない。According to the second aspect of the invention, when the traveling direction of the vehicle is instructed by the traveling direction instructing means, the direction instructing data is inputted to the control means. At this time, the control means determines the off state of the accelerator based on the detection signal from the detection means, and determines that the inclination of the traveling surface is larger than a predetermined value based on the detection signal from the inclination detection means. , Drive control of the traveling motor. That is, when the traveling direction of the vehicle is instructed by the traveling direction instructing means, the traveling motor is driven even when the accelerator is not operated and the vehicle slides down due to the inclination of the traveling surface. It does not slide down.
【００１１】[0011]
【第１実施例】以下、本発明をバッテリ式フォークリフ
トの走行制御装置に具体化した第１実施例を図１及び図
２に基づいて説明する。[First Embodiment] A first embodiment in which the present invention is embodied in a travel control device for a battery-powered forklift will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
【００１２】図１に示すように、前後進レバー１は図示
しない車両の運転室に設けられ、中立位置を原位置とし
て、前進位置及び後進位置に手動操作にて切り換えられ
るようになっている。リミットスイッチよりなる一対の
前進及び後進スイッチ２，３は、前記前後進レバー１の
切り換え位置を検出するためのものであり、同レバー１
の切り換え操作により、それぞれオン・オフされるよう
になっている。そして、本実施例ではこの前後進レバー
１と前後進スイッチ２，３とにより、走行方向指示手段
が構成されている。As shown in FIG. 1, the forward / reverse lever 1 is provided in a driver's cab of a vehicle (not shown), and can be manually switched between a forward position and a reverse position with a neutral position as an original position. A pair of forward and backward switches 2 and 3 composed of limit switches are for detecting the switching position of the forward and backward lever 1, and the lever 1
It is adapted to be turned on / off by the switching operation of. In this embodiment, the forward / backward lever 1 and the forward / backward switches 2 and 3 constitute a traveling direction indicating means.
【００１３】前記前後進スイッチ２，３のオン・オフ信
号は、スイッチ信号入力回路４を介してＰＰＩ（Progam
able Peripheral Interface ）５に出力される。尚、ス
イッチ信号入力回路４は、前後進スイッチ２，３からの
オン・オフ信号のノイズを減衰させるためのフィルタ回
路４ａを有している。そして、ＰＰＩ５は、スイッチ信
号入力回路４を介して入力する前後進スイッチ２，３の
オン・オフ信号に基づいて、同スイッチ２，３のオン・
オフ状態を読み取り、前進スイッチ２がオンであれば前
進指示信号を、後進スイッチ３がオンであれば後進指示
信号を、制御手段としてのＭＰＵ（Micro Processing U
nit ）６へ出力する。The ON / OFF signals of the forward and backward switches 2 and 3 are transmitted through a switch signal input circuit 4 to a PPI (Progam).
can be Peripheral Interface) 5. The switch signal input circuit 4 has a filter circuit 4a for attenuating the noise of the on / off signals from the forward / reverse switches 2 and 3. Then, the PPI 5 turns on / off the switches 2 and 3 based on the on / off signals of the forward / reverse switches 2 and 3 input via the switch signal input circuit 4.
The off state is read, and if the forward switch 2 is on, a forward instruction signal is sent, and if the reverse switch 3 is on, a backward instruction signal is sent, and an MPU (Micro Processing U
nit) Output to 6.
【００１４】検出手段としてのアクセルスイッチ７は図
示しないアクセルペダルが踏まれているか否かを検出す
るためのものであり、アクセルペダルが踏まれていると
きにオンとなる。アクセルスイッチ７のオン・オフ信号
は、スイッチ信号入力回路８を介して前記ＰＰＩ５に出
力される。尚、スイッチ信号入力回路８は、アクセルス
イッチ７からのオン・オフ信号のノイズを減衰させるた
めのフィルタ回路８ａを有している。そして、ＰＰＩ５
は、スイッチ信号入力回路８を介してアクセルスイッチ
７のオン信号を入力すると、ＭＰＵ６へ走行開始信号を
出力する。An accelerator switch 7 as a detecting means is for detecting whether or not an accelerator pedal (not shown) is depressed, and is turned on when the accelerator pedal is depressed. The ON / OFF signal of the accelerator switch 7 is output to the PPI 5 via the switch signal input circuit 8. The switch signal input circuit 8 has a filter circuit 8a for attenuating the noise of the on / off signal from the accelerator switch 7. And PPI5
When the ON signal of the accelerator switch 7 is input through the switch signal input circuit 8, outputs a traveling start signal to the MPU 6.
【００１５】走行用モータ９は直巻の直流モータであっ
て、バッテリ１０に接続されている。この走行用モータ
９は電機子１１と、前進用及び後進用コンタクタ１３，
１４間に配置したフィールドコイル１２とから構成さ
れ、図示しない走行用駆動輪に作動連結されている。フ
ィールドコイル１２の両端の各コンタクタ１３，１４と
の接点ａ，ｂには、フライホイールダイオードＤ１，Ｄ
２が接続されている。又、走行用モータ９にはトランジ
スタＴｒが直列に接続されている。The traveling motor 9 is a direct winding DC motor and is connected to the battery 10. The traveling motor 9 includes an armature 11, forward and backward contactors 13,
14 and a field coil 12 disposed between them, and is operatively connected to a drive wheel for traveling (not shown). Flywheel diodes D1 and D are provided at contact points a and b with the contactors 13 and 14 at both ends of the field coil 12, respectively.
2 is connected. A transistor Tr is connected in series to the traveling motor 9.
【００１６】尚、２１は、バッテリ１０と走行用モータ
９との間に接続されたキースイッチであり、このキース
イッチ２１は図示しない車両の運転室に設けられてい
る。そして、キースイッチ２１がオン操作されると、バ
ッテリ１０からの電流を走行用モータ９に供給可能とな
る。Reference numeral 21 is a key switch connected between the battery 10 and the traveling motor 9, and the key switch 21 is provided in a driver's cab of a vehicle (not shown). Then, when the key switch 21 is turned on, the current from the battery 10 can be supplied to the traveling motor 9.
【００１７】前記ＭＰＵ６は、装置全体の動作を制御す
るためのプログラムを記憶したＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）１５、及び各種情報を一時的に記憶するＲＡＭ
（ランダムアクセスメモリ）１６を有している。The MPU 6 is a ROM (Read Only Memory) 15 that stores a program for controlling the operation of the entire apparatus, and a RAM that temporarily stores various information.
It has a (random access memory) 16.
【００１８】そして、ＭＰＵ６は、前記ＰＰＩ５から入
力した前進指示信号、後進指示信号に基づいて、図示し
ないコンタクタ駆動回路を介して前進用及び後進用コン
タクタ１３，１４をそれぞれ閉路・開路させる。そし
て、各コンタクタ１３，１４の切り換え動作によって、
走行用モータ９のフィールドコイル１２に流れる電流の
向きが切り換え制御され、同モータ９は正逆回転可能と
なる。Then, the MPU 6 closes / opens the forward and backward contactors 13 and 14 through a contactor drive circuit (not shown) based on the forward and backward command signals input from the PPI 5. Then, by the switching operation of each contactor 13, 14,
The direction of the current flowing through the field coil 12 of the traveling motor 9 is controlled to be switched, and the motor 9 can rotate in the forward and reverse directions.
【００１９】又、ＭＰＵ６は、前記ＰＰＩ５から走行開
始信号を入力すると、アクセルペダルの開度に応じたデ
ューティ値を算出し、そのデューティデータをパルス発
生回路１７へ出力する。パルス発生回路１７はＭＰＵ６
から入力するデューティデータに応じた矩形波を生成し
て、ドライブ回路１８へ出力する。ドライブ回路１８は
パルス発生回路１７から入力する矩形波に応じて、前記
トランジスタＴｒのベースを駆動して同トランジスタＴ
ｒのオン・オフ制御を行い、走行用モータ９に流れる電
流をチョッパ制御して、同モータ９の回転速度を制御す
る。従って、車両は、前記前後進レバー１の操作により
指示された走行方向へ、アクセルペダルの開度に応じた
速度で走行されることになる。When the traveling start signal is input from the PPI 5, the MPU 6 calculates a duty value according to the opening degree of the accelerator pedal and outputs the duty data to the pulse generation circuit 17. The pulse generation circuit 17 is MPU6.
A rectangular wave corresponding to the duty data input from is generated and output to the drive circuit 18. The drive circuit 18 drives the base of the transistor Tr according to the rectangular wave input from the pulse generation circuit 17 to drive the base of the transistor Tr.
The on / off control of r is performed, the current flowing in the traveling motor 9 is chopper-controlled, and the rotation speed of the motor 9 is controlled. Therefore, the vehicle travels in the traveling direction instructed by operating the forward / reverse lever 1 at a speed corresponding to the opening degree of the accelerator pedal.
【００２０】回転センサ１９は前記走行用モータ９の回
転数を検出し、その検出信号をＭＰＵ６に出力する。そ
して、ＭＰＵ６はその検出信号に基づいて、車両の走行
速度を判断する。The rotation sensor 19 detects the number of rotations of the traveling motor 9 and outputs the detection signal to the MPU 6. Then, the MPU 6 determines the traveling speed of the vehicle based on the detection signal.
【００２１】又、ＭＰＵ６は、前後進レバー１の操作に
基づいて前進指示信号又は後進指示信号が入力されたと
き、前記アクセルスイッチ７からの検出信号に基づいて
アクセルペダルがオフ、即ちアクセルペダルが踏み込ま
れていないことを判断して、車両を所定の微速（本実施
例ではほぼ１ｋｍ／ｈ）で走行させるように、走行用モ
ータ９を回転制御する。つまり、ＭＰＵ６は、前後進レ
バー１が操作され且つ、アクセルペダルが踏み込まれて
いない状態では、回転センサ１９からの走行用モータ９
の回転数検出信号に基づいて判断した車両の走行速度が
１ｋｍ／ｈになるように、走行用モータ９を回転制御す
る。Further, the MPU 6 turns off the accelerator pedal on the basis of the detection signal from the accelerator switch 7 when the forward movement instruction signal or the backward movement instruction signal is input based on the operation of the forward / backward movement lever 1, that is, the accelerator pedal is released. When it is judged that the vehicle has not been stepped on, the traveling motor 9 is rotationally controlled so that the vehicle travels at a predetermined low speed (approximately 1 km / h in this embodiment). That is, when the forward / reverse lever 1 is operated and the accelerator pedal is not depressed, the MPU 6 drives the traveling motor 9 from the rotation sensor 19.
The traveling motor 9 is rotationally controlled so that the traveling speed of the vehicle determined based on the rotational speed detection signal of 1 becomes 1 km / h.
【００２２】次に、前記のように構成されたバッテリ式
フォークリフトの走行制御装置の作用を説明する。さ
て、この走行制御装置においては、キースイッチ２１が
オン操作されると、ＭＰＵ６の制御のもとで、図２のフ
ローチャートに示すような動作が行われる。即ち、前後
進レバー１が操作されずに中立位置に保持されて、前進
及び後進スイッチ２，３がオフの状態では、前進用及び
後進用コンタクタ１３，１４が開路されているととも
に、走行用モータ９が作動されず、車両は停止状態で保
持される（ステップＳ１〜Ｓ２）。この状態から、前後
進レバー１が前進位置又は後進位置に切り換え操作され
ると、前進及び後進スイッチ２，３の何れかがオンとな
る。そして、そのオン信号がスイッチ信号入力回路４及
びＰＰＩ５を介して、前進指示信号又は後進指示信号と
してＭＰＵ６に出力され、ＭＰＵ６はその信号に基づい
て前進用及び後進用コンタクタ１３，１４の何れかを閉
路させる。これにより、車両の走行方向が決定される。Next, the operation of the traveling control device for the battery type forklift constructed as described above will be described. Now, in this travel control device, when the key switch 21 is turned on, the operation as shown in the flowchart of FIG. 2 is performed under the control of the MPU 6. That is, when the forward / reverse lever 1 is held in the neutral position without being operated and the forward / reverse switches 2 and 3 are off, the forward / reverse contactors 13 and 14 are opened and the traveling motor is driven. 9 is not activated and the vehicle is held in a stopped state (steps S1 and S2). From this state, when the forward / reverse lever 1 is switched to the forward drive position or the reverse drive position, either the forward drive or reverse drive switch 2 or 3 is turned on. Then, the ON signal is output to the MPU 6 as a forward drive instruction signal or a reverse drive instruction signal via the switch signal input circuit 4 and the PPI 5, and the MPU 6 operates either the forward drive or reverse drive contactors 13 or 14 based on the signal. Make a circuit. As a result, the traveling direction of the vehicle is determined.
【００２３】そして、前記ステップＳ１において前後進
レバー１が操作されたとき、未だアクセルペダルが踏ま
れておらず、アクセルスイッチ７がオフであると、車両
が１ｋｍ／ｈの速度で走行（微速走行）されるように、
走行用モータ９が回転制御される（ステップＳ３〜Ｓ
４）。このとき、走行用モータ９の回転数は回転センサ
１９により検出され、その検出信号はＭＰＵ６に出力さ
れる。そして、ＭＰＵ６は、その検出信号に基づいて判
断した車両の走行速度が１ｋｍ／ｈになるように、走行
用モータ９の回転数をフィードバック制御するので、車
両は１ｋｍ／ｈの速度で確実に走行される。When the forward / reverse lever 1 is operated in step S1 and the accelerator pedal is not depressed and the accelerator switch 7 is off, the vehicle travels at a speed of 1 km / h (slow speed travel). )To be,
The traveling motor 9 is rotationally controlled (steps S3 to S).
4). At this time, the rotation speed of the traveling motor 9 is detected by the rotation sensor 19, and the detection signal is output to the MPU 6. Then, the MPU 6 feedback-controls the rotation speed of the traveling motor 9 so that the traveling speed of the vehicle determined based on the detection signal becomes 1 km / h, so that the vehicle reliably travels at the speed of 1 km / h. To be done.
【００２４】その後、前記ステップＳ３において、アク
セルペダルが踏まれてアクセルスイッチ７がオンされる
と、アクセルペダルの開度に応じて走行用モータ９が回
転制御され、車両はアクセルペダルの開度に応じた速度
で走行（通常走行）される（ステップＳ５）。After that, in step S3, when the accelerator pedal is stepped on and the accelerator switch 7 is turned on, the traveling motor 9 is rotationally controlled according to the opening degree of the accelerator pedal, and the vehicle is set to the opening degree of the accelerator pedal. The vehicle travels at normal speed (normal travel) (step S5).
【００２５】以上のように、この第１実施例において
は、前後進レバー１の操作によって車両の走行方向が指
示されると、アクセルペダルが操作されていないにも係
わらず、車両が直ちに所定の微速で走行される。即ち、
操作者が前後進レバー１を操作してから、アクセルペダ
ルを踏むまでの間にタイムラグが生じても、前後進レバ
ー１の操作と同時に車両が微速走行されるので、車両を
迅速に発進させることができ、作業能率を向上させるこ
とができる。しかも、その発進速度は１ｋｍ／ｈという
微速であるので、車両の急発進による危険等を回避する
ことができる。As described above, in the first embodiment, when the traveling direction of the vehicle is instructed by the operation of the forward / reverse lever 1, the vehicle is immediately set to the predetermined state even though the accelerator pedal is not operated. It runs at a slow speed. That is,
Even if there is a time lag between the time when the operator operates the forward / reverse lever 1 and the time when the accelerator pedal is depressed, the vehicle runs at a low speed at the same time when the forward / reverse lever 1 is operated. The work efficiency can be improved. Moreover, since the starting speed is a very low speed of 1 km / h, it is possible to avoid the danger and the like due to the sudden start of the vehicle.
【００２６】又、この微速走行時には、回転センサ１９
による走行用モータ９の回転数検出信号に基づいて判断
された車両の走行速度が１ｋｍ／ｈになるように、走行
用モータ９の回転数がフィードバック制御されている。
従って、例えば車両に大きな負荷がかかっていて、その
発進に大きなトルクが必要な場合でも、負荷に応じて走
行用モータ９は大きなトルクを発生するように制御さ
れ、車両は常に１ｋｍ／ｈの速度で走行される。そのた
め、車両に大きな負荷がかかっている場合等の発進にお
いて、アクセルペダルを大きく踏み込むという必要がな
いので、その発進をスムーズに行うことができるととも
に、後の通常走行へもスムーズに移行することができ
る。When the vehicle is traveling at a very low speed, the rotation sensor 19
The rotational speed of the traveling motor 9 is feedback-controlled so that the traveling speed of the vehicle determined based on the rotational speed detection signal of the traveling motor 9 is 1 km / h.
Therefore, for example, even when a heavy load is applied to the vehicle and a large torque is required to start the vehicle, the traveling motor 9 is controlled to generate a large torque in accordance with the load, and the vehicle is constantly driven at a speed of 1 km / h. Be run in. Therefore, it is not necessary to depress the accelerator pedal greatly when starting when the vehicle is under heavy load, so that the vehicle can be started smoothly and can be smoothly shifted to normal driving afterwards. it can.
【００２７】又、アクセルペダルを操作することなく微
速走行を行うことができるので、例えばアクセルペダル
を操作しない状態で図示しない荷役レバーを操作して
も、インチング操作が可能となる。Further, since the vehicle can run at a low speed without operating the accelerator pedal, the inching operation can be performed even if a cargo handling lever (not shown) is operated without operating the accelerator pedal.
【００２８】[0028]
【第２実施例】次に、この発明の第２実施例を図１及び
図３に基づいて説明する。さて、図１に破線で示すよう
に、この第２実施例においては、前記第１実施例と比較
して、車両の走行面の傾斜角θを検出する傾斜検出手段
としての傾斜センサ２０が設けられ、この傾斜センサ２
０により検出された傾斜角データはＰＰＩ５を介してＭ
ＰＵ６に出力される。[Second Embodiment] Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown by the broken line in FIG. 1, the second embodiment is provided with an inclination sensor 20 as an inclination detecting means for detecting the inclination angle θ of the traveling surface of the vehicle, as compared with the first embodiment. This tilt sensor 2
The tilt angle data detected by 0 is M via PPI5.
It is output to PU6.
【００２９】そして、ＭＰＵ６は、前後進レバー１の操
作に基づいて前進指示信号又は後進指示信号が入力され
たとき、アクセルスイッチ７からの検出信号に基づいて
アクセルペダルが踏み込まれていないことを判断し、且
つ、前記傾斜センサ２０からの検出信号に基づいて走行
面の傾斜角θが予め設定された所定の角度θ0 より大き
いことを判断して、車両を１ｋｍ／ｈの速度で走行させ
るように、走行用モータ９を回転制御する。尚、この設
定角θ0 は、車両が自然にずり下がらない上限の傾斜角
であり、予め実験により求められてＲＯＭ１５内に設定
されている。Then, the MPU 6 judges that the accelerator pedal is not stepped on the basis of the detection signal from the accelerator switch 7 when the forward movement instruction signal or the backward movement instruction signal is input based on the operation of the forward / backward movement lever 1. In addition, based on the detection signal from the inclination sensor 20, it is determined that the inclination angle θ of the traveling surface is larger than a preset predetermined angle θ 0 , and the vehicle is caused to travel at a speed of 1 km / h. First, the rotation of the traveling motor 9 is controlled. The set angle θ 0 is an upper limit inclination angle at which the vehicle does not naturally slide down, and is set in the ROM 15 by being obtained in advance by experiments.
【００３０】さて、この第２実施例においては、キース
イッチ２１がオン操作されると、ＭＰＵ６の制御のもと
で、図３のフローチャートに示すような動作が行われ
る。即ち、前後進レバー１が操作されずに、前進及び後
進スイッチ２，３がオフの状態では、前進用及び後進用
コンタクタ１３，１４が開路されているとともに、走行
用モータ９が作動されない（ステップＳ１１〜Ｓ１
２）。この状態から、前後進レバー１が前進位置又は後
進位置に切り換え操作されると、前進及び後進スイッチ
２，３の何れかがオンとなり、車両の走行方向が決定さ
れる。In the second embodiment, when the key switch 21 is turned on, the operation shown in the flowchart of FIG. 3 is performed under the control of the MPU 6. That is, when the forward / reverse levers 1 are not operated and the forward / reverse switches 2 and 3 are off, the forward / reverse contactors 13 and 14 are opened and the traveling motor 9 is not operated (step S11-S1
2). From this state, when the forward / reverse lever 1 is switched to the forward or reverse position, either the forward or reverse switch 2 or 3 is turned on, and the traveling direction of the vehicle is determined.
【００３１】そして、前記ステップＳ１１において前後
進レバー１が操作されたとき、未だアクセルペダルが踏
まれておらず、アクセルスイッチ７がオフであると、傾
斜センサ２０により検出された傾斜角θが、設定角θ0
より大きいか否かが判断される（ステップＳ１３〜Ｓ１
４）。When the forward / reverse lever 1 is operated in step S11, if the accelerator pedal is not depressed and the accelerator switch 7 is off, the inclination angle θ detected by the inclination sensor 20 becomes Set angle θ 0
It is determined whether or not it is larger (steps S13 to S1).
4).
【００３２】そして、傾斜角θが設定角θ0 より大きい
場合、即ち車両が走行面の傾斜によりずり下がるような
場合には、車両が１ｋｍ／ｈの速度で走行されるよう
に、走行用モータ９が回転制御される（ステップＳ１
５）。又、傾斜角θが設定角θ0以下の場合、即ち車両
がずり下がるおそれがない場合には、走行用モータ９は
駆動されず、車両は停止状態で保持される（ステップＳ
１２）。When the inclination angle θ is larger than the set angle θ 0 , that is, when the vehicle slides down due to the inclination of the traveling surface, the traveling motor is set so that the vehicle travels at a speed of 1 km / h. 9 is rotationally controlled (step S1)
5). If the inclination angle θ is equal to or less than the set angle θ 0 , that is, if the vehicle is not likely to slide down, the traveling motor 9 is not driven and the vehicle is held in a stopped state (step S
12).
【００３３】その後、前記ステップＳ１３において、ア
クセルペダルが踏まれてアクセルスイッチ７がオンされ
ると、前記第１実施例と同じく、アクセルペダルの開度
に応じて走行用モータ９が回転制御され、車両はアクセ
ルペダルの開度に応じた速度で走行（通常走行）される
（ステップＳ１６）。Thereafter, in step S13, when the accelerator pedal is depressed to turn on the accelerator switch 7, the traveling motor 9 is rotationally controlled according to the opening degree of the accelerator pedal, as in the first embodiment. The vehicle travels (normal travel) at a speed according to the opening degree of the accelerator pedal (step S16).
【００３４】従って、この第２実施例においては、前記
第１実施例と比較して、車両の走行面が傾斜していて、
車両がずり下がるような場合にのみ、前後進レバー１の
操作と同時に車両が微速走行され、走行面の傾斜により
車両がずり下がるようなことがない。そのため、特に作
業能率が低下し易い傾斜面において、迅速且つスムーズ
な発進を行うことができ、作業能率の低下を阻止するこ
とができる。又、傾斜面を微速で登ったり下ったりして
いる状態から、アクセル操作による通常走行へ移行する
ことができるので、通常走行へスムーズに移行すること
ができる。又、傾斜面においてアクセルペダルを操作す
ることなく微速走行を行うことができるので、例えば傾
斜面でアクセルペダルを操作しない状態で図示しない荷
役レバーを操作しても、インチング操作が可能となる。Therefore, in the second embodiment, as compared with the first embodiment, the traveling surface of the vehicle is inclined,
Only when the vehicle slides down, the vehicle travels at a slow speed at the same time when the forward / reverse lever 1 is operated, and the vehicle does not slide down due to the inclination of the traveling surface. Therefore, it is possible to quickly and smoothly start the vehicle, especially on an inclined surface where the work efficiency is likely to decrease, and to prevent the work efficiency from decreasing. In addition, since it is possible to shift to normal running by operating the accelerator from a state of climbing or descending at a slow speed on the inclined surface, it is possible to smoothly shift to normal running. Further, since the vehicle can run at a low speed on the inclined surface without operating the accelerator pedal, the inching operation can be performed even if the cargo handling lever (not shown) is operated while the accelerator pedal is not operated on the inclined surface.
【００３５】尚、この発明は前記各実施例に限定される
ものではなく、この発明をフォークリフト以外のバッテ
リ車、例えばトーイングトラクタに具体化したり、走行
用モータ９として直流モータではなくて交流モータを使
用したり、微速度を１ｋｍ／ｈ以上或いはそれ以下に設
定したり、微速度を任意に変更できるように構成した
り、設定角θ0 を０度に設定したりするなど、この発明
の趣旨を逸脱しない範囲で、各部の構成を任意に変更し
て具体化することも可能である。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but the present invention is embodied in a battery vehicle other than a forklift, such as a towing tractor, or an AC motor is used as the traveling motor 9 instead of a DC motor. The purpose of the present invention is to use it, set the fine speed to 1 km / h or more or less, configure the fine speed to be arbitrarily changeable, set the setting angle θ 0 to 0 degree, etc. It is also possible to arbitrarily change the configuration of each part and embody it without departing from the above.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上詳述したように第１の発明によれ
ば、走行方向が指示された時点で直ちに車両の発進を行
うことができ、作業能率を向上させることができるとい
う優れた効果を発揮する。又、第２の発明によれば、傾
斜面での発進時における車両のずり下がりを防止するこ
とができるという優れた効果を発揮する。As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, it is possible to immediately start the vehicle when the traveling direction is instructed, and it is possible to improve the working efficiency. Demonstrate. Further, according to the second aspect of the invention, the excellent effect that the vehicle can be prevented from sliding down when starting on an inclined surface is exhibited.
【図１】本発明のバッテリ車の走行制御装置をフォーク
リフトの走行制御装置に具体化した第１及び第２実施例
を示す回路構成図である。FIG. 1 is a circuit configuration diagram showing first and second embodiments in which a travel control device for a battery vehicle of the present invention is embodied as a travel control device for a forklift.
【図２】第１実施例における動作を示すフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing an operation in the first embodiment.
【図３】第２実施例における動作を示すフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing an operation in the second embodiment.
１…走行方向指示手段を構成する前後進レバー、２…走
行方向指示手段を構成する前進スイッチ、３…走行方向
指示手段を構成する後進スイッチ、６…制御手段として
のＭＰＵ、７…検出手段としてのアクセルスイッチ、９
…走行用モータ、２０…傾斜検出手段としての傾斜セン
サ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Forward / backward lever which comprises a traveling direction instruction means, 2 ... The forward switch which comprises a traveling direction instruction means, 3 ... The reverse switch which comprises a traveling direction instruction means, 6 ... MPU as a control means, 7 ... As a detection means Accelerator switch, 9
... running motor, 20 ... tilt sensor as tilt detection means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 須賀 健治 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 稲葉 正光 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Kenji Suga, Kenji Suga, 2-chome, Toyota-cho, Kariya-shi, Aichi Stock Company, Toyota Industries Corporation (72) Inventor, Masamitsu Inaba 2-chome, Toyota-cho, Kariya-shi, Aichi Stock Company Toyota Loom Works
Claims (2)
を検出する検出手段と、 車両の走行方向を指示する走行方向指示手段と、 走行方向指示手段から方向指示データが入力されたと
き、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセルの
オフ状態を判断して、車両を微速走行させるように走行
用モータを駆動制御する制御手段とを設けたバッテリ車
の走行制御装置。1. A traveling motor, detection means for detecting an off state of an accelerator for driving and operating the traveling motor, traveling direction instructing means for instructing a traveling direction of a vehicle, and direction indication from the traveling direction instructing means. When the data is input, the traveling of the battery vehicle provided with the control means for judging the off state of the accelerator based on the detection signal from the detection means and controlling the driving of the traveling motor so that the vehicle travels at a very low speed. Control device.
を検出する検出手段と、 車両の走行方向を指示する走行方向指示手段と、 車両の走行面の傾斜を検出する傾斜検出手段と、 走行方向指示手段から方向指示データが入力されたと
き、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセルの
オフ状態を判断し、且つ、前記傾斜検出手段からの検出
信号に基づいて走行面の傾斜が所定値より大きいことを
判断して、走行用モータを駆動制御する制御手段とを設
けたバッテリ車の走行制御装置。2. A traveling motor, a detection means for detecting an off state of an accelerator for driving and operating the traveling motor, a traveling direction instruction means for instructing a traveling direction of the vehicle, and an inclination of a traveling surface of the vehicle. When the direction detecting data is input from the inclination detecting means for detecting and the traveling direction indicating means, the off state of the accelerator is judged based on the detection signal from the detecting means, and the detection signal from the inclination detecting means is used. A traveling control device for a battery vehicle, which is provided with a control means for driving and controlling a traveling motor based on a determination that the inclination of the traveling surface is larger than a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4164986A JPH0614414A (en) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | Travel controller for battery-powered vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4164986A JPH0614414A (en) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | Travel controller for battery-powered vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614414A true JPH0614414A (en) | 1994-01-21 |
Family
ID=15803665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4164986A Pending JPH0614414A (en) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | Travel controller for battery-powered vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614414A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08140213A (en) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Toyota Motor Corp | Electric vehicle braking system |
| JP2017109806A (en) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | 富士電機株式会社 | Control device, control method, control program, and crane system |
-
1992
- 1992-06-23 JP JP4164986A patent/JPH0614414A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08140213A (en) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Toyota Motor Corp | Electric vehicle braking system |
| JP2017109806A (en) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | 富士電機株式会社 | Control device, control method, control program, and crane system |
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