JPH0614414A

JPH0614414A - バッテリ車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH0614414A
Application number: JP4164986A
Authority: JP
Inventors: Junichi Hida; 淳一飛田; Toshiaki Nagase; 俊昭長瀬; Shoji Sugiyama; 昭司杉山; Kenji Suga; 健治須賀; Masamitsu Inaba; 正光稲葉
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1992-06-23
Filing date: 1992-06-23
Publication date: 1994-01-21

Abstract

(57)【要約】【目的】走行方向が指示された時点で直ちに車両の発
進を行うことができるようにし、作業能率を向上させ
る。【構成】前後進レバー１を前進位置又は後進位置に切
り換え操作すると、前進及び後進スイッチ２，３の何れ
かがオンとなり、そのオン信号が前進指示信号又は後進
指示信号としてＭＰＵ６に出力される。ＭＰＵ６はその
信号に基づいて前進用及び後進用コンタクタ１３，１４
の何れかを閉路させ、車両の走行方向を決定する。ＭＰ
Ｕ６は、前後進レバー１の操作に基づいて前進指示信号
又は後進指示信号が入力されたとき、アクセルスイッチ
７からの検出信号に基づいてアクセルペダルがオフ、即
ちアクセルペダルが踏み込まれていないことを判断し
て、車両を所定の微速（ほぼ１ｋｍ／ｈ）で走行させる
ように、走行用モータ９を回転制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ車の走行制御
装置に係り、詳しくは発進時の走行を制御する制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えばバッテリフォークリフト等のバッ
テリ車においては、先ず方向指示レバーとしての前後進
レバーの操作により前進又は後進を指示した後、アクセ
ルペダルを踏むことにより、走行用モータの駆動が開始
されて、車両が前記指示方向へ発進するようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
バッテリ車においては、前後進レバーを操作してからア
クセルペダルを踏むまでの間に、若干のタイムラグが生
じるため、その間は車両が発進されないこととなり、作
業能率が低下するという問題があった。即ち、前後進レ
バーを操作するということは、その時点で発進の意志が
あるということであるが、前後進レバーを操作してから
アクセルペダルを踏むまでの間にタイムラグが生じるこ
とは、車両の迅速な発進の障害となり、作業能率が低下
して作業時間の増大につながる。

【０００４】又、坂道等の傾斜面で発進を行う場合に
は、前後進レバーを操作してからアクセルペダルを踏む
までの間、車両がずり下がってしまい、スムーズな発進
を行い得ないとともに、安全性等の点でも問題となって
いた。そのため、傾斜面では平坦面と比較して作業能率
が低下しがちなものであり、その作業能率の低下を回避
するためにも、傾斜面においては特に迅速な発進が要求
されている。

【０００５】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、第１の目的は、走行方向が指示され
た時点で直ちに車両の発進を行うことができ、作業能率
を向上させることができるバッテリ車の走行制御装置を
提供することにある。

【０００６】又、第２の目的は、傾斜面での発進時にお
ける車両のずり下がりを防止することができるバッテリ
車の走行制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明では、走行用モータと、走行用モータ
を駆動操作するためのアクセルのオフ状態を検出する検
出手段と、車両の走行方向を指示する走行方向指示手段
と、走行方向指示手段から方向指示データが入力された
とき、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセル
のオフ状態を判断して、車両を微速走行させるように走
行用モータを駆動制御する制御手段とを設けたものであ
る。

【０００８】又、第２の発明では、走行用モータと、走
行用モータを駆動操作するためのアクセルのオフ状態を
検出する検出手段と、車両の走行方向を指示する走行方
向指示手段と、車両の走行面の傾斜を検出する傾斜検出
手段と、走行方向指示手段から方向指示データが入力さ
れたとき、前記検出手段からの検出信号に基づいてアク
セルのオフ状態を判断し、且つ、前記傾斜検出手段から
の検出信号に基づいて走行面の傾斜が所定値より大きい
ことを判断して、走行用モータを駆動制御する制御手段
とを設けたものである。

【０００９】

【作用】従って、第１の発明によれば、走行方向指示手
段により車両の走行方向が指示されると、その方向指示
データが制御手段に入力される。このとき、制御手段
は、検出手段からの検出信号に基づいてアクセルのオフ
状態を判断して、車両を微速走行させるように走行用モ
ータを駆動制御する。即ち、走行方向指示手段により車
両の走行方向が指示されると、アクセルが操作されてい
ないにも係わらず、車両が直ちに所定の微速で走行され
る。

【００１０】又、第２の発明によれば、走行方向指示手
段により車両の走行方向が指示されると、その方向指示
データが制御手段に入力される。このとき、制御手段
は、検出手段からの検出信号に基づいてアクセルのオフ
状態を判断し、且つ、傾斜検出手段からの検出信号に基
づいて走行面の傾斜が所定値より大きいことを判断し
て、走行用モータを駆動制御する。即ち、走行方向指示
手段により車両の走行方向が指示されたとき、アクセル
が操作されておらず、しかも走行面の傾斜により車両が
ずり下がるような場合でも、走行用モータが駆動される
ので、車両がずり下がるようなことがない。

【００１１】

【第１実施例】以下、本発明をバッテリ式フォークリフ
トの走行制御装置に具体化した第１実施例を図１及び図
２に基づいて説明する。

【００１２】図１に示すように、前後進レバー１は図示
しない車両の運転室に設けられ、中立位置を原位置とし
て、前進位置及び後進位置に手動操作にて切り換えられ
るようになっている。リミットスイッチよりなる一対の
前進及び後進スイッチ２，３は、前記前後進レバー１の
切り換え位置を検出するためのものであり、同レバー１
の切り換え操作により、それぞれオン・オフされるよう
になっている。そして、本実施例ではこの前後進レバー
１と前後進スイッチ２，３とにより、走行方向指示手段
が構成されている。

【００１３】前記前後進スイッチ２，３のオン・オフ信
号は、スイッチ信号入力回路４を介してＰＰＩ（Progam
able Peripheral Interface ）５に出力される。尚、ス
イッチ信号入力回路４は、前後進スイッチ２，３からの
オン・オフ信号のノイズを減衰させるためのフィルタ回
路４ａを有している。そして、ＰＰＩ５は、スイッチ信
号入力回路４を介して入力する前後進スイッチ２，３の
オン・オフ信号に基づいて、同スイッチ２，３のオン・
オフ状態を読み取り、前進スイッチ２がオンであれば前
進指示信号を、後進スイッチ３がオンであれば後進指示
信号を、制御手段としてのＭＰＵ（Micro Processing U
nit ）６へ出力する。

【００１４】検出手段としてのアクセルスイッチ７は図
示しないアクセルペダルが踏まれているか否かを検出す
るためのものであり、アクセルペダルが踏まれていると
きにオンとなる。アクセルスイッチ７のオン・オフ信号
は、スイッチ信号入力回路８を介して前記ＰＰＩ５に出
力される。尚、スイッチ信号入力回路８は、アクセルス
イッチ７からのオン・オフ信号のノイズを減衰させるた
めのフィルタ回路８ａを有している。そして、ＰＰＩ５
は、スイッチ信号入力回路８を介してアクセルスイッチ
７のオン信号を入力すると、ＭＰＵ６へ走行開始信号を
出力する。

【００１５】走行用モータ９は直巻の直流モータであっ
て、バッテリ１０に接続されている。この走行用モータ
９は電機子１１と、前進用及び後進用コンタクタ１３，
１４間に配置したフィールドコイル１２とから構成さ
れ、図示しない走行用駆動輪に作動連結されている。フ
ィールドコイル１２の両端の各コンタクタ１３，１４と
の接点ａ，ｂには、フライホイールダイオードＤ１，Ｄ
２が接続されている。又、走行用モータ９にはトランジ
スタＴｒが直列に接続されている。

【００１６】尚、２１は、バッテリ１０と走行用モータ
９との間に接続されたキースイッチであり、このキース
イッチ２１は図示しない車両の運転室に設けられてい
る。そして、キースイッチ２１がオン操作されると、バ
ッテリ１０からの電流を走行用モータ９に供給可能とな
る。

【００１７】前記ＭＰＵ６は、装置全体の動作を制御す
るためのプログラムを記憶したＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）１５、及び各種情報を一時的に記憶するＲＡＭ
（ランダムアクセスメモリ）１６を有している。

【００１８】そして、ＭＰＵ６は、前記ＰＰＩ５から入
力した前進指示信号、後進指示信号に基づいて、図示し
ないコンタクタ駆動回路を介して前進用及び後進用コン
タクタ１３，１４をそれぞれ閉路・開路させる。そし
て、各コンタクタ１３，１４の切り換え動作によって、
走行用モータ９のフィールドコイル１２に流れる電流の
向きが切り換え制御され、同モータ９は正逆回転可能と
なる。

【００１９】又、ＭＰＵ６は、前記ＰＰＩ５から走行開
始信号を入力すると、アクセルペダルの開度に応じたデ
ューティ値を算出し、そのデューティデータをパルス発
生回路１７へ出力する。パルス発生回路１７はＭＰＵ６
から入力するデューティデータに応じた矩形波を生成し
て、ドライブ回路１８へ出力する。ドライブ回路１８は
パルス発生回路１７から入力する矩形波に応じて、前記
トランジスタＴｒのベースを駆動して同トランジスタＴ
ｒのオン・オフ制御を行い、走行用モータ９に流れる電
流をチョッパ制御して、同モータ９の回転速度を制御す
る。従って、車両は、前記前後進レバー１の操作により
指示された走行方向へ、アクセルペダルの開度に応じた
速度で走行されることになる。

【００２０】回転センサ１９は前記走行用モータ９の回
転数を検出し、その検出信号をＭＰＵ６に出力する。そ
して、ＭＰＵ６はその検出信号に基づいて、車両の走行
速度を判断する。

【００２１】又、ＭＰＵ６は、前後進レバー１の操作に
基づいて前進指示信号又は後進指示信号が入力されたと
き、前記アクセルスイッチ７からの検出信号に基づいて
アクセルペダルがオフ、即ちアクセルペダルが踏み込ま
れていないことを判断して、車両を所定の微速（本実施
例ではほぼ１ｋｍ／ｈ）で走行させるように、走行用モ
ータ９を回転制御する。つまり、ＭＰＵ６は、前後進レ
バー１が操作され且つ、アクセルペダルが踏み込まれて
いない状態では、回転センサ１９からの走行用モータ９
の回転数検出信号に基づいて判断した車両の走行速度が
１ｋｍ／ｈになるように、走行用モータ９を回転制御す
る。

【００２２】次に、前記のように構成されたバッテリ式
フォークリフトの走行制御装置の作用を説明する。さ
て、この走行制御装置においては、キースイッチ２１が
オン操作されると、ＭＰＵ６の制御のもとで、図２のフ
ローチャートに示すような動作が行われる。即ち、前後
進レバー１が操作されずに中立位置に保持されて、前進
及び後進スイッチ２，３がオフの状態では、前進用及び
後進用コンタクタ１３，１４が開路されているととも
に、走行用モータ９が作動されず、車両は停止状態で保
持される（ステップＳ１〜Ｓ２）。この状態から、前後
進レバー１が前進位置又は後進位置に切り換え操作され
ると、前進及び後進スイッチ２，３の何れかがオンとな
る。そして、そのオン信号がスイッチ信号入力回路４及
びＰＰＩ５を介して、前進指示信号又は後進指示信号と
してＭＰＵ６に出力され、ＭＰＵ６はその信号に基づい
て前進用及び後進用コンタクタ１３，１４の何れかを閉
路させる。これにより、車両の走行方向が決定される。

【００２３】そして、前記ステップＳ１において前後進
レバー１が操作されたとき、未だアクセルペダルが踏ま
れておらず、アクセルスイッチ７がオフであると、車両
が１ｋｍ／ｈの速度で走行（微速走行）されるように、
走行用モータ９が回転制御される（ステップＳ３〜Ｓ
４）。このとき、走行用モータ９の回転数は回転センサ
１９により検出され、その検出信号はＭＰＵ６に出力さ
れる。そして、ＭＰＵ６は、その検出信号に基づいて判
断した車両の走行速度が１ｋｍ／ｈになるように、走行
用モータ９の回転数をフィードバック制御するので、車
両は１ｋｍ／ｈの速度で確実に走行される。

【００２４】その後、前記ステップＳ３において、アク
セルペダルが踏まれてアクセルスイッチ７がオンされる
と、アクセルペダルの開度に応じて走行用モータ９が回
転制御され、車両はアクセルペダルの開度に応じた速度
で走行（通常走行）される（ステップＳ５）。

【００２５】以上のように、この第１実施例において
は、前後進レバー１の操作によって車両の走行方向が指
示されると、アクセルペダルが操作されていないにも係
わらず、車両が直ちに所定の微速で走行される。即ち、
操作者が前後進レバー１を操作してから、アクセルペダ
ルを踏むまでの間にタイムラグが生じても、前後進レバ
ー１の操作と同時に車両が微速走行されるので、車両を
迅速に発進させることができ、作業能率を向上させるこ
とができる。しかも、その発進速度は１ｋｍ／ｈという
微速であるので、車両の急発進による危険等を回避する
ことができる。

【００２６】又、この微速走行時には、回転センサ１９
による走行用モータ９の回転数検出信号に基づいて判断
された車両の走行速度が１ｋｍ／ｈになるように、走行
用モータ９の回転数がフィードバック制御されている。
従って、例えば車両に大きな負荷がかかっていて、その
発進に大きなトルクが必要な場合でも、負荷に応じて走
行用モータ９は大きなトルクを発生するように制御さ
れ、車両は常に１ｋｍ／ｈの速度で走行される。そのた
め、車両に大きな負荷がかかっている場合等の発進にお
いて、アクセルペダルを大きく踏み込むという必要がな
いので、その発進をスムーズに行うことができるととも
に、後の通常走行へもスムーズに移行することができ
る。

【００２７】又、アクセルペダルを操作することなく微
速走行を行うことができるので、例えばアクセルペダル
を操作しない状態で図示しない荷役レバーを操作して
も、インチング操作が可能となる。

【００２８】

【第２実施例】次に、この発明の第２実施例を図１及び
図３に基づいて説明する。さて、図１に破線で示すよう
に、この第２実施例においては、前記第１実施例と比較
して、車両の走行面の傾斜角θを検出する傾斜検出手段
としての傾斜センサ２０が設けられ、この傾斜センサ２
０により検出された傾斜角データはＰＰＩ５を介してＭ
ＰＵ６に出力される。

【００２９】そして、ＭＰＵ６は、前後進レバー１の操
作に基づいて前進指示信号又は後進指示信号が入力され
たとき、アクセルスイッチ７からの検出信号に基づいて
アクセルペダルが踏み込まれていないことを判断し、且
つ、前記傾斜センサ２０からの検出信号に基づいて走行
面の傾斜角θが予め設定された所定の角度θ₀より大き
いことを判断して、車両を１ｋｍ／ｈの速度で走行させ
るように、走行用モータ９を回転制御する。尚、この設
定角θ₀は、車両が自然にずり下がらない上限の傾斜角
であり、予め実験により求められてＲＯＭ１５内に設定
されている。

【００３０】さて、この第２実施例においては、キース
イッチ２１がオン操作されると、ＭＰＵ６の制御のもと
で、図３のフローチャートに示すような動作が行われ
る。即ち、前後進レバー１が操作されずに、前進及び後
進スイッチ２，３がオフの状態では、前進用及び後進用
コンタクタ１３，１４が開路されているとともに、走行
用モータ９が作動されない（ステップＳ１１〜Ｓ１
２）。この状態から、前後進レバー１が前進位置又は後
進位置に切り換え操作されると、前進及び後進スイッチ
２，３の何れかがオンとなり、車両の走行方向が決定さ
れる。

【００３１】そして、前記ステップＳ１１において前後
進レバー１が操作されたとき、未だアクセルペダルが踏
まれておらず、アクセルスイッチ７がオフであると、傾
斜センサ２０により検出された傾斜角θが、設定角θ₀
より大きいか否かが判断される（ステップＳ１３〜Ｓ１
４）。

【００３２】そして、傾斜角θが設定角θ₀より大きい
場合、即ち車両が走行面の傾斜によりずり下がるような
場合には、車両が１ｋｍ／ｈの速度で走行されるよう
に、走行用モータ９が回転制御される（ステップＳ１
５）。又、傾斜角θが設定角θ₀以下の場合、即ち車両
がずり下がるおそれがない場合には、走行用モータ９は
駆動されず、車両は停止状態で保持される（ステップＳ
１２）。

【００３３】その後、前記ステップＳ１３において、ア
クセルペダルが踏まれてアクセルスイッチ７がオンされ
ると、前記第１実施例と同じく、アクセルペダルの開度
に応じて走行用モータ９が回転制御され、車両はアクセ
ルペダルの開度に応じた速度で走行（通常走行）される
（ステップＳ１６）。

【００３４】従って、この第２実施例においては、前記
第１実施例と比較して、車両の走行面が傾斜していて、
車両がずり下がるような場合にのみ、前後進レバー１の
操作と同時に車両が微速走行され、走行面の傾斜により
車両がずり下がるようなことがない。そのため、特に作
業能率が低下し易い傾斜面において、迅速且つスムーズ
な発進を行うことができ、作業能率の低下を阻止するこ
とができる。又、傾斜面を微速で登ったり下ったりして
いる状態から、アクセル操作による通常走行へ移行する
ことができるので、通常走行へスムーズに移行すること
ができる。又、傾斜面においてアクセルペダルを操作す
ることなく微速走行を行うことができるので、例えば傾
斜面でアクセルペダルを操作しない状態で図示しない荷
役レバーを操作しても、インチング操作が可能となる。

【００３５】尚、この発明は前記各実施例に限定される
ものではなく、この発明をフォークリフト以外のバッテ
リ車、例えばトーイングトラクタに具体化したり、走行
用モータ９として直流モータではなくて交流モータを使
用したり、微速度を１ｋｍ／ｈ以上或いはそれ以下に設
定したり、微速度を任意に変更できるように構成した
り、設定角θ₀を０度に設定したりするなど、この発明
の趣旨を逸脱しない範囲で、各部の構成を任意に変更し
て具体化することも可能である。

【００３６】

【発明の効果】以上詳述したように第１の発明によれ
ば、走行方向が指示された時点で直ちに車両の発進を行
うことができ、作業能率を向上させることができるとい
う優れた効果を発揮する。又、第２の発明によれば、傾
斜面での発進時における車両のずり下がりを防止するこ
とができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のバッテリ車の走行制御装置をフォーク
リフトの走行制御装置に具体化した第１及び第２実施例
を示す回路構成図である。

【図２】第１実施例における動作を示すフローチャート
である。

【図３】第２実施例における動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１…走行方向指示手段を構成する前後進レバー、２…走
行方向指示手段を構成する前進スイッチ、３…走行方向
指示手段を構成する後進スイッチ、６…制御手段として
のＭＰＵ、７…検出手段としてのアクセルスイッチ、９
…走行用モータ、２０…傾斜検出手段としての傾斜セン
サ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者須賀健治愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者稲葉正光愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用モータと、走行用モータを駆動操作するためのアクセルのオフ状態
を検出する検出手段と、車両の走行方向を指示する走行方向指示手段と、走行方向指示手段から方向指示データが入力されたと
き、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセルの
オフ状態を判断して、車両を微速走行させるように走行
用モータを駆動制御する制御手段とを設けたバッテリ車
の走行制御装置。
【請求項２】走行用モータと、走行用モータを駆動操作するためのアクセルのオフ状態
を検出する検出手段と、車両の走行方向を指示する走行方向指示手段と、車両の走行面の傾斜を検出する傾斜検出手段と、走行方向指示手段から方向指示データが入力されたと
き、前記検出手段からの検出信号に基づいてアクセルの
オフ状態を判断し、且つ、前記傾斜検出手段からの検出
信号に基づいて走行面の傾斜が所定値より大きいことを
判断して、走行用モータを駆動制御する制御手段とを設
けたバッテリ車の走行制御装置。