JPH0615515Y2 - 減速機付アクチュエータ - Google Patents
減速機付アクチュエータInfo
- Publication number
- JPH0615515Y2 JPH0615515Y2 JP15061589U JP15061589U JPH0615515Y2 JP H0615515 Y2 JPH0615515 Y2 JP H0615515Y2 JP 15061589 U JP15061589 U JP 15061589U JP 15061589 U JP15061589 U JP 15061589U JP H0615515 Y2 JPH0615515 Y2 JP H0615515Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- heat transfer
- frame
- motor
- load side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Motor Or Generator Cooling System (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は多関節ロボットの関節駆動用などに使用される
減速機付アクチュエータに関する。
減速機付アクチュエータに関する。
［従来の技術］ 従来、アクチュエータに内蔵されるハーモニック減速機
では、アクチュエータにフレームの内側に軸受を介して
サーキュラスプラインが設けられ、サーキュラスプライ
ンの内周に接触するカップ状のフレックススプラインが
設けられ、フレックススプラインの内周にはウエーブジ
ェネレータが設けられ、ウエーブジェネレータにはハー
モニック減速機の入力軸が固定されている。このハーモ
ニック減速機の入力軸に、ロボットのアームを駆動する
モータの出力軸を結合し、ハーモニック減速機の出力軸
をロボットのアームに固定して、アクチュエータを構成
していた（例えば特公昭５８−７４３６号公報）。
では、アクチュエータにフレームの内側に軸受を介して
サーキュラスプラインが設けられ、サーキュラスプライ
ンの内周に接触するカップ状のフレックススプラインが
設けられ、フレックススプラインの内周にはウエーブジ
ェネレータが設けられ、ウエーブジェネレータにはハー
モニック減速機の入力軸が固定されている。このハーモ
ニック減速機の入力軸に、ロボットのアームを駆動する
モータの出力軸を結合し、ハーモニック減速機の出力軸
をロボットのアームに固定して、アクチュエータを構成
していた（例えば特公昭５８−７４３６号公報）。
しかし、ハーモニック減速機に結合されるモータがハー
モニック減速機から軸方向に突出して、長さ方向が長く
なるため、第９図に示すように改良したものがある。す
なわち、サーキュラスプライン３の内周に接触するシル
クハット形状のフレックススプライン４の内側に、ウエ
ーブジェネレータ５とともにモータ６が配置され、モー
タ６のフレーム１２の端部にフランジ部７′を設けて、
アクチュエータフレーム１に固定し、アクチュエータの
長さ方向を短くしたものがある。
モニック減速機から軸方向に突出して、長さ方向が長く
なるため、第９図に示すように改良したものがある。す
なわち、サーキュラスプライン３の内周に接触するシル
クハット形状のフレックススプライン４の内側に、ウエ
ーブジェネレータ５とともにモータ６が配置され、モー
タ６のフレーム１２の端部にフランジ部７′を設けて、
アクチュエータフレーム１に固定し、アクチュエータの
長さ方向を短くしたものがある。
［考案が解決しようとする課題］ ところで、モータと減速機一体形のアクチュエータで
は、モータ部分と減速機部分の両方から損失熱が発生す
る。とくにアクチュエータがサーボロック時（通電状態
で回転数が０のとき）には急激に発生熱が大きくなる。
は、モータ部分と減速機部分の両方から損失熱が発生す
る。とくにアクチュエータがサーボロック時（通電状態
で回転数が０のとき）には急激に発生熱が大きくなる。
上記構成ではモータ６に発生した熱はフレーム１２およ
びフランジ部７′に伝わり、大気と大きな接触面で接触
するアクチュエータフレーム１に伝達され、冷却され
る。しかしモータの発生熱が冷却されるまでの伝達経路
が長いので、熱抵抗が大きくなる。したがって、発生熱
はアクチュエータの内部に篭ってしまい、モータの電動
子巻線の温度が許容温度を越えてしまうという欠点があ
った。
びフランジ部７′に伝わり、大気と大きな接触面で接触
するアクチュエータフレーム１に伝達され、冷却され
る。しかしモータの発生熱が冷却されるまでの伝達経路
が長いので、熱抵抗が大きくなる。したがって、発生熱
はアクチュエータの内部に篭ってしまい、モータの電動
子巻線の温度が許容温度を越えてしまうという欠点があ
った。
本考案は、モータの発生熱を効果的に外部に排出し、小
形軽量で出力の大きいアクチュエータを提供することを
目的とするものである。
形軽量で出力の大きいアクチュエータを提供することを
目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ 本考案は、中空円筒状のアクチュエータフレームと、前
記アクチュエータフレームの一方端面に設けられた反負
荷側ブラケットと、他方端面に設けられた負荷側ブラケ
ットと、前記負荷側ブラケットに軸受を介して設けら
れ、端面にアクチュエータの出力軸を構成したリング状
のサーキュラスプラインと、前記サーキュラスプライン
の内周に接触させて設けられ、フランジ部を前記アクチ
ュエータフレームの一方端面に固定したシルクハット状
のフレックススプラインと、前記フレックススプライン
の内周に軸受を介して接触させた楕円状のウエーブジェ
ネレータと、前記ウエーブジェネレータの内周に出力軸
を固定させたモータと、前記モータの固定子鉄心の外周
に設けられ、前記反負荷側ブラケットに固定されたモー
タフレームとをそなえた減速機付アクチュエータにおい
て、前記アクチュエータフレームと、前記反負荷側ブラ
ケットと、前記モータフレームとに沿って前記モータフ
レームの構成材料よりも熱伝導率の高い材料よりなる伝
熱体を備えた減速機付アクチュエータである。
記アクチュエータフレームの一方端面に設けられた反負
荷側ブラケットと、他方端面に設けられた負荷側ブラケ
ットと、前記負荷側ブラケットに軸受を介して設けら
れ、端面にアクチュエータの出力軸を構成したリング状
のサーキュラスプラインと、前記サーキュラスプライン
の内周に接触させて設けられ、フランジ部を前記アクチ
ュエータフレームの一方端面に固定したシルクハット状
のフレックススプラインと、前記フレックススプライン
の内周に軸受を介して接触させた楕円状のウエーブジェ
ネレータと、前記ウエーブジェネレータの内周に出力軸
を固定させたモータと、前記モータの固定子鉄心の外周
に設けられ、前記反負荷側ブラケットに固定されたモー
タフレームとをそなえた減速機付アクチュエータにおい
て、前記アクチュエータフレームと、前記反負荷側ブラ
ケットと、前記モータフレームとに沿って前記モータフ
レームの構成材料よりも熱伝導率の高い材料よりなる伝
熱体を備えた減速機付アクチュエータである。
［作用］ モータからの発生熱はモータフレームに伝わるが、モー
タフレームに設けられた熱伝導率の高い伝熱体に大部分
の発生が伝達され、その熱が反負荷側ブラケットに設け
られた伝熱体に伝達され、さらに、アクチュエータフレ
ームに設けられた伝熱体に伝達される。その伝熱体から
直接、またはアクチュエータフレームを介して外気に放
熱される。
タフレームに設けられた熱伝導率の高い伝熱体に大部分
の発生が伝達され、その熱が反負荷側ブラケットに設け
られた伝熱体に伝達され、さらに、アクチュエータフレ
ームに設けられた伝熱体に伝達される。その伝熱体から
直接、またはアクチュエータフレームを介して外気に放
熱される。
熱の主な発生部分であるモータから外気に放熱されるま
での経路は、アクチュエータの剛性を受け持つ部分とは
別に、熱伝導率の高い材料の伝熱体で構成されているの
で、モータの内部に熱が篭ることなく外気に放熱され、
モータの冷却効果が向上する。
での経路は、アクチュエータの剛性を受け持つ部分とは
別に、熱伝導率の高い材料の伝熱体で構成されているの
で、モータの内部に熱が篭ることなく外気に放熱され、
モータの冷却効果が向上する。
［実施例］ 本考案を図に示す実施例について説明する。
第１図は本考案の実施例の一部を断面で示した側断面
図、第２図はその正断面図で、中空円筒状のアクチュエ
ータフレーム１の外周に冷却フィン１１が設けられ、一
方端面には軸方向に伸びる複数個の外側挿入穴１２が円
周方向に等間隔に設けられ、外側挿入穴１２の間に取付
けボルト穴１３が設けられている。アクチュエータフレ
ーム１の他方端面に負荷側ブラケット２が固定されてい
る。負荷側ブラケット２には軸受２１を介してリング状
のサーキュラスプライン３を設け、端面にアクチュエー
タの出力軸３１を構成している。また、サーキュラスプ
ライン３の内周に接触させてシルクハット状のフレック
ススプライン４を設け、フレックススプライン４のフラ
ンジ部４１をアクチュエータフレーム１の一方端面に固
定してある。フランジ部４１には前記外側挿入穴１２と
同じピッチで貫通穴４２が設けられている。また、フレ
ックススプライン４の内周には軸受４３を介して接触さ
れた楕円状のウエーブジェネレータ５が設けられてい
る。ウエーブジェネレータ５の内周には、モータ６のモ
ータ出力軸６１が固定されている。モータ出力軸６１の
一方端部は軸受６２を介してサーキュラスプライン３の
内周に支持されている。モータ出力軸６１の中間部の外
周にはモータ６の界磁を構成する永久磁石６３が固定さ
れて、回転子を構成している。永久磁石６３の外周に空
隙を介して対向するように円筒状の固定鉄心６４が配置
され、固定子鉄心６４には円筒状の電機子巻線６５が固
定されている。固定子鉄心６４の外周にはモータフレー
ム６６が固定されている。アクチュエータフレーム１の
一方端面には反負荷側ブラケット７がフレックススプラ
イン４のフランジ部４１を挟んで固定され、内側にはモ
ータフレーム６６の端面が固定されている。なお反負荷
側ブラケット７とモータフレーム６６は一体成形しても
良い。
図、第２図はその正断面図で、中空円筒状のアクチュエ
ータフレーム１の外周に冷却フィン１１が設けられ、一
方端面には軸方向に伸びる複数個の外側挿入穴１２が円
周方向に等間隔に設けられ、外側挿入穴１２の間に取付
けボルト穴１３が設けられている。アクチュエータフレ
ーム１の他方端面に負荷側ブラケット２が固定されてい
る。負荷側ブラケット２には軸受２１を介してリング状
のサーキュラスプライン３を設け、端面にアクチュエー
タの出力軸３１を構成している。また、サーキュラスプ
ライン３の内周に接触させてシルクハット状のフレック
ススプライン４を設け、フレックススプライン４のフラ
ンジ部４１をアクチュエータフレーム１の一方端面に固
定してある。フランジ部４１には前記外側挿入穴１２と
同じピッチで貫通穴４２が設けられている。また、フレ
ックススプライン４の内周には軸受４３を介して接触さ
れた楕円状のウエーブジェネレータ５が設けられてい
る。ウエーブジェネレータ５の内周には、モータ６のモ
ータ出力軸６１が固定されている。モータ出力軸６１の
一方端部は軸受６２を介してサーキュラスプライン３の
内周に支持されている。モータ出力軸６１の中間部の外
周にはモータ６の界磁を構成する永久磁石６３が固定さ
れて、回転子を構成している。永久磁石６３の外周に空
隙を介して対向するように円筒状の固定鉄心６４が配置
され、固定子鉄心６４には円筒状の電機子巻線６５が固
定されている。固定子鉄心６４の外周にはモータフレー
ム６６が固定されている。アクチュエータフレーム１の
一方端面には反負荷側ブラケット７がフレックススプラ
イン４のフランジ部４１を挟んで固定され、内側にはモ
ータフレーム６６の端面が固定されている。なお反負荷
側ブラケット７とモータフレーム６６は一体成形しても
良い。
また、反負荷側ブラケット７には第２図に示すように、
前記外側挿入穴１２の中心角ピッチと同じ中心角で等間
隔で、かつ放射状に配置された複数の挿入溝７１が設け
られ、前記外側挿入穴１２と連通するようにしてある。
前記外側挿入穴１２の中心角ピッチと同じ中心角で等間
隔で、かつ放射状に配置された複数の挿入溝７１が設け
られ、前記外側挿入穴１２と連通するようにしてある。
モータフレーム６６には軸方向に伸びる内側挿入穴６７
が前記外側挿入穴１２と同じ数だけ円周方向に等間隔に
複数個設けられ、挿入溝７１と連通するようにしてあ
る。
が前記外側挿入穴１２と同じ数だけ円周方向に等間隔に
複数個設けられ、挿入溝７１と連通するようにしてあ
る。
外側挿入穴１２と挿入溝７１と内側挿入穴６７には、銅
やヒートパイプなど、アクチュエータフレーム、および
モータフレームを構成する鋼材よりも熱伝導率の高い材
料よりなるＵ字状に繋った伝熱体８である伝熱バー８
１、８２、８３がそれぞれ挿入されている。
やヒートパイプなど、アクチュエータフレーム、および
モータフレームを構成する鋼材よりも熱伝導率の高い材
料よりなるＵ字状に繋った伝熱体８である伝熱バー８
１、８２、８３がそれぞれ挿入されている。
反負荷側ブラケット７にはモータ出力軸６１の反負荷側
を支持する反負荷側軸受６８が設けられるとともに、モ
ータ６に直結する回転検出器９が固定されている。
を支持する反負荷側軸受６８が設けられるとともに、モ
ータ６に直結する回転検出器９が固定されている。
このような構成により、モータ６からの発生熱はモータ
フレーム６６に伝わるが、モータフレーム６６に設けら
れた熱伝導率の高い伝熱バー８３に大部分の発生熱が伝
達され、伝熱レバーの反負荷側ブラケット７の挿入溝７
１に設けられた伝熱バー８２を通り、アクチュエータフ
レーム１に設けられた外側挿入穴１２の中の伝熱バー８
１に伝達される。その伝熱バー８１からアクチュエータ
フレーム１を介して外気に放熱される。
フレーム６６に伝わるが、モータフレーム６６に設けら
れた熱伝導率の高い伝熱バー８３に大部分の発生熱が伝
達され、伝熱レバーの反負荷側ブラケット７の挿入溝７
１に設けられた伝熱バー８２を通り、アクチュエータフ
レーム１に設けられた外側挿入穴１２の中の伝熱バー８
１に伝達される。その伝熱バー８１からアクチュエータ
フレーム１を介して外気に放熱される。
熱の発生部分から外気に放熱されるまでの経路は、熱伝
導率の高い材料よりなる伝熱体で構成されているので、
モータの内部に熱が篭ることなく外気に放熱され、モー
タの冷却効果が向上する。
導率の高い材料よりなる伝熱体で構成されているので、
モータの内部に熱が篭ることなく外気に放熱され、モー
タの冷却効果が向上する。
なお、モータフレーム６６と反負荷側ブラケット７とが
一体に構成されている場合は、第３図に示すように、伝
熱バー８３を分割し、外側挿入穴１２と挿入溝７１とに
入る部分の伝熱バー８１、８２をＬ字状に形成し、内側
挿入穴６７には負荷側から伝熱バー８３を入れて、反負
荷側ブラケット７の根元で伝熱バー８２と８３を接合す
るようにしてもよい。
一体に構成されている場合は、第３図に示すように、伝
熱バー８３を分割し、外側挿入穴１２と挿入溝７１とに
入る部分の伝熱バー８１、８２をＬ字状に形成し、内側
挿入穴６７には負荷側から伝熱バー８３を入れて、反負
荷側ブラケット７の根元で伝熱バー８２と８３を接合す
るようにしてもよい。
また、伝熱レバー８１、８２、８３を第４図に示すよう
に、外側挿入穴１２と挿入溝７１と内側挿入穴６７のそ
れぞれに挿入される部分を分割して、組立時にそれぞれ
をボルトや溶接などにより接合するようにしてもよい。
に、外側挿入穴１２と挿入溝７１と内側挿入穴６７のそ
れぞれに挿入される部分を分割して、組立時にそれぞれ
をボルトや溶接などにより接合するようにしてもよい。
また、反負荷側ブラケット７に挿入溝を設けず、伝熱バ
ー８２に相当する伝熱体８の部分を第５図に示すよう
に、熱伝導率の高い材料により、円環状の伝熱盤８２′
により形成する。そして、外側挿入穴１２と内側挿入穴
６７に挿入される伝熱バー８１、８３を伝熱盤８２′に
固定し、伝熱盤８２′を取付け穴８４にボルトを通して
反負荷側ブラケット７に固定するようにしてもよい。
ー８２に相当する伝熱体８の部分を第５図に示すよう
に、熱伝導率の高い材料により、円環状の伝熱盤８２′
により形成する。そして、外側挿入穴１２と内側挿入穴
６７に挿入される伝熱バー８１、８３を伝熱盤８２′に
固定し、伝熱盤８２′を取付け穴８４にボルトを通して
反負荷側ブラケット７に固定するようにしてもよい。
また、内側挿入穴６７を設けず、第６図に示すように、
モータフレームの外周を覆う円筒状の内側伝熱管８３′
を熱伝導率の高い材料により形成し、伝熱盤８２′の内
側に結合し、外側には伝熱バー８１を固定して反負荷側
ブラケット７に固定させるようにしてもよい。
モータフレームの外周を覆う円筒状の内側伝熱管８３′
を熱伝導率の高い材料により形成し、伝熱盤８２′の内
側に結合し、外側には伝熱バー８１を固定して反負荷側
ブラケット７に固定させるようにしてもよい。
さらに、外側挿入穴１２に挿入される伝熱バー８１の代
わりに、第７図に示すように、アクチュエータフレーム
１の外周に嵌合する外側伝熱管８１′を設け、伝熱盤８
２′の外周に接合して伝熱経路の熱抵抗を低くするとと
もに、外側伝熱管８１′が直接外気と接触するようにし
て、アクチュエータの剛性を受け持つ部分と熱伝導を受
け持つ部分を分けて構成してもよい。この場合、反負荷
側ブラケット７とアクチュエータフレーム１との間に、
フレックススプライン４のフランジ部４１とともに伝熱
盤８２′を挟んでボルトにより固定する。
わりに、第７図に示すように、アクチュエータフレーム
１の外周に嵌合する外側伝熱管８１′を設け、伝熱盤８
２′の外周に接合して伝熱経路の熱抵抗を低くするとと
もに、外側伝熱管８１′が直接外気と接触するようにし
て、アクチュエータの剛性を受け持つ部分と熱伝導を受
け持つ部分を分けて構成してもよい。この場合、反負荷
側ブラケット７とアクチュエータフレーム１との間に、
フレックススプライン４のフランジ部４１とともに伝熱
盤８２′を挟んでボルトにより固定する。
なお、反負荷側ブラケット７とアクチュエータフレーム
１との間の固定作用に対する伝熱盤８２′の熱膨張の影
響を除く必要がある場合は、反負荷側ブラケット７に突
起を設けて直接アクチュエータフレーム１、またはフレ
ックススプライン４のフランジ部４１に突き当たるよう
にしておけば良い。
１との間の固定作用に対する伝熱盤８２′の熱膨張の影
響を除く必要がある場合は、反負荷側ブラケット７に突
起を設けて直接アクチュエータフレーム１、またはフレ
ックススプライン４のフランジ部４１に突き当たるよう
にしておけば良い。
また、第８図に示すように、外側伝熱管８１′に冷却フ
ィン１１′を設けて、外気との熱交換の効率を高めるよ
うにしてもよい。
ィン１１′を設けて、外気との熱交換の効率を高めるよ
うにしてもよい。
［考案の効果］ 以上述べたように、本考案によれば、アクチュエータの
内部に設けられたモータから発生熱をアクチュエータの
外周に伝達するために、熱伝導率の高い材料よりなる伝
熱体を、剛性を備えた構成要素とは別に設けてあるの
で、熱伝達が極めて急速に行はれる。したがって、モー
タの温度上昇の低い、小形で高出力のアクチュエータを
提供しうる効果がある。
内部に設けられたモータから発生熱をアクチュエータの
外周に伝達するために、熱伝導率の高い材料よりなる伝
熱体を、剛性を備えた構成要素とは別に設けてあるの
で、熱伝達が極めて急速に行はれる。したがって、モー
タの温度上昇の低い、小形で高出力のアクチュエータを
提供しうる効果がある。
【図面の簡単な説明】 第１図は本考案の実施例を示す側断面図、第２図は第１
図に示すII−II断面に沿う正断面図、第３図は伝熱体の
一部を示す斜視図、第４図、第５図、第６図、第７図は
他の実施例の伝熱体の一部を示す斜視図、第８図は他の
実施例の側断面図、第９図は従来例の側断面図である。 １…アクチュエータフレーム、２…負荷側ブラケット、
３…サーキュラスプライン、４…フレックススプライ
ン、４１…フランジ部、５…ウエーブジェネレータ、６
…モータ、６４…固定子鉄心、６６…モータフレーム、
６７…内側挿入穴、７…反負荷側ブラケット、７１…挿
入溝、８…伝熱体、８１、８２、８３…伝熱バー、８
１′…外側伝熱管、８２′…伝熱盤、８３′…内側伝熱
管
図に示すII−II断面に沿う正断面図、第３図は伝熱体の
一部を示す斜視図、第４図、第５図、第６図、第７図は
他の実施例の伝熱体の一部を示す斜視図、第８図は他の
実施例の側断面図、第９図は従来例の側断面図である。 １…アクチュエータフレーム、２…負荷側ブラケット、
３…サーキュラスプライン、４…フレックススプライ
ン、４１…フランジ部、５…ウエーブジェネレータ、６
…モータ、６４…固定子鉄心、６６…モータフレーム、
６７…内側挿入穴、７…反負荷側ブラケット、７１…挿
入溝、８…伝熱体、８１、８２、８３…伝熱バー、８
１′…外側伝熱管、８２′…伝熱盤、８３′…内側伝熱
管
Claims (10)
- 【請求項１】中空円筒状のアクチュエータフレームと、
前記アクチュエータフレームの一方端面に設けられた反
負荷側ブラケットと、他方端面に設けられた負荷側ブラ
ケットと、前記負荷側ブラケットに軸受を介して設けら
れ、端面にアクチュエータの出力軸を構成したリング状
のサーキュラスプラインと、前記サーキュラスプライン
の内周に接触させて設けられ、フランジ部を前記アクチ
ュエータフレームの一方端面に固定したシルクハット状
のフレックススプラインと、前記フレックススプライン
の内周に軸受を介して接触させた楕円状のウエーブジェ
ネレータと、前記ウエーブジェネレータの内周に出力軸
を固定させたモータと、前記モータの固定子鉄心の外周
に設けられ、前記反負荷側ブラケットに固定されたモー
タフレームとをそなえた減速機付アクチュエータにおい
て、 前記アクチュエータフレームと、前記反負荷側ブラケッ
トと、前記モータフレームとに沿って前記モータフレー
ムの構成材料よりも熱伝導率の高い材料よりなる伝熱体
を備えたことを特徴とする減速機付アクチュエータ。 - 【請求項２】前記アクチュエータフレームの一方端面に
円周方向に等間隔に設けられた軸方向に伸びる複数個の
外側挿入穴と、 前記反負荷側ブラケットに前記外側挿入穴の中心角ピッ
チと同じ中心角で等間隔に、かつ放射状に配置され、前
記外側挿入穴と連通するようにした複数の挿入溝と、 前記モータフレームに軸方向に伸び、前記外側挿入穴と
同じ数だけ円周方向に等間隔に複数個設けられ、前記挿
入溝と連通するようにした内側挿入穴とを設け、 前記外側挿入穴と前記挿入溝と前記内側挿入穴とに伝熱
体を挿入した請求項１記載の減速機付アクチュエータ。 - 【請求項３】前記伝熱体が、Ｕ字状に一体成形された請
求項１または２記載の減速機付アクチュエータ。 - 【請求項４】前記伝熱体が、前記外側挿入穴と前記挿入
溝と前記内側挿入穴とに挿入される部分にそれぞれ分割
された伝熱バーを接合して構成された請求項１から３ま
でのいずれか１項に記載の減速機付アクチュエータ。 - 【請求項５】前記反負荷側ブラケットに沿って設けられ
た伝熱体が、円板状に形成された請求項１記載の減速機
付アクチュエータ。 - 【請求項６】前記モータフレームとに沿って設けられた
伝熱体が、前記モータフレームの外周を覆うように管状
に形成された請求項１または５記載の減速機付アクチュ
エータ。 - 【請求項７】前記アクチュエータフレームに沿って設け
られた伝熱体が、前記アクチュエータフレームの外周を
覆うように管状に形成された請求項１、５または６のい
ずれか１項に記載の減速機付アクチュエータ。 - 【請求項８】前記アクチュエータフレームに沿って設け
られた伝熱体の外周に冷却フィンを備えた請求項７記載
の減速機付アクチュエータ。 - 【請求項９】前記伝熱体の材質が銅である請求項１から
８までのいずれか１項に記載の減速機付アクチュエー
タ。 - 【請求項１０】前記伝熱体がヒートパイプで構成された
請求項１から８までのいずれか１項に記載の減速機付ア
クチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15061589U JPH0615515Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 減速機付アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15061589U JPH0615515Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 減速機付アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0391052U JPH0391052U (ja) | 1991-09-17 |
| JPH0615515Y2 true JPH0615515Y2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=31696956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15061589U Expired - Lifetime JPH0615515Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 減速機付アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615515Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-12-26 JP JP15061589U patent/JPH0615515Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0391052U (ja) | 1991-09-17 |
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