JPH0615537A - 回転体ワークに対する翼状部材の組付装置及びその組付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 翼状部材を回転体ワークの取付部に適正に組
付ける。 【構成】 回転駆動ユニット３２のコレットチャック５
４にポンプカバー１を略水平姿勢に保持して回転させつ
つ、レーザセンサ及びエンコーダ３７を含む測定装置で
ポンプカバー１の複数の取付部の外周側のエンボスの周
方向ピッチを順々に測定し、この測定結果に基づいてコ
ントロールユニットで回転駆動ユニット３２及び組付ユ
ニット３４を制御して、複数のブレードを取付部に対し
て順々に組付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、回転体ワークに対する
翼状部材の組付装置及びその組付方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、流体継手のカバー部材やトルク
コンバータのポンプカバーなどの回転体には複数のブレ
ードが周方向所定間隔おきに組付けられている。通常、
前記回転体にはその半径方向所定間隔おきに形成された
２つ乃至３つのエンボスからなる取付部が周方向所定間
隔おきに複数組形成され、各ブレードには対応するエン
ボスに嵌合可能な２つ乃至３つのタブが突出状に形成さ
れ、ブレードはそのタブを対応するエンボスに嵌合させ
た状態でろう付けされて回転体に組付けられている。従
来、前記ブレードは、手作業で回転体に対して順々に組
付けていたが、１つの回転体に組付けられるブレードの
数が例えば３０枚前後と比較的多く、しかも、ブレード
はプレス加工などにより成形される関係上、タブにバリ
などが付着してブレードの組付作業が大変煩雑になると
いう問題があった。そこで、実開昭６３−１０３９２２
号公報には、ポンプカバーをコレットチャックに略水平
姿勢で周方向に位置決め保持させ、基準位置のみを検出
した後予めロボットに対して記憶させた複数の取付部の
周方向位置データに基づいてロボットを制御して、ロボ
ットのハンドでブレードを複数の取付部に対して順々に
組付けるように構成した組付装置が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の組付
装置では、予め設定された周方向位置データに基づいて
ロボットを制御するので、ポンプカバーの製作誤差など
により取付部の円周方向位置が多少ずれている場合に
は、ブレードのタブがエンボスの端部に引っ掛かってタ
ブが折れ曲がったり、強制的にブレードを組付けようと
してブレードが変形したりするという組付不良が発生す
る。本発明の目的は、翼状部材を個々の回転体ワークの
取付部に適正に組付け得る回転体ワークに対する翼状部
材の組付装置及びその組付方法を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る回転体ワ
ークに対する翼状部材の組付装置は、回転体ワークの周
方向略所定間隔おきに形成された複数の取付部に対し
て、翼状部材を整列して順々に組付ける回転体ワークに
対する翼状部材の組付装置において、前記回転体ワーク
を保持して回転駆動する回転駆動手段と、前記複数の翼
状部材を取付部に対して順々に組付ける組付手段と、前
記回転駆動手段で回転体ワークを回転させつつ回転体ワ
ークの複数の取付部の周方向位置を順々に測定する測定
手段と、前記測定手段から受ける測定結果を記憶する記
憶手段を含み、測定結果に基づいて翼状部材が取付部に
順々に組付けられるように回転駆動手段と組付手段とを
制御する制御手段とを備えたものである。

【０００５】請求項２に係る回転体ワークに対する翼状
部材の組付装置は、請求項１に記載の組付装置におい
て、前記測定手段は、前記取付部のうちの外周側部位を
測定するように構成されているものである。請求項３に
係る回転体ワークに対する翼状部材の組付装置は、請求
項１に記載の組付装置において、前記測定手段は、隣接
する取付部間の周方向ピッチを順々に測定するように構
成されているものである。請求項４に係る回転体ワーク
に対する翼状部材の組付装置は、請求項１に記載の組付
装置において、前記組付手段は、回転体ワークの回転に
より所定位置に順々に回動されて位置決めされた取付部
に対して翼状部材を１枚ずつ組付けるように構成されて
いるものである。

【０００６】請求項５に係る回転体ワークに対する翼状
部材の組付方法は、回転体ワークの周方向略所定間隔お
きに形成された複数の取付部に対して、翼状部材を整列
して順々に組付ける回転体ワークに対する翼状部材の組
付方法において、前記回転体ワークを保持して１回転さ
せつつ複数の取付部の周方向位置を順々に測定し、前記
測定結果に基づいて回転体ワークの複数の取付部に対し
て翼状部材を順々に組付けるものである。

【０００７】

【作用】請求項１に係る回転体ワークに対する翼状部材
の組付装置においては、測定手段により回転駆動手段で
回転体ワークを回転させつつ回転体ワークの複数の取付
部の周方向位置が順々に測定され、測定手段から受ける
測定結果であって記憶手段に記憶された測定結果に基づ
いて制御手段により回転駆動手段及び組付手段が制御さ
れ、回転体ワークの複数の取付部に翼状部材が順々に組
付けられる。このように、回転体ワークの複数の取付部
の周方向位置を夫々測定し、この測定結果に基づいて取
付部に対して翼状部材を順々に組付けるので、取付部の
周方向位置に多少の製作誤差などがあっても、翼状部材
を適正に組付けることが出来る。

【０００８】請求項２に係る回転体ワークに対する翼状
部材の組付装置においては、測定手段により取付部のう
ちの外周側部位が測定されるので、周方向位置のズレが
より明確に検出することができるため、取付部の周方向
位置を精度良く測定することが出来る。請求項３に係る
回転体ワークに対する翼状部材の組付装置においては、
測定手段により隣接する取付部間の周方向ピッチが順々
に測定される。請求項４に係る回転体ワークに対する翼
状部材の組付装置においては、組付手段が、回転体ワー
クの回転により所定位置に順々に回動されて位置決めさ
れた取付部に対して翼状部材を１枚ずつ保持して組付け
るように構成されているので、高価なロボットなどを用
いることなく簡単な構成の組付手段でもって翼状部材を
精度良く組付けることが出来る。

【０００９】請求項５に係る回転体ワークに対する翼状
部材の組付方法においては、回転体ワークを保持して１
回転させつつ複数の取付部の周方向位置を順々に測定
し、測定結果に基づいて回転体ワークの複数の取付部に
対して翼状部材を順々に組付けるので、取付部の周方向
位置に多少の製作誤差などがあっても、翼状部材を適正
に組付けることが出来る。

【００１０】

【発明の効果】前記作用の項で説明したように次のよう
な効果が得られる。請求項１に係る回転体ワークに対す
る翼状部材の組付装置によれば、回転体ワークの複数の
取付部の周方向位置を夫々測定して、この測定結果に基
づいて取付部に対して翼状部材を順々に組付けるので、
取付部の周方向位置に多少の製作誤差などがあっても、
翼状部材を適正に組付けることが出来る。請求項２に係
る回転体ワークに対する翼状部材の組付装置によれば、
測定手段で取付部のうちの外周側部位を測定するので、
取付部の周方向位置を精度良く測定することが出来る。
請求項３に係る回転体ワークに対する翼状部材の組付装
置によれば、測定手段で隣接する取付部間の周方向ピッ
チを順々に測定するので、請求項１と同様の効果が得ら
れる。

【００１１】請求項４に係る回転体ワークに対する翼状
部材の組付装置によれば、組付手段が、回転体ワークの
回転により所定位置に順々に回動されて位置決めされた
取付部に対して翼状部材を１枚ずつ保持して組付けるよ
うに構成されているので、高価なロボットなどを用いる
ことなく簡単な構成の組付手段でもって翼状部材を精度
良く組付けることが出来る。請求項５に係る回転体ワー
クに対する翼状部材の組付方法によれば、複数の取付部
の周方向位置を順々に測定し、この測定結果に基づいて
翼状部材を順々に組付けるので、取付部の周方向位置に
多少の製作誤差などがあっても、翼状部材を適正に組付
けることが出来る。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例は、トルクコンバータのポンプカバーに
複数のブレードを組付ける組付装置に本発明を適用した
場合のものである。先ず、ポンプカバー１及びブレード
２の構成について簡単に説明すると、図６・図１２・図
１３に示すように、このポンプカバー１は一般的な構成
のトルクコンバータ用のポンプカバー１で、下方へ膨出
する断面略円弧状の湾曲部１ａの内側には半径方向に所
定間隔あけて形成された内外１対のエンボス３・４から
なる取付部５が周方向略所定間隔おきに２９組形成さ
れ、ブレード２の円弧部には１対のタブ６・７が突出状
に形成され、ブレード２は１対のタブ６・７をエンボス
３・４に夫々嵌合させてポンプカバー１の取付部５に夫
々組付けられている。

【００１３】次に、前記ブレード２をポンプカバー１に
組付ける組付装置１０について説明する。図１〜図３に
示すように、組付装置１０の支持台１１の後部には組付
装置本体１２が設けられ、支持台１１の前部にはポンプ
カバー１をセット位置Ｐ１と組付位置Ｐ２と待機位置Ｐ
３と搬出位置Ｐ４とに順々に搬送するリフトアンドキャ
リー方式の搬送装置１３が設けられ、セット位置Ｐ１に
セットされたポンプカバー１は、搬送装置１３を介して
組付位置Ｐ２へ搬送され、組付位置Ｐ２において組付装
置本体１２によりブレード２が順々に組付けられた後、
組付位置Ｐ２から組付位置Ｐ３へ搬送されて一時待機さ
れ、その後搬出位置Ｐ４へ移送されて排出装置１４によ
り組付装置１０の前側に配置された前方下がり傾斜状の
固定受棚１５上に移載される。

【００１４】前記搬送装置１３は、前後１対の支持フレ
ーム２０をベースプレート２１とともに昇降用シリンダ
Ｃ１で上昇させて、支持台１１側の受部２３〜２５に支
持されているポンプカバー１を支持フレーム２０に設け
られた３つの受部２０ａ上に夫々移載し、この状態でロ
ッドレスシリンダＣ２により前後の支持フレーム２０を
所定ストロークだけ左方へ移動させてポンプカバー１を
１つ下流側のステーションへ移送した後、ベースプレー
ト２１及び支持フレーム２０を下降させて１つ下流側の
受部２４〜２６にポンプカバー１を夫々移載し、その後
支持フレーム２０を基の位置に復帰させ、前記操作を繰
り返してポンプカバー１を順々に搬送するものである。
尚、セット位置Ｐ１と搬出位置Ｐ４とに設けられる支持
台１１側の受部２３・２６は、昇降用シリンダＣ３・Ｃ
４を介して搬送面よりも更に上方へ移動可能に支持され
ている。

【００１５】前記排出装置１４は、前方下がりの傾斜状
の可動受棚３０をロッドレスシリンダＣ５で搬出位置Ｐ
４へ移動させ、この状態で搬出位置Ｐ４の受部２６にセ
ットされたポンプカバー１を昇降用シリンダＣ４で下降
させて、ポンプカバー１を可動受棚３０に移載し、ポン
プカバー１の自重もってポンプカバー１を固定受棚１５
の前部へ移送するよに構成したものである。前記組付装
置本体１２は、ポンプカバー１を保持して回転駆動する
回転駆動ユニット３２と、ブレード２を１枚ずつ供給す
るための供給ユニット３３と、供給ユニット３３から供
給されたブレード２をポンプカバー１の取付部５に順々
に組付ける組付ユニット３４と、回転駆動ユニット３２
と供給ユニット３３と組付ユニット３４とを制御するコ
ントロールユニット３５と、回転駆動ユニット３２との
協働でポンプカバー１の取付部５の周方向位置を測定す
る為のレーザセンサ３６及びエンコーダ３７とを備えて
いる。

【００１６】前記回転駆動ユニット３２について説明す
ると、図２〜図６に示すように、組付位置Ｐ２に対応す
る支持台１１の上部支持プレート４０の部分には上下方
向向きのスリーブ４１が設けられ、スリーブ４１内には
上下両側へ突出状に延びる１対のピストンロッド４２・
４３を有する昇降用シリンダＣ６がベアリング４５を介
して回転自在に設けられ、上下のピストンロッド４２・
４３はシリンダ本体４６に対して相対回転不能に連結さ
れ、昇降用シリンダＣ６の下部蓋部材４７にはスリーブ
４１よりも下方へ突出状に延びる軸部４７ａが形成さ
れ、軸部４７ａの中段部には傘歯車４８が固定的に設け
られ、支持台１１の下部支持プレート４９にはエンコー
ダ３７を有するサーボモータ５０が固定的に設けられ、
サーボモータ５０の出力軸５０ａには傘歯車４８に噛合
する駆動傘歯車５１が設けられ、昇降用シリンダＣ６の
シリンダ本体４６及びピストンロッド４２・４３はサー
ボモータ５０により傘歯車４８・５１を介して減速回転
駆動される。

【００１７】前記上部ピストンロッド４２の上端部には
保持用シリンダＣ７にて拡開駆動される複数のコレット
５３を有するコレットチャック５４が設けられ、コレッ
トチャック５４は昇降用シリンダＣ６により図４に実線
で図示の下降位置と仮想線で図示の上昇位置とに亙って
昇降駆動され、ポンプカバー１は搬送装置１３によりコ
レットチャック５４の受部２４に同心状にセットされ、
この状態で保持用シリンダＣ７により複数のコレット５
３が半径方向に拡開駆動されて受部２４に固定保持され
る。尚、前記シリンダＣ６・Ｃ７には、ピストンロッド
４２・４３に形成された４本のエア通路及び下部ピトス
ンロッド４３の下端部に設けられたロータリジョイント
５５を介して外部のエア供給装置から必要に応じて加圧
エアが供給される。前記組付位置Ｐ２の前側には支持柱
５６が立設され、支持柱５６にはコレットチャック５４
とともに上昇位置へ移動されたポンプカバー１を、受部
２４に対向する押さえ部５７ａを有する押さえ部材５７
でもって上方より押さえて保持する補助クランプ装置５
８がクランプ用シリンダＣ８を介して上下方向に移動自
在に支持されている。

【００１８】前記組付ユニット３４について説明する
と、図１〜図３・図７・図８に示すように、組付位置Ｐ
２の後側の支持台１１上には上方へ延びる支持フレーム
６０が設けられ、支持フレーム６０の上部には昇降用シ
リンダＣ９により昇降駆動可能なロータリアクチュエー
タ６２が設けられ、ロータリアクチュエータ６２の前後
方向向きの軸部材６２ａには揺動アーム６３が設けら
れ、揺動アーム６３には下方へ延びる支持プレート６４
がシリンダＣ１０を介して前後方向に移動駆動可能に設
けられ、支持プレート６４には前後１対のクランプ装置
６５が設けら、前後のクランプ装置６５は揺動アーム６
３とともにロータリアクチュエータ６２により図７に実
線で図示の組付位置と仮想線で図示の受取位置とに亙っ
て回動駆動され、供給装置３３から供給されたブレード
２は、受取位置において左右１対のクランプ爪６５ａで
もってクランプされて保持される。尚、前記ブレード２
は、前後１対のクランプ装置６５でもってクランプされ
ることで適正な形状に保形される。また、符号Ｃ１１
は、ブレード２に対して下方へ衝撃を加えてブレード２
を取付部５に組付けるハンマリング用のシリンダであ
る。

【００１９】前記供給ユニット３３は、図２・図９〜図
１１に示すうよに、多数のブレード２を縦向き姿勢で積
層状にストックする為の右方下がりの傾斜状のストック
レール７０と、ストックレール７０の右端部に設けられ
た蹴出し機構７１と、ストックレール７０に沿って移動
自在に設けられストックされた最左端のブレード２を自
重により右方へ付勢する付勢錘体７２とを備えている。
前記蹴出し機構７１は、上下方向に移動自在に案内され
た受部材７３の前後１対の受部７３ａで、ストックレー
ル７０にストックされた最右端のブレード２の下半部を
受け止め、蹴出し用シリンダＣ１２で受部材７３ととも
に最右端のブレード２を上方へ駆動して、ストックレー
ル７０にストックされたブレード２のうちの最右端のブ
レード２を受取位置へ供給するものである。尚、符号７
５は、最右端のブレード２とともに上方へ移動しようと
する１つ手前のブレード２を蹴落とすための仕分け用の
爪部材である。

【００２０】前記レーザセンサ３６は、図５・図６・図
１２に示すように、測定対象物に対して照射したレーザ
ビームの反射光の受光位置から測定対象物に形成された
凹部を検出する一般的な構成の非接触光学変位計で構成
されており、レーザセンサ３６は外周側のエンボス４を
含むポンプカバー１の半径方向位置に対向するように支
持部材７６を介して支持柱５６に固定的に設けられ、レ
ーザセンサ３６からはレーザビームがエンボス４に照射
されている間Ｈレベル信号が出力され、エンボス４から
外れるとＬレベル信号が出力される。前記エンコーダ３
７は、図４に示すように、サーボモータ５０の左端部に
付設された一般的な構成のロータリエンコーダで、エン
コーダ３７からはサーボモータ５０が所定角度回転する
毎にＨレベルのパルス信号が出力される。

【００２１】前記コントロールユニット３５は、図１４
に示すように、ＣＰＵ８０とＣＰＵ８０にデータバスな
どを介して接続された入力インターフェイス８１と出力
インターフェイス８２とＲＡＭ８３とＲＯＭ８４とを主
体するマイクロコンピュータを備え、入力インターフェ
イス８１にはエンコーダ３７からのパルス信号とレーザ
センサ３６からの出力信号と位置検出用の複数のリミッ
トスイッチＳＷなどからのスイッチ信号が入力され、出
力インターフェイス８２にはサーボモータ５０の為の駆
動回路とロータリアクチュエータ６２の為の駆動回路と
シリンダＣ１〜Ｃ１２の電磁切換えバルブＶ１〜Ｖ１２
を夫々駆動する為の駆動回路などが設けられ、ＲＯＭ８
４には回転駆動ユニット３２によりポンプカバー１を回
転駆動させながらエンコーダ３７及びレーザセンサ３６
から出力される出力信号に基づいてエンボス４の周方向
位置を測定する測定制御の制御プログラムと、測定され
たポンプカバー１の複数のエンボス４の周方向位置デー
タに基づいて回転駆動ユニット３２及び組付ユニット３
４を制御し取付部５に対してブレード２を順々に組付け
る組付制御の制御プログラムが予め入力格納され、ＲＡ
Ｍ８３には測定されたポンプカバー１の複数のエンボス
４の周方向位置データを記憶する周方向位置データメモ
リが設けられている。尚、前記エンコーダ３７とレーザ
センサ３６と測定制御の制御プログラムとが測定手段に
相当する。

【００２２】次に、前記ブレード２の組付方法を説明し
つつ組付装置１０の作用を説明する。第１工程では、ポ
ンプカバー１をその開口部が上方を向くように横向き姿
勢にしてセット位置Ｐ１の受部２３にセットする。第２
工程では、図４に示すように、搬送装置１３によりポン
プカバー１を組付位置Ｐ２へ移送して受部２４に移載
し、コレットチャック５４の保持用シリンダＣ７を駆動
して、複数のコレット５３でもってポンプカバー１をコ
レットチャック５４と同心状に固定保持する。第３工程
では、昇降用シリンダＣ６を駆動してコレットチャック
５４とともにポンプカバー１を上昇駆動し、図５に示す
ように、レーザセンサ３６を外周側のエンボス４に対応
するポンプカバー１の半径方向位置に対向させるととも
に、クランプ用シリンダＣ８により押さえ部材５７を下
降させさてポンプカバー１を確実に受部２４に固定す
る。

【００２３】第４工程では、次のような測定制御の制御
プログラムでもって、ポンプカバー１を回転駆動させな
がらエンコーダ３７及びレーザセンサ３６から出力され
る出力信号に基づいて、外周側のエンボス４の周方向位
置を順々に測定してポンプカバー１の全てのエンボス４
の周方向位置データを記憶する。前記測定制御の制御プ
ログラムについて、図１５のフローチャートと図１６の
タイムチャートを参照しながら説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝１、２、３、・・・）は各ステップを示すもので
ある。ポンプカバー１がコレットチャック５４及び押さ
え部材５７で固定保持されるとこの制御が開始され、先
ず、ポインタｉをｉ＝１にセットしカウンタｎとフラグ
Ｆをリセットするなどの必要な初期設定が行われ（Ｓ
１）、サーボモータ５０によりポンプカバー１が低速回
転駆動される（Ｓ２）。

【００２４】次に、レーザセンサ３６及びエンコーダ３
７からの出力信号が読み込まれ（Ｓ３）、レーザセンサ
出力信号がＬレベル信号からＨレベル信号に切り替わっ
たか否かが判定され（Ｓ４）、Ｎｏの場合にはエンコー
ダパルス信号が入力される毎に（Ｓ５）、カウンタｎが
インクリメントされる（Ｓ６）。レーザセンサ３６から
のレーザビームが外周側のエンボス４に差しかかってレ
ーザセンサ出力信号がＬレベル信号からＨレベル信号に
切り替わると、Ｓ４からＳ７へ移行してフラグＦがＦ＝
１か否かが判定される。最初はフラグＦが初期設定にお
いてＦ＝０に設定されているので、フラグＦがＦ＝１に
設定されるとともにカウンタｎがリセットされ（Ｓ
８）、Ｓ３〜Ｓ６が繰替えされて最初に検出した基準の
エンボス４から次のエンボス４までのエンコーダパルス
信号の出力回数がカウントされる。そして、再度レーザ
センサ出力信号がＬレベル信号からＨレベル信号に切り
替わると、Ｓ４・Ｓ７を経てＳ９に移行し、カンウタｎ
の値が周方向位置データメモリＣｉ（最初はｉ＝１）に
記憶され（Ｓ９）、カウンタｎがリセットされるととも
にポインタｉがインクリメントされる（Ｓ１０）。

【００２５】次に、ポインタｉがｉ＝３０か否か、つま
りポンプカバー１が１回転して基準のエンボス４がレー
ザセンサ３６に対向する位置に再度移動したか否かが判
定され（Ｓ１１）、Ｙｅｓと判定されるまでＳ４〜Ｓ７
・Ｓ９〜Ｓ１１が繰り返され、ｉ番目のエンボス４と
（ｉ＋１）番目のエンボス４間におけるエンコーダパル
ス信号の出力回数がカウントされ、その値が周方向位置
データメモリＣｉに順々に記憶される。そして、ポイン
タｉがｉ＝３０になると、サーボモータ５０が停止され
て基準のエンボス４がレーザセンサ３６に対向する位置
に保持される（Ｓ１２）。

【００２６】第５工程では、次のような組付制御の制御
プログラムでもって回転駆動ユニット３２及び組付ユニ
ット３４を制御しつつ、ポンプカバー１の取付部５に順
々に２９枚のブレード２を組付ける。前記組付制御の制
御プログラムについて、図１７のフローチャートを参照
しながら説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝２０、２１、２
２、・・・）は各ステップを示すものである。ポンプカ
バー１の外周側の全てのエンボス４の周方向位置データ
が測定されるとこの制御が開始され、カウンタｍをリセ
ットするなどの初期設定が実行され（Ｓ２０）、サーボ
モータ５０によりポンプカバー１が回転駆動される（Ｓ
２１）。

【００２７】次に、エンコーダ３７からの出力信号が読
込まれ（Ｓ２２）、エンコーダパルス信号が入力される
毎に（Ｓ２３）、カウンタｍがインクリメントされ（Ｓ
２４）、カウンタｍの値が所定値ＫになるまでＳ２２〜
Ｓ２５が繰り返され（Ｓ２５）、カウンタｍの値が所定
値Ｋになるとサーボモータ５０が停止される（Ｓ２
６）。ここで、前記所定値Ｋは、図６に示すように、レ
ーザセンサ３６に対向するポンプカバー１の部分が、組
付位置のクランプ装置６５に対向する位置に回動するま
でにエンコーダ３７から出力されるエンコーダパルス信
号の出力回数に設定され、前記測定制御によりレーザセ
ンサ３６に対向する位置に保持された基準のエンボス４
は、Ｓ２１〜Ｓ２６のルーチンにより、組付位置のクラ
ンプ装置６５に対向する位置に移動される。

【００２８】次に、Ｓ２７において、ロータリアクチュ
エータ６２によりクランプ装置６５が受取位置へ回動さ
れてクランプ装置６５のクランプ爪６５ａが開駆動さ
れ、ストックレール７０にストックされた最右端のブレ
ード２が蹴出し機構７１によりクランプ爪６５ａ間に蹴
りだされてクランプされ、ロータリアクチュエータ６２
によりブレード２がクランプ装置６５とともに組付位置
へ回動され、昇降用シリンダＣ９でクランプ装置６５が
ロータリアクチュエータ６２とともに下方へ移動駆動さ
れて、ブレード２がポンプカバー１の湾曲部１ａ内に挿
入され、ブレード２の１対のタブ６・７がエンボス３・
４に夫々嵌合されてブレード２が対向する取付部５に組
付けられる。

【００２９】次に、カウンタｍがリセットされるととも
にポインタｉがｉ＝１に設定され（Ｓ２８）、サーボモ
ータ５０によりポンプカバー１が回転駆動される（Ｓ２
９）。次に、エンコーダ３７からの出力信号が読み込ま
れ（Ｓ３０）、エンコーダパルス信号が入力される毎に
（Ｓ３１）、カンウタｍがインクリメントされ（Ｓ３
２）、Ｓ３３にてカウンタｍの値が周方向位置データメ
モリＣｉに記憶された値ｎ〔Ｃｉ〕になるまで、Ｓ３０
〜Ｓ３３が繰り返される。そして、次のエンボス４がク
ランプ装置６５に対向する位置まで回動されてｍ＝ｎ
〔Ｃｉ〕になると、サーボモータ５０が停止され（Ｓ３
４）、前記と同様にクランプ装置６５に対向する取付部
５に対してブレード２が組付けられる（Ｓ３５）。次
に、カウンタｍがリセットされるとともにポインタｉが
インクリメントされ（Ｓ３６）、Ｓ３７にてポインタｉ
がｉ＝２９になるまでＳ２９〜Ｓ３７が繰り返され、ポ
ンプカバー１の取付部５に２９枚のブレード２が順々に
組付けられる。

【００３０】第６工程では、ブレード２が組付けられた
ポンプカバー１を搬送装置１３により１つ下流側の組付
位置Ｐ３へ移送して受部２５にセットし、受部２５から
更に搬出位置Ｐ４の受部２６へ移送して、可動受棚３０
を介して固定受棚１５の前部に移載する。

【００３１】以上のように、ポンプカバー１に形成され
た外周側のエンボス４の周方向位置を測定し、この測定
結果に基づいてブレード２を順々に組付けるので、製作
誤差などによりエンボス３・４の周方向位置が多少ずれ
た場合でも、適正にブレード２を組付けることが出来
る。また、外周側のエンボス４の周方向位置を測定する
ので、エンボス４の周方向位置を精度良く測定して取付
部５に対するブレード２の組付け精度を向上出来る。
尚、本実施例では、隣接するエンボス４間におけるエン
コーダパルス信号の出力回数を順々に測定したが、基準
のエンボス４からのエンコーダパルス信号の出力回数を
順々に測定するようにしてもよい。尚、本実施例では、
トルクコンバータのポンプカバー１にブレード２を組付
ける組付装置に本発明を適用したが、流体継手などのカ
バー部材に対してブレードを組付ける組付装置に対して
も本発明を同様に適用出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】組付装置の平面図である。

【図２】組付装置の縦断正面図である。

【図３】組付装置の縦断側面図である。

【図４】回転駆動ユニット及びその付近の縦断面図であ
る。

【図５】補助押さえユニット付近の要部切り欠き側面図
である。

【図６】押さえユニット付近の平面図である。

【図７】組付けユニット付近の正面図である。

【図８】組付けユニットの縦断面図である。

【図９】供給ユニットの要部平面図である。

【図１０】図９の１０−１０線断面図である。

【図１１】図９の１１−１１線断面図である。

【図１２】レーザセンサ及びポンプカバーの縦断面図で
ある。

【図１３】ポンプカバー及びブレードの縦断面図であ
る。

【図１４】組付装置の制御系のブロック図である。

【図１５】測定制御のルーチンのフローチャートであ
る。

【図１６】レーザセンサ出力信号などのタイムチャート
である。

【図１７】組付制御のルーチンのフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ ポンプカバー ２ ブレード ４ エンボス ５ 取付部 １０ 組付装置 ３２ 回転駆動ユニット ３４ 組付ユニット ３５ コントロールユニット ３６ レーザセンサ ３７ エンコーダ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転体ワークの周方向略所定間隔おきに
   形成された複数の取付部に対して、翼状部材を整列して
   順々に組付ける回転体ワークに対する翼状部材の組付装
   置において、 前記回転体ワークを保持して回転駆動する回転駆動手段
   と、 前記複数の翼状部材を取付部に対して順々に組付ける組
   付手段と、 前記回転駆動手段で回転体ワークを回転させつつ回転体
   ワークの複数の取付部の周方向位置を順々に測定する測
   定手段と、 前記測定手段から受ける測定結果を記憶する記憶手段を
   含み、測定結果に基づいて翼状部材が取付部に順々に組
   付けられるように回転駆動手段と組付手段とを制御する
   制御手段とを備えたことを特徴とする回転体ワークに対
   する翼状部材の組付装置。
2. 【請求項２】 前記測定手段は、前記取付部のうちの外
   周側部位を測定するように構成されていることを特徴と
   する請求項１に記載の回転体ワークに対する翼状部材の
   組付装置。
3. 【請求項３】 前記測定手段は、隣接する取付部間の周
   方向ピッチを順々に測定するように構成されていること
   を特徴とする請求項１に記載の回転体ワークに対する翼
   状部材の組付装置。
4. 【請求項４】 前記組付手段は、回転体ワークの回転に
   より所定位置に順々に回動されて位置決めされた取付部
   に対して翼状部材を１枚ずつ組付けるように構成されて
   いることを特徴とする請求項１に記載の回転体ワークに
   対する翼状部材の組付装置。
5. 【請求項５】 回転体ワークの周方向略所定間隔おきに
   形成された複数の取付部に対して、翼状部材を整列して
   順々に組付ける回転体ワークに対する翼状部材の組付方
   法において、 前記回転体ワークを保持して１回転させつつ複数の取付
   部の周方向位置を順々に測定し、 前記測定結果に基づいて回転体ワークの複数の取付部に
   対して翼状部材を順々に組付けることを特徴とする回転
   体ワークに対する翼状部材の組付方法。