JPH0618715Y2 - ワ−ク位置決め装置 - Google Patents
ワ−ク位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0618715Y2 JPH0618715Y2 JP1987079669U JP7966987U JPH0618715Y2 JP H0618715 Y2 JPH0618715 Y2 JP H0618715Y2 JP 1987079669 U JP1987079669 U JP 1987079669U JP 7966987 U JP7966987 U JP 7966987U JP H0618715 Y2 JPH0618715 Y2 JP H0618715Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gauge
- work
- gauge plate
- flange portion
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、例えば自動車の車体部品を溶接して組み立て
るにあたり、そのワークを位置決めする装置に関する。
るにあたり、そのワークを位置決めする装置に関する。
従来の技術 自動車の組立工程においては、プレス成形された多くの
車体構成部品が溶接にて組み立てられるが、個々のワー
クは形状受けとしての位置決め装置に位置決めされて上
記の溶接に供されるが一般的である。
車体構成部品が溶接にて組み立てられるが、個々のワー
クは形状受けとしての位置決め装置に位置決めされて上
記の溶接に供されるが一般的である。
第４図および第５図はその従来の位置決め装置の一例を
示しており、それぞれに受面１ａ，２ａ，３ａの形状が
異なる複数のゲージプレート１，２，３をポスト４上に
回転可能に並設したもので、各ゲージプレート１，２，
３はそれぞれに切換シリンダ５を備えるほか、シリンダ
６駆動のクランパー７が付設されている（類似構造が例
えば特公昭６０−５７９５７号公報に示されている）。
示しており、それぞれに受面１ａ，２ａ，３ａの形状が
異なる複数のゲージプレート１，２，３をポスト４上に
回転可能に並設したもので、各ゲージプレート１，２，
３はそれぞれに切換シリンダ５を備えるほか、シリンダ
６駆動のクランパー７が付設されている（類似構造が例
えば特公昭６０−５７９５７号公報に示されている）。
そして、例えばゲージプレート１がＡ車用、ゲージプレ
ート２がＢ車用、ゲージプレート３がＣ車用とし、第６
図に示すようにゲージプレート１にて該当するＡ車用の
ワークＷを位置決めする場合には、ゲージプレート１の
みを第５図に実線で示すように正立させ、ワークＷを受
面１ａで受けたのちクランパー７でクランプする。この
時、残る２つのゲージプレート２，３については、ワー
クＷと干渉しないように切換シリンダ５のはたらきによ
り第５図の退避位置Ｑに傾動退避させる。
ート２がＢ車用、ゲージプレート３がＣ車用とし、第６
図に示すようにゲージプレート１にて該当するＡ車用の
ワークＷを位置決めする場合には、ゲージプレート１の
みを第５図に実線で示すように正立させ、ワークＷを受
面１ａで受けたのちクランパー７でクランプする。この
時、残る２つのゲージプレート２，３については、ワー
クＷと干渉しないように切換シリンダ５のはたらきによ
り第５図の退避位置Ｑに傾動退避させる。
つまり、上記の位置決め装置によれば、複数のゲージプ
レート１，２，３のなかから該当するゲージプレートの
みを択一的に正立させることにより、一台の装置で複数
車種のワークの位置決めに対応でき、その汎用化が図ら
れる。
レート１，２，３のなかから該当するゲージプレートの
みを択一的に正立させることにより、一台の装置で複数
車種のワークの位置決めに対応でき、その汎用化が図ら
れる。
考案が解決しようとする問題点 上記のような従来の構造においては、ワークの種類がさ
らに増加するとゲージプレートが密集して保守点検が困
難となるほか、その基本構造からして装置そのものが大
型化するために設置できるゲージプレートの数におのず
と限界があり、真の汎用化を達成できないものである。
らに増加するとゲージプレートが密集して保守点検が困
難となるほか、その基本構造からして装置そのものが大
型化するために設置できるゲージプレートの数におのず
と限界があり、真の汎用化を達成できないものである。
問題点を解決するための手段 本考案は一台の装置でより多くの種類のワークに対応で
きるようにしたもので、実施例にも示すように、両端に
フランジ部を有するワークをそのフランジ部の根元の内
コーナー部を基準として位置決めしてクランプする装置
であって、ブラケットに回転可能に支持されて先端に前
記フランジ部の内コーナー部に当接する円弧状の受面を
有するゲージプレートと、前記ゲージプレートに回転可
能に連結されるとともに先端に円弧状の加圧面を有して
この加圧面と前記ゲージプレートの受面との間で前記ワ
ークのフランジ部を加圧挾持するクランパーとを備えて
なる一対のゲージユニットを、産業用ロボットに支持さ
れたフレームに対向配置し、前記ブラケットには位置決
めすべきワークの形状に応じて該当するゲージプレート
の回転角位置を調整するゲージプレート位置調整機構を
個別に設けるとともに、前記フレームには位置決めすべ
きワークの形状に応じて一対のゲージユニットのうち少
なくともいずれか一方の位置を調整するゲージユニット
位置調整機構を設けたことを特徴としている。
きるようにしたもので、実施例にも示すように、両端に
フランジ部を有するワークをそのフランジ部の根元の内
コーナー部を基準として位置決めしてクランプする装置
であって、ブラケットに回転可能に支持されて先端に前
記フランジ部の内コーナー部に当接する円弧状の受面を
有するゲージプレートと、前記ゲージプレートに回転可
能に連結されるとともに先端に円弧状の加圧面を有して
この加圧面と前記ゲージプレートの受面との間で前記ワ
ークのフランジ部を加圧挾持するクランパーとを備えて
なる一対のゲージユニットを、産業用ロボットに支持さ
れたフレームに対向配置し、前記ブラケットには位置決
めすべきワークの形状に応じて該当するゲージプレート
の回転角位置を調整するゲージプレート位置調整機構を
個別に設けるとともに、前記フレームには位置決めすべ
きワークの形状に応じて一対のゲージユニットのうち少
なくともいずれか一方の位置を調整するゲージユニット
位置調整機構を設けたことを特徴としている。
作用 上記の構成によれば、ブラケットに対する各ゲージプレ
ートの回転角位置をゲージプレート位置調整機構によっ
て調整できることはもちろんのこと、いずれか一方のゲ
ージプレートの位置はゲージユニット位置調整機構によ
って調整可能であり、またフレームを含む双方のゲージ
ユニット全体の位置もそのロボットそのものの動きによ
り調整可能である。したがって、二つのゲージプレート
をもつ一台のワーク位置決め装置でありながら、断面形
状が異なる多種類のワークの位置決め（クランプを含
む）に対応できることになる。
ートの回転角位置をゲージプレート位置調整機構によっ
て調整できることはもちろんのこと、いずれか一方のゲ
ージプレートの位置はゲージユニット位置調整機構によ
って調整可能であり、またフレームを含む双方のゲージ
ユニット全体の位置もそのロボットそのものの動きによ
り調整可能である。したがって、二つのゲージプレート
をもつ一台のワーク位置決め装置でありながら、断面形
状が異なる多種類のワークの位置決め（クランプを含
む）に対応できることになる。
実施例 第１図は本考案の一実施例を示す構成説明図であって、
両端にフランジ部Ｆを有する閉断面形状のワークＷを位
置決め，クランプするための装置を示している。
両端にフランジ部Ｆを有する閉断面形状のワークＷを位
置決め，クランプするための装置を示している。
同図において、１０はベース、１１はベース１０上に設
置された直交座標型の産業用ロボット（以下、単にロボ
ットという）で、ロボット１１は各軸ごとにサーボモー
タ１２を備えており、後述するゲージユニット１４，１
７全体をＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に移動させることができ
る。ロボット１１には略コ字状のフレーム１３が取り付
けられており、フレーム１３の一端にはゲージユニット
１４が取り付けられ、同様にその他端にはＸ，Ｚ方向の
スライドユニット１５，１６を介してゲージユニット１
７が他方のゲージユニット１４と対向するように取り付
けられている。
置された直交座標型の産業用ロボット（以下、単にロボ
ットという）で、ロボット１１は各軸ごとにサーボモー
タ１２を備えており、後述するゲージユニット１４，１
７全体をＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に移動させることができ
る。ロボット１１には略コ字状のフレーム１３が取り付
けられており、フレーム１３の一端にはゲージユニット
１４が取り付けられ、同様にその他端にはＸ，Ｚ方向の
スライドユニット１５，１６を介してゲージユニット１
７が他方のゲージユニット１４と対向するように取り付
けられている。
スライドユニット１５，１６はそれぞれにサーボモータ
１８を備えており、スライドユニット１６の可動部に取
り付けられたゲージユニット１７をＸ，Ｚの二次元方向
に移動させることができる。したがって、上記のスライ
ドユニット１５，１６はゲージユニット１７の位置を調
整するゲージユニット位置調整機構３０として機能す
る。
１８を備えており、スライドユニット１６の可動部に取
り付けられたゲージユニット１７をＸ，Ｚの二次元方向
に移動させることができる。したがって、上記のスライ
ドユニット１５，１６はゲージユニット１７の位置を調
整するゲージユニット位置調整機構３０として機能す
る。
ゲージユニット１４は第２図に示すように、フレーム１
３に固定されたブラケット１９に対しヒンジピン２０を
介してゲージプレート２１を回転可能に取り付けたもの
で、このゲージプレート２１にはシリンダ２２駆動のク
ランパー２３がヒンジピン２４を介して取り付けられて
いる。そして、第３図に示すようにゲージプレート２１
の受面２１ａとクランパー２３の加圧面２３ａとで例え
ばワークＷのフランジ部Ｆの根元の内コーナー部Ｃを基
準として位置決めした上でそのフランジ部Ｆの上下面か
らクランプするものであるが、受面２１ａおよび加圧面
２３ａはフランジ部Ｆの角度が異なる複数のワークに対
応し得るように円弧状に形成されている。
３に固定されたブラケット１９に対しヒンジピン２０を
介してゲージプレート２１を回転可能に取り付けたもの
で、このゲージプレート２１にはシリンダ２２駆動のク
ランパー２３がヒンジピン２４を介して取り付けられて
いる。そして、第３図に示すようにゲージプレート２１
の受面２１ａとクランパー２３の加圧面２３ａとで例え
ばワークＷのフランジ部Ｆの根元の内コーナー部Ｃを基
準として位置決めした上でそのフランジ部Ｆの上下面か
らクランプするものであるが、受面２１ａおよび加圧面
２３ａはフランジ部Ｆの角度が異なる複数のワークに対
応し得るように円弧状に形成されている。
一方、ブラケット１９にはヒンジピン２５を中心として
揺動可能なサーボモータ２６が取り付けられており、こ
のサーボモータ２６によって直接駆動されるボールスク
リューシャフト２７がゲージプレート２１側のスクリュ
ーナット２８に結合されている。つまり、上記サーボモ
ータ２６、ボールスクリューシャフト２７およびスクリ
ューナット２８の三者でゲージプレート２１の位置を調
整するゲージプレート位置調整機構２９が構成されてお
り、ボールスクリューシャフト２７を正逆転させること
でゲージプレート２１の回転角位置を任意に調整できる
構造となっている。
揺動可能なサーボモータ２６が取り付けられており、こ
のサーボモータ２６によって直接駆動されるボールスク
リューシャフト２７がゲージプレート２１側のスクリュ
ーナット２８に結合されている。つまり、上記サーボモ
ータ２６、ボールスクリューシャフト２７およびスクリ
ューナット２８の三者でゲージプレート２１の位置を調
整するゲージプレート位置調整機構２９が構成されてお
り、ボールスクリューシャフト２７を正逆転させること
でゲージプレート２１の回転角位置を任意に調整できる
構造となっている。
ここで、他方のゲージユニット１７の構造はゲージユニ
ット１４と実質的に同一であるので、ゲージユニット１
４側の各部と同一符号を付してある。
ット１４と実質的に同一であるので、ゲージユニット１
４側の各部と同一符号を付してある。
上記のように構成されたワーク位置決め装置において
は、ロボット１１そのもののはたらきにより各ゲージユ
ニット１４，１７をフレーム１３ごとワークＷを位置決
めすべき位置まで移動させる。そして、ワークＷの形状
や幅寸法等に応じてスライドユニット１５，１６を作動
させて一方のゲージユニット１７の位置を調整する。さ
らに、各ゲージユニット１４，１７のサーボモータ２６
を作動させて、ワークＷのフランジ部Ｆの角度等に応じ
てゲージプレート２１の回転角位置を調整する。
は、ロボット１１そのもののはたらきにより各ゲージユ
ニット１４，１７をフレーム１３ごとワークＷを位置決
めすべき位置まで移動させる。そして、ワークＷの形状
や幅寸法等に応じてスライドユニット１５，１６を作動
させて一方のゲージユニット１７の位置を調整する。さ
らに、各ゲージユニット１４，１７のサーボモータ２６
を作動させて、ワークＷのフランジ部Ｆの角度等に応じ
てゲージプレート２１の回転角位置を調整する。
このような動作は、予め図示外の制御装置側に記憶され
ている各ワーク（車種）ごとの位置情報のなかから例え
ば車種別信号に基づいて該当する情報をその都度取り出
すことで自動的に行われる。
ている各ワーク（車種）ごとの位置情報のなかから例え
ば車種別信号に基づいて該当する情報をその都度取り出
すことで自動的に行われる。
そして、第１図および第３図に示すように、各ゲージプ
レート２１の受面２１ａにワークＷのフランジ部Ｆの内
コーナー部Ｃを当接させて位置決めした上で、各クラン
パー２３をクランプ動作させることにより、ゲージプレ
ート２１とクランパー２３とでワークＷを堅固にクラン
プすることになる。
レート２１の受面２１ａにワークＷのフランジ部Ｆの内
コーナー部Ｃを当接させて位置決めした上で、各クラン
パー２３をクランプ動作させることにより、ゲージプレ
ート２１とクランパー２３とでワークＷを堅固にクラン
プすることになる。
つまり、上記の実施例構造によれば、ゲージプレート２
１の回転角度や三次元的な位置を変えるだけでクランプ
を含む多種類のワークの位置決めに対応できる。
１の回転角度や三次元的な位置を変えるだけでクランプ
を含む多種類のワークの位置決めに対応できる。
考案の効果 以上のように本考案によれば、一対のゲージプレートを
もつ一台の装置でありながらゲージプレートの位置や角
度を変えるだけでクランプを含む多種類のワークの位置
決めに対応できることからその汎用性の面で著しくすぐ
れるとともに、従来と比べて保守点検等の作業も容易と
なる。
もつ一台の装置でありながらゲージプレートの位置や角
度を変えるだけでクランプを含む多種類のワークの位置
決めに対応できることからその汎用性の面で著しくすぐ
れるとともに、従来と比べて保守点検等の作業も容易と
なる。
また、従来ではワークとゲージとの微細な適応調整にあ
たって、受面の一部を削ったり、あるいは肉盛り等を施
すことで対処していたのに対し、本考案では調整量を数
値としてインプットするだけで対処でき、適応調整作業
が容易となる。
たって、受面の一部を削ったり、あるいは肉盛り等を施
すことで対処していたのに対し、本考案では調整量を数
値としてインプットするだけで対処でき、適応調整作業
が容易となる。
第１図は本考案の一実施例を示す構成説明図、第２図は
第１図の要部の斜視図、第３図は第１図のゲージプレー
トの拡大図、第４図は従来の位置決め装置の斜視図、第
５図は同じくその正面説明図、第６図は第５図の要部拡
大図である。 １１……産業用ロボット、１３……フレーム、１４，１
７……ゲージユニット、１９……ブラケット、２１……
ゲージプレート、２１ａ……受面、２３……クランパ
ー、２３ａ……加圧面、２６……サーボモータ、２７…
…ボールスクリューシャフト、２８……スクリューナッ
ト、２９……ゲージプレート位置調整機構、３０……ゲ
ージユニット位置調整機構、Ｃ……内コーナー部、Ｆ…
…フランジ部、Ｗ……ワーク。
第１図の要部の斜視図、第３図は第１図のゲージプレー
トの拡大図、第４図は従来の位置決め装置の斜視図、第
５図は同じくその正面説明図、第６図は第５図の要部拡
大図である。 １１……産業用ロボット、１３……フレーム、１４，１
７……ゲージユニット、１９……ブラケット、２１……
ゲージプレート、２１ａ……受面、２３……クランパ
ー、２３ａ……加圧面、２６……サーボモータ、２７…
…ボールスクリューシャフト、２８……スクリューナッ
ト、２９……ゲージプレート位置調整機構、３０……ゲ
ージユニット位置調整機構、Ｃ……内コーナー部、Ｆ…
…フランジ部、Ｗ……ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】両端にフランジ部を有するワークをそのフ
ランジ部の根元の内コーナー部を基準として位置決めし
てクランプする装置であって、 ブラケットに回転可能に支持されて先端に前記フランジ
部の内コーナー部に当接する円弧状の受面を有するゲー
ジプレートと、前記ゲージプレートに回転可能に連結さ
れるとともに先端に円弧状の加圧面を有してこの加圧面
と前記ゲージプレートの受面との間で前記ワークのフラ
ンジ部を加圧挾持するクランパーとを備えてなる一対の
ゲージユニットを、産業用ロボットに支持されたフレー
ムに対向配置し、 前記ブラケットには位置決めすべきワークの形状に応じ
て該当するゲージプレートの回転角位置を調整するゲー
ジプレート位置調整機構を個別に設けるとともに、 前記フレームには位置決めすべきワークの形状に応じて
一対のゲージユニットのうち少なくともいずれか一方の
位置を調整するゲージユニット位置調整機構を設けたこ
とを特徴とするワーク位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987079669U JPH0618715Y2 (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | ワ−ク位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987079669U JPH0618715Y2 (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | ワ−ク位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63189481U JPS63189481U (ja) | 1988-12-06 |
| JPH0618715Y2 true JPH0618715Y2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=30929750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987079669U Expired - Lifetime JPH0618715Y2 (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | ワ−ク位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618715Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100508980B1 (ko) * | 2002-08-28 | 2005-08-17 | 주식회사 성우하이텍 | 클램핑 장치 |
| JP6036725B2 (ja) | 2013-07-18 | 2016-11-30 | Smc株式会社 | クランプ装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6224873A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | ワ−ク位置決め治具 |
| JPS6224874A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | ワ−ク位置決め治具 |
-
1987
- 1987-05-26 JP JP1987079669U patent/JPH0618715Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63189481U (ja) | 1988-12-06 |
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