JPH06165311A - 移動ロボットの充電システム - Google Patents
移動ロボットの充電システムInfo
- Publication number
- JPH06165311A JPH06165311A JP4331053A JP33105392A JPH06165311A JP H06165311 A JPH06165311 A JP H06165311A JP 4331053 A JP4331053 A JP 4331053A JP 33105392 A JP33105392 A JP 33105392A JP H06165311 A JPH06165311 A JP H06165311A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- charging
- case
- mobile robot
- charging terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 移動ロボット１に設けられる充電用端子受け
１１は、内面にテーパー５３が形成された筒状の絶縁体
からなるケース５１内部に、第３電極６１、第４電極６
３が設けられる。充電装置２１に設けられる充電用端子
２５は、絶縁体からなる内ケース３１と外面にテーパー
が形成された絶縁体からなる外ケース３３の内部を摺動
可能に、第１電極３７、第２電極３９が設けられる。充
電用端子受け１１と充電用端子２５の中心線にずれがあ
っても、第１電極３７と第３電極６１が接触し、第２電
極３９と第４電極６３とが接触し、移動ロボット１が確
実に充電される。 【効果】 充電を行う際に、位置決めに高い精度が要求
されず、短絡事故の発生を防止できる。
１１は、内面にテーパー５３が形成された筒状の絶縁体
からなるケース５１内部に、第３電極６１、第４電極６
３が設けられる。充電装置２１に設けられる充電用端子
２５は、絶縁体からなる内ケース３１と外面にテーパー
が形成された絶縁体からなる外ケース３３の内部を摺動
可能に、第１電極３７、第２電極３９が設けられる。充
電用端子受け１１と充電用端子２５の中心線にずれがあ
っても、第１電極３７と第３電極６１が接触し、第２電
極３９と第４電極６３とが接触し、移動ロボット１が確
実に充電される。 【効果】 充電を行う際に、位置決めに高い精度が要求
されず、短絡事故の発生を防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動ロボットの充電シ
ステムに関するものである。
ステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動台車に充電を行う自動充電装
置として、たとえば、特開平２−２９０１０５号公報、
特開平３−３６１８号公報に記載されたものがある。こ
れらの公報に記載されたものは、移動無人車を給電カプ
ラを備えた駆動装置で充電するものである。無人車に
は、受電カプラが設けられ、この受電カプラと給電カプ
ラとを結合させて、無人車を充電する。
置として、たとえば、特開平２−２９０１０５号公報、
特開平３−３６１８号公報に記載されたものがある。こ
れらの公報に記載されたものは、移動無人車を給電カプ
ラを備えた駆動装置で充電するものである。無人車に
は、受電カプラが設けられ、この受電カプラと給電カプ
ラとを結合させて、無人車を充電する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな自動充電装置では、給電カプラと受電カプラを結合
させる際に、無人車の位置決めを正確に行わねばならな
い。また、給電カプラの接続端子が露出されており、こ
の接続端子が無人車側面の金属板に触れると、短絡事故
が発生することがある。
うな自動充電装置では、給電カプラと受電カプラを結合
させる際に、無人車の位置決めを正確に行わねばならな
い。また、給電カプラの接続端子が露出されており、こ
の接続端子が無人車側面の金属板に触れると、短絡事故
が発生することがある。
【０００４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、充電を行う際に、
位置決めに高い精度が要求されず、短絡事故の発生が少
ない移動ロボットの充電システムを提供することにあ
る。
たもので、その目的とするところは、充電を行う際に、
位置決めに高い精度が要求されず、短絡事故の発生が少
ない移動ロボットの充電システムを提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、移動ロボットと、前記移動ロボットに
充電を行う充電装置を具備する移動ロボットの充電シス
テムにおいて、前記移動ロボットと前記充電装置の一方
に、絶縁体からなりテーパー面が形成された第１のケー
スが設けられ、当該第１のケース内に１方の電極が収納
されるように設けられ、前記移動ロボットと前記充電装
置の他方に、絶縁体からなりテーパー面が形成された第
２のケースが設けられ、当該第２のケース内に他方の電
極が収納されるように設けられ、充電時には、前記第１
のケースと前記第２のケースとが係合し、前記一方の電
極と前記他方の電極とが接触して充電が行われることを
特徴とする移動ロボットの充電システムである。
ために本発明は、移動ロボットと、前記移動ロボットに
充電を行う充電装置を具備する移動ロボットの充電シス
テムにおいて、前記移動ロボットと前記充電装置の一方
に、絶縁体からなりテーパー面が形成された第１のケー
スが設けられ、当該第１のケース内に１方の電極が収納
されるように設けられ、前記移動ロボットと前記充電装
置の他方に、絶縁体からなりテーパー面が形成された第
２のケースが設けられ、当該第２のケース内に他方の電
極が収納されるように設けられ、充電時には、前記第１
のケースと前記第２のケースとが係合し、前記一方の電
極と前記他方の電極とが接触して充電が行われることを
特徴とする移動ロボットの充電システムである。
【０００６】
【作用】本発明では、前記第１のケースと前記第２のケ
ースとが係合し、前記一方の電極と前記他方の電極とが
接触して充電が行われる。この際、第１のケース、第２
のケースのそれぞれにテーパが形成されているので、移
動ロボットをおおまかに位置決めをしても充電を行うこ
とができる。また、第１のケース、第２のケースは、絶
縁体からなっているので、短絡事故の発生がない。
ースとが係合し、前記一方の電極と前記他方の電極とが
接触して充電が行われる。この際、第１のケース、第２
のケースのそれぞれにテーパが形成されているので、移
動ロボットをおおまかに位置決めをしても充電を行うこ
とができる。また、第１のケース、第２のケースは、絶
縁体からなっているので、短絡事故の発生がない。
【０００７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る移動ロボ
ット１の斜視図である。この移動ロボット１では、筺体
３上方にＣＣＤカメラ５が設けられ、筺体３下方に車輪
７、９が設けられ、筺体３の前面に、充電用端子受け１
１が設けられる。
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る移動ロボ
ット１の斜視図である。この移動ロボット１では、筺体
３上方にＣＣＤカメラ５が設けられ、筺体３下方に車輪
７、９が設けられ、筺体３の前面に、充電用端子受け１
１が設けられる。
【０００８】この移動ロボット１においては、ＣＣＤカ
メラ５が外部の状況を撮像し、筺体３内部に設けられた
ＣＰＵ（図示せず）がＣＣＤカメラ５で撮像された画像
をもとに、モータ（図示せず）を駆動し、このモータの
駆動により車輪７、９が駆動されて、移動ロボット１が
移動する。筺体３内部には、バッテリ（図示せず）が設
けられ、各部に電力供給を行う。このバッテリに充電用
端子受け１１の電極６１、６３（図５）が接続され、充
電時においては、この電極からバッテリに電力供給が行
われる。
メラ５が外部の状況を撮像し、筺体３内部に設けられた
ＣＰＵ（図示せず）がＣＣＤカメラ５で撮像された画像
をもとに、モータ（図示せず）を駆動し、このモータの
駆動により車輪７、９が駆動されて、移動ロボット１が
移動する。筺体３内部には、バッテリ（図示せず）が設
けられ、各部に電力供給を行う。このバッテリに充電用
端子受け１１の電極６１、６３（図５）が接続され、充
電時においては、この電極からバッテリに電力供給が行
われる。
【０００９】図２および図３は、充電装置２１の側面図
および正面図である。充電装置２１は、筺体２３内に充
電用電源（図示せず）が備えられ、筺体２３の前面に充
電用端子２５が設けられる。この充電用端子２５内の電
極３７、３９（図４）が充電用電源に接続され、充電時
において充電用電源から、この電極３７、３９を介して
移動ロボット１に電力供給が行われる。
および正面図である。充電装置２１は、筺体２３内に充
電用電源（図示せず）が備えられ、筺体２３の前面に充
電用端子２５が設けられる。この充電用端子２５内の電
極３７、３９（図４）が充電用電源に接続され、充電時
において充電用電源から、この電極３７、３９を介して
移動ロボット１に電力供給が行われる。
【００１０】図４は、充電装置２１に設けられた充電用
端子２５の一部断面平面図である。絶縁体からなる内ケ
ース３１に外部にテーパー３２が形成された絶縁体から
なる外ケース３３が固設される。外ケース３３には、ボ
ルト穴３５が設けられる。また、第１電極３７が、内ケ
ース３１内を摺動可能に設けられ、第２電極３９が外ケ
ース３３の内面に添って摺動可能に設けられる。この第
１電極３７および第２電極３９は、充電装置２１内の充
電用電源（図示せず）に接続される。また、第１電極３
７、第２電極３９を図中Ａ方向に付勢するバネ４１、４
３が設けられる。 図５は、移動ロボット１の充電用端
子受け１１の一部断面平面図である。この充電用端子受
け１１では、円筒状の絶縁体からなるケース５１の内面
にテーパー５３が設けられ、ケース５１の台座５５にボ
ルト穴５７が設けられる。台座５５の内周方向にスペー
サ５９が設けられ、このスペーサ５９に、第３電極６
１、第４電極６３が固設される。第３電極６１、第４電
極６３は、それぞれ移動ロボット１のバッテリ（図示せ
ず）に接続される。
端子２５の一部断面平面図である。絶縁体からなる内ケ
ース３１に外部にテーパー３２が形成された絶縁体から
なる外ケース３３が固設される。外ケース３３には、ボ
ルト穴３５が設けられる。また、第１電極３７が、内ケ
ース３１内を摺動可能に設けられ、第２電極３９が外ケ
ース３３の内面に添って摺動可能に設けられる。この第
１電極３７および第２電極３９は、充電装置２１内の充
電用電源（図示せず）に接続される。また、第１電極３
７、第２電極３９を図中Ａ方向に付勢するバネ４１、４
３が設けられる。 図５は、移動ロボット１の充電用端
子受け１１の一部断面平面図である。この充電用端子受
け１１では、円筒状の絶縁体からなるケース５１の内面
にテーパー５３が設けられ、ケース５１の台座５５にボ
ルト穴５７が設けられる。台座５５の内周方向にスペー
サ５９が設けられ、このスペーサ５９に、第３電極６
１、第４電極６３が固設される。第３電極６１、第４電
極６３は、それぞれ移動ロボット１のバッテリ（図示せ
ず）に接続される。
【００１１】つぎに、移動ロボット１に充電を行う場合
の手順を説明する。移動ロボット１を充電させるには、
移動ロボット１を充電装置２１近辺まで移動させる。こ
の場合、充電用端子受け１１が充電装置２１の充電用端
子２５にほぼ対抗するような位置に来るまで、移動ロボ
ット１を移動させる。その後、充電用端子２５が充電用
端子受け１１に挿入されるように移動ロボット１を充電
装置２１側に移動させる。
の手順を説明する。移動ロボット１を充電させるには、
移動ロボット１を充電装置２１近辺まで移動させる。こ
の場合、充電用端子受け１１が充電装置２１の充電用端
子２５にほぼ対抗するような位置に来るまで、移動ロボ
ット１を移動させる。その後、充電用端子２５が充電用
端子受け１１に挿入されるように移動ロボット１を充電
装置２１側に移動させる。
【００１２】図６は、充電時まぎわの充電用端子受け１
１、充電用端子２５の一部断面平面図である。図に示す
位置から、移動ロボット１が充電装置２１側に移動する
と、充電用端子受け１１が、図６の２点鎖線で示す位置
に来る。この状態で第１電極３７と第３電極６１が接触
し、第２電極３９が第４電極６３と接触する。充電装置
２１内の充電用電源から供給される電力は、第１電極３
７、第２電極３９を介し、第３電極６１、第４電極６３
に送られ、移動ロボット１のバッテリが充電される。な
お、第１電極３７、第２電極３９は第３電極６１、第４
電極６３に押されて摺動するが、バネ４１、４３によ
り、第１電極３７、第２電極３９が充電用端子受け１１
側に付勢されており、各電極の接触が確実に行われる。
１、充電用端子２５の一部断面平面図である。図に示す
位置から、移動ロボット１が充電装置２１側に移動する
と、充電用端子受け１１が、図６の２点鎖線で示す位置
に来る。この状態で第１電極３７と第３電極６１が接触
し、第２電極３９が第４電極６３と接触する。充電装置
２１内の充電用電源から供給される電力は、第１電極３
７、第２電極３９を介し、第３電極６１、第４電極６３
に送られ、移動ロボット１のバッテリが充電される。な
お、第１電極３７、第２電極３９は第３電極６１、第４
電極６３に押されて摺動するが、バネ４１、４３によ
り、第１電極３７、第２電極３９が充電用端子受け１１
側に付勢されており、各電極の接触が確実に行われる。
【００１３】図７は、移動ロボット１と充電装置２１と
が正確に位置決めされていない場合の、充電用端子受け
１１と充電用端子２５の一部断面平面図である。このよ
うな場合でも、充電用端子２５の外ケース３３の外面に
は、テーパー３２が形成され、また、充電用端子受け１
１のケース５１の内面には、テーパー５３が形成されて
おり、図に示す状態から移動ロボット１が図中Ｂ方向に
移動してもケース５１内に、外ケース３３が挿入され、
第１電極３７と第３電極６１とが接触し、第２電極３９
と第４電極６３とが接触して、移動ロボット１が充電さ
れる。この場合、第１電極３７と第２電極３９は、別々
に摺動するので、充電用端子受け１１側の第３電極６１
および第４電極６３と確実に接触する。
が正確に位置決めされていない場合の、充電用端子受け
１１と充電用端子２５の一部断面平面図である。このよ
うな場合でも、充電用端子２５の外ケース３３の外面に
は、テーパー３２が形成され、また、充電用端子受け１
１のケース５１の内面には、テーパー５３が形成されて
おり、図に示す状態から移動ロボット１が図中Ｂ方向に
移動してもケース５１内に、外ケース３３が挿入され、
第１電極３７と第３電極６１とが接触し、第２電極３９
と第４電極６３とが接触して、移動ロボット１が充電さ
れる。この場合、第１電極３７と第２電極３９は、別々
に摺動するので、充電用端子受け１１側の第３電極６１
および第４電極６３と確実に接触する。
【００１４】このように、本実施例では、移動ロボット
１を充電装置２１で充電させる際に、移動ロッボト１と
充電装置２１とを正確に位置決めしなくとも、おおまか
な位置決めさえ行えば、移動ロボット１の充電を行うこ
とができる。出願人が行った実験においては、充電用端
子受け１１と充電用端子２５の中心線が±１cm程度ずれ
ていても、充電が行えた。また、両者の中心線の角度
が、５〜７度程度ずれていても充電が行えた。
１を充電装置２１で充電させる際に、移動ロッボト１と
充電装置２１とを正確に位置決めしなくとも、おおまか
な位置決めさえ行えば、移動ロボット１の充電を行うこ
とができる。出願人が行った実験においては、充電用端
子受け１１と充電用端子２５の中心線が±１cm程度ずれ
ていても、充電が行えた。また、両者の中心線の角度
が、５〜７度程度ずれていても充電が行えた。
【００１５】この移動ロボットの充電システムでは、絶
縁体のケース３３、５１で電極３７、３９、６１、６３
を覆うようにしているので、電極が他の金属体と接触す
ることがなく、短絡事故を防止することができる。
縁体のケース３３、５１で電極３７、３９、６１、６３
を覆うようにしているので、電極が他の金属体と接触す
ることがなく、短絡事故を防止することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、充電を行う際に、位置決めに高い精度が要求され
ず、短絡事故の発生を防止できる。
れば、充電を行う際に、位置決めに高い精度が要求され
ず、短絡事故の発生を防止できる。
【図１】 移動ロボット１の斜視図
【図２】 充電装置２１の側面図
【図３】 充電装置２１の正面図
【図４】 充電用端子２５の一部断面平面図
【図５】 充電用端子受け１１の一部断面平面図
【図６】 充電時間際の充電用端子受け１１、充電用端
子２５の一部断面平面図
子２５の一部断面平面図
【図７】 移動ロボット１が正確に位置決めされていな
い場合の充電時まぎわの充電用端子受け１１、充電用端
子２５の一部断面平面図
い場合の充電時まぎわの充電用端子受け１１、充電用端
子２５の一部断面平面図
１………移動ロボット １１………充電用端子受け ２１………充電装置 ２５………充電用端子 ３１………内ケース ３３………外ケース ３７………第１電極 ３９………第２電極 ４１、４３………バネ ５１………ケース ６１………第３電極 ６３………第４電極
Claims (1)
- 【請求項１】 移動ロボットと、前記移動ロボットに充
電を行う充電装置を具備する移動ロボットの充電システ
ムにおいて、 前記移動ロボットと前記充電装置の一方に、絶縁体から
なりテーパー面が形成された第１のケースが設けられ、
当該第１のケース内に１方の電極が収納されるように設
けられ、 前記移動ロボットと前記充電装置の他方に、絶縁体から
なりテーパー面が形成された第２のケースが設けられ、
当該第２のケース内に他方の電極が収納されるように設
けられ、 充電時には、前記第１のケースと前記第２のケースとが
係合し、前記一方の電極と前記他方の電極とが接触して
充電が行われることを特徴とする移動ロボットの充電シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331053A JPH06165311A (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 移動ロボットの充電システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331053A JPH06165311A (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 移動ロボットの充電システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165311A true JPH06165311A (ja) | 1994-06-10 |
Family
ID=18239324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4331053A Pending JPH06165311A (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 移動ロボットの充電システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06165311A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104734291A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-24 | 江苏亿嘉和信息科技有限公司 | 巡检机器人充电系统及充电方法 |
| JP2020027428A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 和同産業株式会社 | 作業機用充電装置 |
-
1992
- 1992-11-17 JP JP4331053A patent/JPH06165311A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104734291A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-24 | 江苏亿嘉和信息科技有限公司 | 巡检机器人充电系统及充电方法 |
| CN104734291B (zh) * | 2015-03-23 | 2017-03-22 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 巡检机器人充电系统及充电方法 |
| JP2020027428A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 和同産業株式会社 | 作業機用充電装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5498948A (en) | Self-aligning inductive charger | |
| CN112550017B (zh) | 供能装置以及用于运行供能装置的方法 | |
| US5046131A (en) | Portable radio transceiver apparatus | |
| JP2903505B2 (ja) | 無人搬送車装置 | |
| WO2020239871A1 (en) | Automatic coupler assembly | |
| JPH06165311A (ja) | 移動ロボットの充電システム | |
| EP3782847A1 (en) | Automatic coupler assembly | |
| JPH07135521A (ja) | 携帯電話器用置き台 | |
| CN109441186A (zh) | 一种搬运小车、车辆搬运器及其充电系统 | |
| TW201106551A (en) | A recharging station uses for directing a mobile carrier and an auto-recharging system | |
| JP2920884B2 (ja) | 無人誘導車両用充電装置 | |
| EP1091467B1 (en) | Hands free handset and charger for the same | |
| JPH0992388A (ja) | 可動コネクタの嵌合構造 | |
| JPH0591604A (ja) | 無人搬送車の給電装置 | |
| US12611960B2 (en) | Electrically powered vehicle | |
| JPH033618A (ja) | 無人車のバッテリー自動充電装置 | |
| US20240181925A1 (en) | Electrically Powered Vehicle | |
| JP2977206B2 (ja) | 無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法 | |
| CN209603572U (zh) | 一种搬运小车、车辆搬运器及其充电系统 | |
| JP2003274515A (ja) | 充電システム | |
| US20240181930A1 (en) | Electrically Powered Vehicle | |
| JPH05112188A (ja) | 無人搬送車への充電コネクター | |
| JP2640291B2 (ja) | 移動車用の給電装置における接続確認装置 | |
| CN114094420A (zh) | 一种自动充电机器人 | |
| JP7782433B2 (ja) | 車両 |