JPH061667Y2 - さく孔機の角度保持装置 - Google Patents
さく孔機の角度保持装置Info
- Publication number
- JPH061667Y2 JPH061667Y2 JP1311587U JP1311587U JPH061667Y2 JP H061667 Y2 JPH061667 Y2 JP H061667Y2 JP 1311587 U JP1311587 U JP 1311587U JP 1311587 U JP1311587 U JP 1311587U JP H061667 Y2 JPH061667 Y2 JP H061667Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- angle
- guide shell
- detector
- punching machine
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000004080 punching Methods 0.000 title claims description 16
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、さく孔機を平行移動させるための角度保持
装置に関するものである。
装置に関するものである。
一般にトンネル等の掘さくにおいて、発破孔は外周部で
は所定のさし角をつけ、その他の部分では掘さく方向に
平行にさく孔する。従って、能率的なさく孔作業を行う
ためには、さく孔機を平行移動させることが重要であ
る。さく孔機を平行移動させるには、ブームの俯仰と旋
回、ガイドシェルのチルトとスイングの適切なレバー操
作が必要であるが、このような多数のレバー操作は複雑
であり、熟練者でも非常に難しい作業であった。そこで
ブームの俯仰とガイドシェルのチルト、ブームの旋回と
ガイドシェルのスイングをそれぞれ同調させるための同
調シリンダ機構を設け機械的に平行移動させる装置が用
いられていた。
は所定のさし角をつけ、その他の部分では掘さく方向に
平行にさく孔する。従って、能率的なさく孔作業を行う
ためには、さく孔機を平行移動させることが重要であ
る。さく孔機を平行移動させるには、ブームの俯仰と旋
回、ガイドシェルのチルトとスイングの適切なレバー操
作が必要であるが、このような多数のレバー操作は複雑
であり、熟練者でも非常に難しい作業であった。そこで
ブームの俯仰とガイドシェルのチルト、ブームの旋回と
ガイドシェルのスイングをそれぞれ同調させるための同
調シリンダ機構を設け機械的に平行移動させる装置が用
いられていた。
しかしながら、このような同調シリンダ機構は誤差が大
きく、正確に平行移動するよう角度を保持することは困
難である。また上下方向移動と左右方向移動とが、各々
独立した同調機構であるため、斜上下方向への移動に
は、複数のレバー操作が必要である。
きく、正確に平行移動するよう角度を保持することは困
難である。また上下方向移動と左右方向移動とが、各々
独立した同調機構であるため、斜上下方向への移動に
は、複数のレバー操作が必要である。
この考案は、さく孔機の平行移動操作における上記問題
を解決するものであって、１個の操作スイッチを操作す
るのみで何れの方向へも高精度で平行移動が可能なさく
孔装置の角度保持装置を提供することを目的とする。
を解決するものであって、１個の操作スイッチを操作す
るのみで何れの方向へも高精度で平行移動が可能なさく
孔装置の角度保持装置を提供することを目的とする。
この考案では、俯仰，旋回可能なブームで、さく孔機を
搭載したガイドシェルをチルト，スイング可能に支持す
るさく孔装置に、ブームの移動方向を指示するブーム操
作スイッチと、ブームの旋回角検出器と、ブームの俯仰
角検出器と、ガイドシェルのチルト角検出器と、ガイド
シェルのスイング角検出器と、ガイドシェルの基準方向
の角度情報を基準値として記憶する記憶装置と、ブーム
の移動中、各検出器の検出値及び記憶された基準値から
ガイドシェルの基準方向に対する角度差を算出し、ガイ
ドシェルを基準方向に合わせるための角度制御信号を出
力する制御装置とを備えて角度保持装置を構成してい
る。
搭載したガイドシェルをチルト，スイング可能に支持す
るさく孔装置に、ブームの移動方向を指示するブーム操
作スイッチと、ブームの旋回角検出器と、ブームの俯仰
角検出器と、ガイドシェルのチルト角検出器と、ガイド
シェルのスイング角検出器と、ガイドシェルの基準方向
の角度情報を基準値として記憶する記憶装置と、ブーム
の移動中、各検出器の検出値及び記憶された基準値から
ガイドシェルの基準方向に対する角度差を算出し、ガイ
ドシェルを基準方向に合わせるための角度制御信号を出
力する制御装置とを備えて角度保持装置を構成してい
る。
所定さく孔方向に向けてさく孔したさく孔機を、次のさ
く孔位置へ平行移動させる場合、ブーム操作スイッチで
ブームの移動方向を指定する。すると、始動前のガイド
シェルの方向が基準方向となり、このときの各検出器か
らのブームの俯仰角度，旋回角度，ガイドシェルのチル
ト角度，スイング角度の検出信号に基づく角度情報が、
基準値として記憶装置に記憶される。次いでブームが移
動を開始すると、ブームの移動中に上記各検出器からの
角度検出信号が制御装置に送られ、この検出値と記憶装
置に記憶している基準値とが比較されてその角度差が算
出される。この差値に基づいて制御装置からブーム及び
ガイドシェルを駆動する各駆動機構へガイドシェルの方
向を基準方向に合致させるための角度制御信号が送られ
る。そこで、ブームの移動により生ずるガイドシェルの
基準方向に対する角度差は常に修正され、さく岩機の角
度が正しく保持されて平行移動する。
く孔位置へ平行移動させる場合、ブーム操作スイッチで
ブームの移動方向を指定する。すると、始動前のガイド
シェルの方向が基準方向となり、このときの各検出器か
らのブームの俯仰角度，旋回角度，ガイドシェルのチル
ト角度，スイング角度の検出信号に基づく角度情報が、
基準値として記憶装置に記憶される。次いでブームが移
動を開始すると、ブームの移動中に上記各検出器からの
角度検出信号が制御装置に送られ、この検出値と記憶装
置に記憶している基準値とが比較されてその角度差が算
出される。この差値に基づいて制御装置からブーム及び
ガイドシェルを駆動する各駆動機構へガイドシェルの方
向を基準方向に合致させるための角度制御信号が送られ
る。そこで、ブームの移動により生ずるガイドシェルの
基準方向に対する角度差は常に修正され、さく岩機の角
度が正しく保持されて平行移動する。
以下、図面を参照しこの考案の実施例を説明する。
第１図は、この考案の実施例であるさく孔機の角度保持
装置を備えたさく孔装置の側面図である。さく孔装置
は、台車（図示略）の基台１２上にブーム台１３を旋回
軸１４によって枢着し、このブーム台１３にブーム１５
の下端を俯仰軸１６によって枢着している。ブーム１５
には、基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１７、ブー
ム台１３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が設けられ
て旋回，俯仰可能になっている。ブーム１５の上端に
は、チルトアーム１９がチルトアーム軸２０によって枢
着され、ブーム１５との間にチルト用油圧シリンダ２１
を設けて傾斜可能になっている。チルトアーム１９に
は、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３によっ
て枢着され、チルトアーム１９との間にスイング用油圧
シリンダ２４を設けて揺動可能になっている。スイング
アーム２２にはガイドマウンチング２５が固設されてお
り、このガイドマウンチング２５でガイドシェル２６を
摺動可能に支承している。ガイドシェル２６にはさく孔
機２７を搭載し、フィードモータ２８で前後方向に移動
可能としている。さく孔機２７には、ビット２９付のロ
ッド３０を装着し、打撃と回転とを与えて切羽面にさく
孔を行う。
装置を備えたさく孔装置の側面図である。さく孔装置
は、台車（図示略）の基台１２上にブーム台１３を旋回
軸１４によって枢着し、このブーム台１３にブーム１５
の下端を俯仰軸１６によって枢着している。ブーム１５
には、基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１７、ブー
ム台１３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が設けられ
て旋回，俯仰可能になっている。ブーム１５の上端に
は、チルトアーム１９がチルトアーム軸２０によって枢
着され、ブーム１５との間にチルト用油圧シリンダ２１
を設けて傾斜可能になっている。チルトアーム１９に
は、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３によっ
て枢着され、チルトアーム１９との間にスイング用油圧
シリンダ２４を設けて揺動可能になっている。スイング
アーム２２にはガイドマウンチング２５が固設されてお
り、このガイドマウンチング２５でガイドシェル２６を
摺動可能に支承している。ガイドシェル２６にはさく孔
機２７を搭載し、フィードモータ２８で前後方向に移動
可能としている。さく孔機２７には、ビット２９付のロ
ッド３０を装着し、打撃と回転とを与えて切羽面にさく
孔を行う。
このさく孔装置のブーム１５及びアーム１９，２２の関
節部である旋回軸１４，俯仰軸１６，チルトアーム軸２
０，スイングアーム軸２３には、各々その回転角の情報
を発生する旋回角検出器１，俯仰角検出器２，チルト角
検出器３、及びスイング角検出器４が取付けられてい
る。
節部である旋回軸１４，俯仰軸１６，チルトアーム軸２
０，スイングアーム軸２３には、各々その回転角の情報
を発生する旋回角検出器１，俯仰角検出器２，チルト角
検出器３、及びスイング角検出器４が取付けられてい
る。
第２図は、このさく孔角度保持装置のブロック図であ
り、旋回角検出器１，俯仰角検出器２，チルト角検出器
３，スイング角検出器４，ブームの移動方向を指示する
操作スイッチ５，各検出器１，２，３，４及び操作スイ
ッチ５からの信号を受ける入力装置６，制御部６と演算
部７を備えた制御装置８，記憶装置９，ブーム１５，及
びガイドシェル２６を駆動するための駆動機構である旋
回用油圧シリンダ１７，俯仰用油圧シリンダ１８，チル
ト用油圧シリンダ２１，スイング用油圧シリンダ２４の
駆動を制御する公知の油圧回路の電磁制御弁３１，３
２，３３，３４へ角度制御信号を送る出力装置１０から
構成されている。
り、旋回角検出器１，俯仰角検出器２，チルト角検出器
３，スイング角検出器４，ブームの移動方向を指示する
操作スイッチ５，各検出器１，２，３，４及び操作スイ
ッチ５からの信号を受ける入力装置６，制御部６と演算
部７を備えた制御装置８，記憶装置９，ブーム１５，及
びガイドシェル２６を駆動するための駆動機構である旋
回用油圧シリンダ１７，俯仰用油圧シリンダ１８，チル
ト用油圧シリンダ２１，スイング用油圧シリンダ２４の
駆動を制御する公知の油圧回路の電磁制御弁３１，３
２，３３，３４へ角度制御信号を送る出力装置１０から
構成されている。
ブーム操作スイッチ５は第３図に示すように、上，下，
左，右，右上，右下，左上，左下の８方向を指定可能な
ユニバーサルスイッチであり、さく孔作業において、所
定さく孔方向に向いたさく孔機２７を次のさく孔位置へ
平行移動させる場合、このブーム操作スイッチ５でブー
ム１５の移動方向を指定する。例えば、図示の如く操作
スイッチ５のレバー５ａを左上に倒すと、左上指定の信
号が入力装置６を介して制御装置８に送られ、この信号
の立上がりによって始動前の各検出器１，２，３，４か
らの検出信号に基づき、このときのガイドシェル２６の
方向を基準方向として、演算部７で演算する。
左，右，右上，右下，左上，左下の８方向を指定可能な
ユニバーサルスイッチであり、さく孔作業において、所
定さく孔方向に向いたさく孔機２７を次のさく孔位置へ
平行移動させる場合、このブーム操作スイッチ５でブー
ム１５の移動方向を指定する。例えば、図示の如く操作
スイッチ５のレバー５ａを左上に倒すと、左上指定の信
号が入力装置６を介して制御装置８に送られ、この信号
の立上がりによって始動前の各検出器１，２，３，４か
らの検出信号に基づき、このときのガイドシェル２６の
方向を基準方向として、演算部７で演算する。
ここで、ブーム旋回角をθｘ１ブーム俯仰角をθｙ１，
ガイドシェルチルト角をθｙ２，ガイドシェルスイング
角をθｘ２とすると、ガイドシェル２６の基準方向（θ
ｘ０，θｙ０）は、 θｘ０＝θｘ１＋θｘ２−(1) θｙ０＝θｙ１＋θｙ２−(2) となり、この（θｘ０，θｙ０）を基準値として記憶装
置９に記憶する。
ガイドシェルチルト角をθｙ２，ガイドシェルスイング
角をθｘ２とすると、ガイドシェル２６の基準方向（θ
ｘ０，θｙ０）は、 θｘ０＝θｘ１＋θｘ２−(1) θｙ０＝θｙ１＋θｙ２−(2) となり、この（θｘ０，θｙ０）を基準値として記憶装
置９に記憶する。
次にブーム旋回「左」とブーム俯仰「上」の信号が出力
装置１０を介して電磁制御弁３１，３２に送られて、旋
回用油圧シリンダ１７，俯仰用油圧シリンダ１８を駆動
させブーム１５の移動を開始する。移動中の各検出器
１，２，３，４からの角度検出信号Ｄθｘ１，Ｄθ
ｙ１，Ｄθｙ２，Ｄθｘ２は制御装置８に送られ、演算
部７でガイドシェル２６の方向（θｘ，θｙ）を、 θｘ＝Ｄθｘ１＋Ｄθｘ２−(3) θｙ＝Ｄθｙ１＋Ｄθｙ２−(4) として算出する。
装置１０を介して電磁制御弁３１，３２に送られて、旋
回用油圧シリンダ１７，俯仰用油圧シリンダ１８を駆動
させブーム１５の移動を開始する。移動中の各検出器
１，２，３，４からの角度検出信号Ｄθｘ１，Ｄθ
ｙ１，Ｄθｙ２，Ｄθｘ２は制御装置８に送られ、演算
部７でガイドシェル２６の方向（θｘ，θｙ）を、 θｘ＝Ｄθｘ１＋Ｄθｘ２−(3) θｙ＝Ｄθｙ１＋Ｄθｙ２−(4) として算出する。
この（θｘ，θｙ）は、更に基準値（θｘ０，θｙ０）
と比較してその角度差 Δθｘ＝θｘ−θｘ０−(5) Δθｙ＝θｙ−θｙ０−(6) を算出する。
と比較してその角度差 Δθｘ＝θｘ−θｘ０−(5) Δθｙ＝θｙ−θｙ０−(6) を算出する。
而して、Δθｘ＝０，Δθｙ＝０となるように、 Δθｘ＞０ならばガイドシェルスイング「左」 Δθｘ＜０ならばガイドシェルスイング「右」 Δθｙ＞０ならばガイドシェルチルト「下」 Δθｙ＜０ならばガイドシェルチルト「上」 の制御信号を電磁制御弁３３，３４に出力するので、ブ
ーム１５移動中、ガイドシェル２６は移動開始前の基準
方向に保持され、従ってさく孔機２７は正確に平行移動
することができる。
ーム１５移動中、ガイドシェル２６は移動開始前の基準
方向に保持され、従ってさく孔機２７は正確に平行移動
することができる。
なお、この実施例では、ブーム操作スイッチ５は、８方
向のユニバーサルスイッチを用いているが、移動方向指
示可能なスイッチであれば他の方式のものでも差支えな
い。
向のユニバーサルスイッチを用いているが、移動方向指
示可能なスイッチであれば他の方式のものでも差支えな
い。
この考案の角度保持装置は、上述の如く構成しているた
め、さく孔機の平行移動の際、１個のブーム操作スイッ
チを操作するのみで、何れの方向へも正確に角度を保持
して平行移動することができる。また同調シリンダが不
要となり構造が簡素化される。
め、さく孔機の平行移動の際、１個のブーム操作スイッ
チを操作するのみで、何れの方向へも正確に角度を保持
して平行移動することができる。また同調シリンダが不
要となり構造が簡素化される。
第１図はこの考案の実施例であるさく孔機の角度保持装
置を備えたさく孔装置の側面図、第２図はこの実施例の
構成を示すブロック図、第３図はブーム操作スイッチの
説明図である。 図中、１は旋回角検出器、２は俯仰角検出器、３はチル
ト角検出器、４はスイング角検出器、５はブーム操作ス
イッチ、８は制御装置、９は記憶装置、１５はブーム、
２６はガイドシェル、２７はさく孔機である。
置を備えたさく孔装置の側面図、第２図はこの実施例の
構成を示すブロック図、第３図はブーム操作スイッチの
説明図である。 図中、１は旋回角検出器、２は俯仰角検出器、３はチル
ト角検出器、４はスイング角検出器、５はブーム操作ス
イッチ、８は制御装置、９は記憶装置、１５はブーム、
２６はガイドシェル、２７はさく孔機である。
Claims (2)
- 【請求項１】俯仰、旋回可能なブームで、さく孔機を搭
載したガイドシェルをチルト，スイング可能に支持する
さく孔装置において、ブームの移動方向を指示するブー
ム操作スイッチと、ブームの旋回角検出器とブームの俯
仰角検出器と、ガイドシェルのチルト角検出器と、ガイ
ドシェルのスイング角検出器と、ガイドシェルの基準方
向の角度情報を基準値として記憶する記憶装置と、ブー
ムの移動中に前記各検出器の検出値及び前記基準値か
ら、ガイドシェルの基準方向に対する角度差を算出し、
ガイドシェルを基準方向に合わせるための角度制御信号
を出力する制御装置とを備えたことを特徴とするさく孔
機の角度保持装置。 - 【請求項２】ブーム操作スイッチが８方向のユニバーサ
ルスイッチであることを特徴とする実用新案登録請求の
範囲第１項記載のさく孔機の角度保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1311587U JPH061667Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | さく孔機の角度保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1311587U JPH061667Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | さく孔機の角度保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63121693U JPS63121693U (ja) | 1988-08-08 |
| JPH061667Y2 true JPH061667Y2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=30801875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1311587U Expired - Lifetime JPH061667Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | さく孔機の角度保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061667Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-01-31 JP JP1311587U patent/JPH061667Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63121693U (ja) | 1988-08-08 |
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