JPH061682U - 自動開閉ドアの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ソフトウエアによるノイズ対策がなされ異物
挟み込みで停止した後の自動開閉ドアに於いて無駄な動
作をしない円滑なドア開閉動作をする。 【構成】 ドア開閉動作時に速度が０となりドアが停止
するとカウンタリセット処理サブルーチン副プログラム
を呼び出し、予め記憶されている開端位置Ｐ０又は閉端
位置Ｐ１とドア位置を検出した位置カウンタのカウンタ
値Ｐｃをステップ３０１で比較判定し、Ｐｃ＜Ｐ１の条
件でＰｃの値をＰ１にステップ３０２で書き換えるリセ
ット処理を実行しＰｃ≧Ｐ１ではＰｃの値を変えず、Ｐ
ｃ＞Ｐ０の条件でＰｃの値をＰ０にステップ３０２で書
き換えるリセット処理を実行し、Ｐｃ≦Ｐ０ではＰｃの
値を変えない。このリセット処理は必ず開閉両端で実行
されると共に位置カウンタヘリセット信号を出力する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はドアの位置検出器にカウンタ機能を有し、そのカウンタ値をドア開閉 に伴って増減してドアの開閉動作を制御する自動開閉ドアの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

特公平２−４７４７号公報には、回転モータと減速機とプーリおよびベルトに より自動開閉ドアを駆動する原動部と回転モータに取付けたタコジュネレータと ベルトに取付けた位置および開閉方向検出可能な特別な２相検出器と人体検出器 と制御回路とを備え、ドア施工時にのみドアを駆動させてドアの基準ストローク 値を測長により設定し、それ以外の電源投入時にはドアが無駄に動作しないよう にした自動開閉ドアの制御装置が開示されている。 この自動開閉ドアの制御装置はドアの移動量に比例したパルスを光学系の２相 検出器によって発生したパルス数を計数回路で計数し予め設定されたドアの基準 ストローク値と加減算してドアの位置を制御する自動ドア開閉制御装置である。

【０００３】 ところが、上記制御装置は振動や温度変化及び電気的ノイズ等により計数回路 に誤計数が発生すると、ドア開き動作で計数値が増加している場合は正常な制動 開始位置より手前で制動が開始され停止しドアが半開き状態となり、計数値が減 少している場合は開端部へドアが当たる。また、ドア閉じ動作で計数値が増加し ている場合も閉端部へドアが当たり、計数値が減少している場合には正常な制動 開始位置より手前で制動が開始され停止し隙間が発生するという欠点がある。

【０００４】 そこで上記計数回路が保持したズレを防止する為に、別途、絶対位置検出手段 としてドア開閉端にリミットスイッチを設けスイッチが作動する位置で計数回路 をリセットする方法があるが、この検出手段は施工時に位置調整が必要であった り専用の配線を必要としてコスト高になる。

【０００５】 更に、自動開閉ドア制御装置はリミットスイッチ等の絶対位置検出手段を備え ず、ドア位置検出手段を備え、前記検出手段を構成する位置カウンタの値がドア 開閉に伴って増減することによりドア位置を制御しドア開閉端へドアを押し付け ドアが停止した位置で前記位置カウンタをリセットすることによりノイズ等に対 する対策がなされた自動開閉ドア制御装置が本出願人より提案されている（特願 平４−３８５１５）。

【０００６】 その自動開閉ドア制御装置は、ドア開閉端において位置カウンタをリセットす る機能を有した制御装置で、図１３に示すようにドアが閉方向へ動作して停止す ると、その位置の位置カウンタ値Ｐｃを閉側停止位置Ｐｓｔｐとして記憶し、或 いは閉動作途中に位置カウンタ値Ｐｃが予め設定されている閉側停止位置Ｐｓｔ ｐに達すると一定時間ドアを停止させ、更にドアが閉端で停止するまでドアを微 速度で移動し位置カウンタ値Ｐｃを閉端位置カウンタ初期値Ｐ０にリセットする と共にＰｓｔｐをＰ０として記憶した後ドアの閉動作を停止する。

【０００７】 しかしながら、上記記載の自動開閉ドア制御装置は異物を挟み込んだ際にドア が停止しその位置の位置カウンタ値Ｐｃを閉側停止位置Ｐｓｔｐとして記憶して 第１回目の閉動作を終了するから、Ｐｓｔｐは閉端位置カウンタ初期値Ｐ０とは 異なり異物を除去した次の正常な第２回目の閉動作で前記異物挟み込みで停止し た位置にドア一時停止した後、微速度移動しながら閉端に到達しなければならな いので、動作が円滑に行われないという欠点がある。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は従来技術の問題点を解決するもので異物挟み込みで停止した後の動作 において無駄な動作をしない円滑なドア開閉動作が行われる自動開閉ドア制御装 置を提供する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記課題を解決するために、ドアの駆動源に多相ブラシレス直流リ ニアモータを用い、そのモータの可動子とドアを機械的に連結して直接駆動する と共に、可動子又は固定子上の磁気検出センサの信号によってドアの位置及び速 度を検出する検出器を備え、予めドアの開閉端を前記検出器を構成する位置カウ ンタに記憶し以降ドア開閉に伴って前記位置カウンタが増減してドア位置を制御 する制御回路と人体検出センサとによりドアを開閉制御する自動開閉ドア制御装 置において、ドアが停止した際にドアの開方向動作による位置カウンタ値が開端 位置より大きい場合にその開端位置を開端で前記位置カウンタにリセットし、ド アの閉方向動作による位置カウンタ値が閉端位置より小さい場合に閉端位置を閉 端で前記位置カウンタにリセットして、その他の条件では各々の開閉方向動作に よる位置カウンタ値を保持することによって、異物の挟み込みで停止した後の動 作において無駄な動作をしない円滑なドア開閉動作が行われる自動開閉ドア制御 装置を提供する。

【００１０】

【実施例】

本考案の実施例を図面を参照して説明する。図１は本考案のリニアモータ式自 動開閉ドア装置の全体システム構成の説明図である。図１（ａ）及び図１（ｂ） に示す自動開閉ドア２０は連結金具によりモータ可動子１９に連結され、ガイド レール２７上を滑車２２が走行して直線移動可能に構成される。ガイドレール２ ７は、モータ固定子２３と一体化されたもので両端が開側柱２４と閉側柱２１に より支持される。モータ可動子１９はモータ固定子２３内を移動自在に配設され 、給電ケーブル２６により自動開閉ドア制御装置２５に接続されている。自動開 閉ドア制御装置２５には人体検出センサ６の信号が導入される。

【００１１】 自動開閉ドア２０が移動すると、モータ可動子１９から出力され自動開閉ドア 制御装置２５に送られるパルス信号は、後述する自動開閉ドア制御装置２５に内 蔵されたカウンタへ入力し図１（ｃ）に示す様にドア開閉に伴ってモータ可動子 １９の移動量に比例したパルスを開方向動作でカウントアップし或いは閉方向動 作でカウントダウンして計数される。自動開閉ドア制御装置２５は、カウンタ値 Ｐｃを自動開閉ドア２０の開閉に伴って増減して予め施工時の測長モードで記憶 していたドアの開端位置Ｐ０や閉端位置Ｐ１と前記Ｐｃを比較演算処理し常にド アのブレーキ位置や停止位置を制御する。

【００１２】 図２は本実施例の自動開閉ドア制御装置２５の制御システム構成図である。図 ２の１チップマイクロコンピュータ１（以下単にＣＰＵ１と称する）は、入力に 操作キー１７と人体検出センサ６と速度検出器４及び位置カウンタ５の出力端子 が接続され、出力にモータ駆動用トランジスタ２及び位置カウンタ５のリセット 端子が接続されている。操作キー１７は測長又は自動開閉動作の選択に使用され 特に施工時には測長操作に使用するもので操作スイッチ信号１８をＣＰＵ１へ入 力し普段は制御装置収容器内に収められている。人体検出センサ６は人体等を検 出するもので操作スイッチ等でもよく、スイッチ信号１６をＣＰＵ１へ入力する 。 モータ駆動用トランジスタ２は複数のパワートランジスタ等で構成したリニア モータドライブ回路でＣＰＵ１より出力される駆動信号９及び電流コントロール 信号１０を入力しパルス信号１５により３相ブラシレス直流リニアモータ３の可 動コイル７を通電する。前記３相ブラシレス直流リニアモータ３は、モータ可動 子１９が自動開閉ドア２０と結合され前記モータ駆動用トランジスタ２で速度制 御されるリニアモータでドア位置を検出する磁気検出センサ８をモータ可動子１ ９に配設している。 磁気検出センサ８は、モータ可動子１９に可動コイル７と共に設けられた電磁 変換型感磁素子のホール素子でモータ可動子１９の移動量に比例した３相パルス を発生し位置カウンタ５及び速度検出器４へ出力波形信号１４を入力する。速度 検出器４は磁気検出センサ８の出力波形が変化する時間を計測して速度を検出す るもので速度信号１３をＣＰＵ１へ入力する。位置カウンタ５は予め記憶してい るドアの開閉端位置を磁気検出センサ８の出力波形信号１４のパルス信号をカウ ントしてドアの移動位置を検出するものでＣＰＵ１へ位置信号１２を入力しＣＰ Ｕ１からのリセット信号１１により位置カウンタ５をリセットする。

【００１３】 ここで本実施例に使用する３相ブラシレス直流リニアモータ３の説明をする。 図７は、本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ３を構成するモータ可動子 １９の斜視図である。 可動コイル７は、同一形状の３個の扁平コイル７ａ，７ｂ及び７ｃを組み込む 。また、磁気検出センサ８には、３個のホール素子８ａ，８ｂ及び８ｃを組み込 み、各々の扁平コイル７ａ〜７ｃとホール素子８ａ〜８ｃを個々に対応づける。 その対応位置関係は後に詳述する。各扁平コイル７ａ〜７ｃへ通電するための給 電線と各ホール素子８ａ〜８ｃの信号線は、フレキシブルプリント配線板２８を 用いて接続する。

【００１４】 前記可動コイル７及び磁気検出センサ８で一体構成したモータ可動子１９は、 図８の断面図に示すようにアウタレール２９とインナレール３０とから形成され るモータ固定子２３の走行部２３'へ移動自在に配置され可動コイル型の３相ブ ラシレス直流リニアモータ３を構成する。 アウタレール２９とインナレール３０間には、ヨーク３２を介在させて等長の 永久磁石３１を長手方向に複数個配置して磁石体３３を構成すると共に、その極 性を隣り合うもの及び向かい合うものは逆極性とし、向かい合う永久磁石３１間 に一様な磁界を形成する。この場合、永久磁石３１は片側のみで他方はヨーク３ ２のみを配置して磁気回路を形成してもよい。

【００１５】 モータ可動子１９への給電は、図９に示す前記フレキシブルプリント配線板２ ８による給電で一端をモータ固定子２３の端部に設置する固定子エンド３４で支 持する。その固定子エンド３４ではコネクタ３５により給電ケーブル２６の一端 と前記フレキシブルプリント配線板２８を接続する。前記給電ケーブル２６の他 端は自動開閉ドア制御装置２５と接続する。

【００１６】 前記可動コイル７を構成する扁平コイル７ａ〜７ｃの寸法及びその対応位置関 係、磁気検出センサ８を構成するホール素子８ａ〜８ｃの対応位置関係、及び偏 平コイル７ａ〜７ｃとホール素子８ａ〜８ｃの対応距離の特定について、等長の 永久磁石３１の寸法との関係を図１０〜図１２に示し以下に説明する。 扁平コイル７ａ，７ｂ及び７ｃの配置ピッチＬは、 Ｌ＝２ｎｌ／３とする。 但し、 ｎ：３の倍数を除く自然数 ２ｌ：磁石体３３の磁極ピッチ である。 また、ホール素子８ａ，８ｂ及び８ｃの配置ピッチＭは、 Ｍ＝２ｌ／３＋２ｌ・２ｍ 但し、 ｍ：０，１，２，３・・・ ２ｌ：磁石体３３の磁極ピッチ である。 個々に対応づけられた扁平コイル７ａ〜７ｃとホール素子８ａ〜８ｃとの対応 距離Ｎ_xは、扁平コイル７ａ〜７ｃの通電端子間の結線によって異なるが次のよ うに表すことができる。 (１)図１０に示すタイプ１のスター結線の場合は、 Ｎ_x＝(２ｐ_x＋１)ｌ (２)図１１に示すタイプ２のスター結線の場合は、 Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ 又は Ｎ_x＝２(ｐ_x＋２／３)ｌ (３)図１２に示すデルタ結線の場合は、 Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ 又は Ｎ_x＝２(ｐ_x＋２／３)ｌ である。 ここで、２ｌ＝磁石体３３の磁極ピッチ Ｐ_X＝０，１，２，３，４・・・ ｘ＝ａ，ｂ，ｃ 但し、Ｎ_aは扁平コイル７ａの中心からホール素子８ａまでの距離を表す。以 下Ｎ_b，Ｎ_cの場合も同様に、扁平コイル７ｂ，７ｃの中心からホール素子８ｂ， ８ｃまでの距離を表す。

【００１７】 以下、前記で規定される寸法関係の実施例について説明する。 図１０は、前記タイプ１のスター結線の場合の実施例である。 扁平コイル７ａと７ｂ及び７ｂと７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ ／３においてｎ＝５としたものである。 また、扁平コイル７ａの中心からホール素子８ａまでの対応距離Ｎ_a＝１１ｌ は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１)ｌ においてｐ_a＝５としたものであり、同様にＮ_b＝７ｌ はｐ_b＝３、Ｎ_c＝３ｌ はｐ_c＝１としたものである。 扁平コイル７ａ〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わ り端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、扁平コイル７ａの巻き終わり端Ａ₂と扁平コイル７ｂ の巻き始め端Ｂ₁及び扁平コイル７ｃの巻き終わり端Ｃ₂とを接続してスター結線 を施す。

【００１８】 図１１は、前記したタイプ２のスター結線の場合の実施例を示したものである 。 扁平コイル７ａと７ｂ及び７ｂと７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎ ｌ／３でｎ＝５としたものである。 扁平コイル７ａの中心からホール素子８ａまで距離Ｎ_a＝３２ｌ／３は、Ｎ_a＝ ２(ｐ_a＋１／３)ｌ において、ｐ_a＝５としたものであり、同様にＮ_b＝２０ｌ／ ３はｐ_b＝３、Ｎ_c＝８ｌ／３はｐ_c＝１としたものである。 扁平コイル７ａ〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わ り端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、扁平コイル７ａの巻き終わり端Ａ₂と扁平コイル７ｂ の巻き始め端Ｂ₁及び扁平コイル７ｃの巻き終わり端Ｃ₂とを接続して、前記タイ プ１の場合と同様にスター結線を施す。

【００１９】 図１２は、前記したデルタ結線の場合の実施例を示したものである。 扁平コイル７ａと７ｂ及び７ｂと７ｃとの距離及び各扁平コイル７ａ〜７ｃの 中心から、各ホール素子８ａ〜８ｃまでの対応距離は、前記タイプ２の図１１に 示すスター結線と同様である。 扁平コイル７ａ〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わ り端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、Ａ₁とＢ₁，Ａ₂とＣ₁及びＢ₂とＣ₂とを接続して、そ れぞれ端子Ａ'，Ｃ'及びＢ'とするデルタ結線を施す。

【００２０】 次に本考案の自動開閉ドア制御装置２５の作動について説明する。図３は上記 ＣＰＵ１が実行する自動開閉ドア制御装置のメインフローチャートである。処理 が始まると、ステップ１００でＣＰＵ１に接続された操作キー１７で施工時には 測長モードを選択し、通常使用時には自動モードを選択する。ステップ１０１で は自動開閉ドア装置システムを停止するか否か判断しシステムを停止する場合に はプログラムを停止する。ステップ１０２では前記ステップ１００で操作された スイッチによるモード判断を行い、測長モードの場合はステップ１０３の測長サ ブルーチン副プログラムへ分岐され、自動モードの場合は自動開閉動作プログラ ムのステップ１０４へ分岐される。後述するステップ１０３の測長サブルーチン 副プログラムはドア開閉端の停止位置を予め施工時に記憶するプログラムで測長 操作又は手動キー入力によりドア開端位置をＰ０にドア閉端位置をＰ１にそれぞ れ記憶した後ステップ１００へ戻る。

【００２１】 一方、自動モードを選択するとステップ１０４でドア開閉方向の判断処理を実 行し、開又は閉の指令によってステップ１０５で閉時に閉方向動作の制動開始や 停止位置等目標値の条件を設定し、同様に開時には開方向動作の諸条件を設定し た後、ステップ２００でドア開閉動作サブルーチン副プログラムを開又は閉指令 に従って実行し、終了後ステップ１００へ戻ることにより繰り返し自動開閉ドア 装置システムが動作する。

【００２２】 図４は、ドア施工時の測長モードのサブルルーチン副プログラムを示すフロー チャートである。上記ステップ１０３が呼び出され測長操作が始まるとステップ ５０でドアを閉端方向へドアが停止するまで動作させ、ステップ５１でドアが停 止したらこれを閉端位置と判断し、ステップ５２で位置カウンタ値Ｐｃを閉端位 置Ｐ１として記憶する。次に、ステップ５３でドアを開端方向へドアが停止する まで動作させる、ステップ５４でドアが停止したらこれを開端位置と判断し、ス テップ５５で位置カウンタ値Ｐｃを開端位置Ｐ０として記憶する。

【００２３】 次にドア開閉動作サブルーチン副プログラムの詳細について説明する。図５は ドア開閉動作サブルーチン副プログラムのフローチャートである。上記自動開閉 ドア制御装置のメインプログラムでドア閉方向動作が指令されてステップ２００ が呼び出されるとドア開閉動作サブルーチン副プログラムが始まり、ステップ２ ０１で３相ブラシレス直流リニアモータ３に推力を発生させドアを閉方向へ移動 させる。ステップ２０２でドアが停止したか否かを、速度検出器４の検出する速 度により判定する。速度が０ならば後述するステップ３００を実行する。速度が ０でなければステップ２０３へ進み位置カウンタ５のカウンタ値Ｐｃが停止目標 位置に対応したカウント値Ｐ１に達したかを判定し、達するまでドアを閉方向へ 移動させる。

【００２４】 前記ＰｃがＰ１に達すると、ステップ２０４で一定時間の間ドアに制動をかけ て停止させる。そして、一定時間経過後ステップ２０５で可動コイル７に通電を 行い微速度でドアを閉方向へ移動させ、ステップ２０６でドアが閉端に達して停 止するまで前記通電を行う。ドアが閉端で停止し速度が０になると、ステップ３ ００の後述するリセットサブルーチン副プログラムを呼び出しカウンタのリセッ ト処理を実行したのち、ステップ２０７で閉方向動作のプログラムを終了して前 記メインプログラムへ戻る。以上閉動作処理について説明したが、開動作処理は 本質的に閉動作処理と同様であるので詳細な説明を省略する。

【００２５】 次いで本実施例のリセットサブルーチン副プログラムについて説明する。図６ はリセットサブルーチン副プログラムのフローチャートである。上記ドア開閉動 作プログラムでドア速度が０となりドアが停止すると位置カウンタリセット処理 のステップ３００が呼び出されリセットサブルーチン副プログラムの実行が開始 される。ステップ３０１で予め記憶されている開端位置Ｐ０又は閉端位置Ｐ１と ドア位置を検出した位置カウンタ５のカウンタ値Ｐｃを比較判定する。 ドア閉方向動作の場合にステップ３０２でＰｃ＜Ｐ１ならばノイズ等の誤カウ ントと判断されＰｃの値を閉端位置Ｐ１に書き換えるリセット処理を実行しＣＰ Ｕ１は位置カウンタ５へカウンタリセット信号１１を出力しリセットする。Ｐｃ ≧Ｐ１ならば異物の挟み込み又は閉端と判断され位置カウンタ５は正常でありＰ ｃの値を変えず、位置カウンタ５はリセットされない。 ドア開方向動作の場合にステップ３０２でＰｃ＞Ｐ０ならばノイズ等の誤カウ ントと判断されＰｃの値を開端位置データ値Ｐ０に書き換えるリセット処理を実 行しＣＰＵ１は位置カウンタ５へカウンタリセット信号１１を出力しリセットす る。Ｐｃ≦Ｐ０ならば異物の挟み込み又は開端と判断され位置カウンタ５は正常 でありＰｃの値を変えず、位置カウンタ５はリセットされない。 尚、位置カウンタ５のリセット処理はＣＰＵ１からカウンタリセット信号１１ が出力されドア開閉両端で必ず実行される。

【００２６】 以下前記プログラムリセット処理を簡単にまとめて示す。 ドア開方向動作の場合−−カウンタ値Ｐｃ＞Ｐ０ Ｐ０をＰｃにリセット カウンタ値Ｐｃ≦Ｐ０ 何もしない。 ドア閉方向動作の場合−−カウンタ値Ｐｃ＜Ｐ１ Ｐ１をＰｃにリセット カウンタ値Ｐｃ≧Ｐ１ 何もしない。 Ｐｃ；位置カウンタ値 Ｐ０；開端位置 Ｐ１；閉端位置 但し、Ｐｏ＞Ｐ1 Ｐｃは開方向動作でカウントアップ 閉方向動作でカウントダウン

【００２７】 以上記述した上記ドア開閉動作中において、異物挟み込み及びノイズ等による 位置カウンタ５のカウンタ値Ｐｃのリセット処理について以下に説明する。 （１）開方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも増えている場合。 開端で停止するとＰｃ＞Ｐ０と判定されリセット動作によりＰｃはＰ０にリセ ットされ、次の閉方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （２）開方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも減っている場合。 開端で停止するとＰｃ＜Ｐ０と判定されＰｃはリセットされず、閉方向動作に 移り閉端で停止するとＰｃ＜Ｐ１と判定されリセット動作によりＰｃはＰ１にリ セットされ、次の開方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （３）閉方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも増えている場合。 閉端で停止するとＰｃ＞Ｐ１と判定されＰｃはリセットされず、開方向動作に 移り開端で停止するとＰｃ＞Ｐ０と判定されリセット動作によりＰｃはＰ０にリ セットされ、次の閉方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （４）閉方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも減っている場合。 閉端で停止するとＰｃ＜Ｐ１と判定されリセット動作によりＰｃはＰ１にリセ ットされ、次の開方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （５）開方向動作途中、異物挟み込みでドアが停止した場合。 途中で停止するとＰｃ＜Ｐ０と判定されＰｃはリセットされないからＰｃはず れることなく閉動作から正常な動作をする。 （６）閉方向動作途中、異物挟み込みでドアが停止した場合。 途中で停止するとＰｃ＞Ｐ１と判定されＰｃはリセットされないからＰｃはず れることなく開動作から正常な動作をする。

【００２８】 このように位置カウンタ５のリセットは、上記（１）〜（４）の場合の様にカ ウンタ値Ｐｃは開閉端でドアが停止した位置で必ず開閉端位置のＰ０やＰ１にリ セットされているから位置カウンタ５は以降の開閉動作時にカウンタの誤差分が ない動作が可能となる。 また、（５）及び（６）の異物挟み込みの場合は位置カウンタ値Ｐｃにかかわ らず停止点でリセットすると位置カウンタ５が大きくずれるが本考案によると（ ５）及び（６）の場合位置カウンタ５には誤差は存在してないから停止点でのカ ウンタ値Ｐｃは正常で次の開動作又は閉動作してもカウンタの誤差分がない動作 が可能となる。

【００２９】

【考案の効果】

以上説明したように本考案のドアが停止する位置によりカウンタ値Ｐｃを修正 する位置カウンタのリセット処理は、異物の挟み込みで停止した後の動作におい て無駄な動作をしないで円滑なドア開閉動作が行われ確実に位置カウンタ値を補 正できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の自動開閉ドアの全体システム構成の
説明図である。

【図２】本実施例の自動開閉ドア制御装置の制御システ
ム構成図である。

【図３】本実施例の自動開閉ドア制御装置のメインフロ
ーチャートである。

【図４】本実施例のドア施工時の測長モードのサブルー
チン副プログラムを示すフローチャートである。

【図５】本実施例のドア開閉動作サブルーチン副プログ
ラムのフローチャートである。

【図６】本実施例のリセットサブルーチン副プログラム
のフローチャートである。

【図７】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータを
構成するモータ可動子の斜視図である。

【図８】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータの
断面図である。

【図９】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータの
構成を説明する斜視図である。

【図１０】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のスター結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示す説明図である。

【図１１】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のスター結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示すその他の説明図である。

【図１２】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のデルタ結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示す説明図である。

【図１３】従来技術のドア閉動作処理フローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…１チップマイクロコンピュータ、３…ブラシレス直
流リニアモータ、４…速度検出器、５…位置カウンタ、
６…人体検出センサ、７…可動コイル、８…磁気検出セ
ンサ、１１…リセット信号、１２…位置信号、１４…パ
ルス信号、１７…操作キー、１９…モータ可動子、２０
…自動開閉ドア、２３…モータ固定子、２５…自動開閉
ドア制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドアの駆動源に多相ブラシレス直流リニ
   アモータを用い、そのモータの可動子とドアを機械的に
   連結して直接駆動にすると共に、可動子又は固定子上の
   磁気検出センサの信号によってドアの位置及び速度を検
   出する検出器を備え、予めドアの開閉端を前記検出器を
   構成する位置カウンタに記憶し以降ドア開閉に伴って前
   記位置カウンタが増減してドア位置を制御する制御回路
   と人体検出センサとによりドアを開閉制御する自動開閉
   ドア制御装置において、 ドアが停止した際にドアの開方向動作による位置カウン
   タ値が開端位置より大きい場合にその開端位置を開端で
   前記位置カウンタにリセットし、ドアの閉方向動作によ
   る位置カウンタ値が閉端位置より小さい場合に閉端位置
   を閉端で前記位置カウンタにリセットして、その他の条
   件では各々の開閉方向動作による位置カウンタ値を保持
   することを特徴とする自動開閉ドアの制御装置。