JPH07127336A

JPH07127336A - ドアの開閉制御装置

Info

Publication number: JPH07127336A
Application number: JP5303444A
Authority: JP
Inventors: Masaya Takahashi; 昌也高橋; Naoki Rachi; 直樹良知; Takanari Fujii; 隆也藤井
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 1993-11-08
Filing date: 1993-11-08
Publication date: 1995-05-16

Abstract

(57)【要約】【目的】ドアの開閉位置に応じて制限速度を可変する
ドアの開閉制御装置を提供する。【構成】ステップ２１５ではドア５の現在位置に対応
する上限設定速度（ｖ_a）と下限設定速度（ｖ_b）を設定
する。ステップ２２０では制動のための逆推力が発生済
みであるかを判定し、ステップ２２５で実速度（ｖ）と
上限設定速度（ｖ_a）とを比較し、上限設定速度（ｖ_a）
＜実速度（ｖ）であれば、ステップ２３０で速度差に応
じた逆推力を発生させる。上限設定速度（ｖ_a）＜実速
度（ｖ）でなければ、ステップ２００へリターンする。
或いはステップ２３５で、実速度（ｖ）と下限設定速度
（ｖ_b）とを比較し、下限設定速度（ｖ_b）＜実速度
（ｖ）であれば、ステップ２００へリターンする。下限
設定速度（ｖ_b）＜実速度（ｖ）でなければ、ステップ
２４０で逆推力発生を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リニアモータを駆動源
とするドアの開閉制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本件特許出願人により、リニアモータを
駆動源とするドアの開閉制御装置が提案されている（特
願平３−１６７７２２号）。この装置は、リニアモータ
は摺動抵抗が小さいためドアを手動により容易に開閉す
ることができることから、手動により開閉を行う場合、
磁気検出センサの検出信号に基づいてドアの現在位置及
び速度を常時求め、予め設定された制限速度以上でドア
が開閉されると、ドアの走行方向とは逆方向の推力が作
用するように可動子コイルを励磁して、前記制限速度以
下でドアが開閉されるようにして、開端及び閉端に衝突
しないようにしたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ド
アの開閉制御装置は、逆推力を作用させる前記制限速度
が、ドアの開閉ストロークの全域に亙って一定に設定さ
れている。そのため、手動でドアの開閉を行う場合、開
閉速度を速めても支障のない開閉端の近傍以外の位置に
おいて、開閉速度を速めることができないという問題点
がある。本発明はこの問題点を解決するためになされた
もので、逆推力を作用させる制限速度をドアの位置に応
じて可変するようにしたドアの開閉制御装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のドアの開閉制御装置は図１に示すように、ドア
の開閉駆動源とした多相ブラシレス直流リニアモータに
対する通電極性の切換制御のために可動子に配設した磁
気検出センサの検出信号に基づいて、ドアの開閉方向を
判別する判別手段１００と、ドアの開閉速度を算出する
速度算出手段１０１と、ドアの現在位置を算出する位置
算出手段１０２と、設定された制限速度と算出された実
速度とを比較する速度比較手段１０３と、該速度比較手
段１０３の出力に基づいて前記可動子に対し前記判別手
段１００により判別されたドアの開閉方向と逆方向の推
力を発生させる制動手段１０４とを備えたドアの開閉制
御装置において、ドアの位置に応じた制限速度を記憶す
る制限速度記憶手段１０５と、前記位置算出手段１０２
及び制限速度記憶手段１０５の出力からドアの位置に応
じた制限速度を設定する制限速度設定手段１０６とを設
けたことを特徴とする。

【０００５】

【作用】上記構成のドアの開閉制御装置は、位置算出手
段１０２及び制限速度記憶手段１０５の出力から制動手
段１０４を作動させる制限速度がドアの位置に応じて設
定される。

【０００６】

【実施例】本発明の第１実施例を図面に基づいて説明す
る。図２はリニアモータ式ドア開閉装置１の概略構成図
である。ガイドレール２が水平に架設され、該ガイドレ
ール２内を走行する走行ローラ３を支持する吊持体４に
よりドア５が吊持されている。ガイドレール２にはリニ
アモータ６が一体的に敷設されている。リニアモータ６
とコントローラ７間には、電線８が張設され電源の供給
やコントローラ７からの制御信号が送られる。コントロ
ーラ７は人体検出用センサ９及び後述するモード切換え
スイッチ４１からの信号によりドア５の開閉動作を制御
する。

【０００７】前記リニアモータ６は三相ブラシレス直流
リニアモータであって、その可動子１１は図３に示すよ
うに、コイルユニット１２及び該コイルユニット１２に
一体的に付設されるセンサユニット１３から構成され
る。コイルユニット１２は、同一形状の３個の可動子コ
イル１２ａ，１２ｂ及び１２ｃを樹脂封止により一体化
したものである。また、センサユニット１３は、３個の
ホール素子等を用いた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ及
び１３ｃを樹脂封止により一体化したもので、前記コイ
ルユニット１２と連結する。可動子コイル１２ａ〜１２
ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃを個々に対応づけ
る。各可動子コイル１２ａ〜１２ｃへ通電するための給
電線と各センサ１３ａ〜１３ｃの信号線は、フレキシブ
ルプリント基板１４を用いて接続する。

【０００８】前記コイルユニット１２及びセンサユニッ
ト１３は、図４の断面図に示すようにアウタレール２２
とインナレール２３，２３とから形成されるレール２１
の走行部２１'に走行自在に装入される。アウタレール
２２とインナレール２３，２３間には、ヨーク２４，２
４を介在させて等長の磁石２５，２５を長手方向に複数
個配設した磁石体２６により固定子２７を構成する。そ
して、その磁石２５の極性を隣り合うもの及び向かい合
うものどうしを逆極性とし、向かい合う磁石２５，２５
間に一様な磁界を形成する。この場合、磁石２５は片側
のみで他方はヨーク２４のみを配設して磁気回路を形成
してもよい。

【０００９】前記コイルユニット１２を構成する可動子
コイル１２ａ〜１２ｃの寸法及びその対応位置関係、セ
ンサユニット１３を構成する磁気検出センサ１３ａ〜１
３ｃの対応位置関係、及び前記可動子コイル１２ａ〜１
２ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの対応距離の特定
について、等長の永久磁石２５の寸法との関係において
以下に説明する。可動子コイル１２ａ，１２ｂ及び１２
ｃの配置ピッチＬは、Ｌ＝２ｎｌ／３とする。但し、ｎ：３の倍数を除く自然数２ｌ：磁石体２６の磁極ピッチである。また、磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ及び１３
ｃの配置ピッチＭは、Ｍ＝２ｌ／３＋２ｌ・２ｍ但し、ｍ：０，１，２，３・・・２ｌ：磁石体２６の磁極ピッチである。

【００１０】個々に対応づけられた可動子コイル１２ａ
〜１２ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃとの対応距離
Ｎ_xは、可動子コイル１２ａ〜１２ｃの通電端子間の結
線によって異なるが次のように表すことができる。 (１)スター結線の場合は、Ｎ_x＝(２ｐ_x＋１)ｌ (２)デルタ結線の場合は、Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ又はＮ_x＝２(ｐ_x＋２／３)
ｌである。ここで、２ｌ＝磁石体１６の磁極ピッチｐ_X＝０，１，２，３，４・・・沿え字ｘ＝ａ，ｂ，ｃ但し、Ｎ_aは可動子コイル１２ａの中心から磁気検出セ
ンサ１３ａまでの距離を表す。以下Ｎ_b，Ｎ_cの場合も同
様に、可動子コイル１２ｂ，１２ｃの中心から磁気検出
センサ１３ｂ，１３ｃまでの距離を表す。

【００１１】以下、前記で規定される寸法関係の実例に
ついて説明する。図５は、前記スター結線の場合の実例
である。可動子コイル１２ａと１２ｂ及び１２ｂと１２
ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ／３において
ｎ＝５としたものである。また、可動子コイル１２ａの
中心から磁気検出センサ１３ａまでの距離Ｎ_a＝１１ｌ
は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１)ｌにおいてｐ_a＝５としたもので
あり、同様にＮ_b＝７ｌはｐ_b＝３、Ｎ_c＝３ｌはｐ_c＝
１としたものである。可動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻
線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わり端
をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、可動子コイル１２ａの巻き終わ
り端Ａ₂と可動子コイル１２ｂの巻き始め端Ｂ₁及び可動
子コイル１２ｃの巻き終わり端Ｃ₂とを接続してスター
結線を施す。

【００１２】図６は、前記したデルタ結線の場合の実例
を示したものである。可動子コイル１２ａと１２ｂ及び
１２ｂと１２ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ
／３においてｎ＝５としたものである。また、可動子コ
イル１２ａの中心から磁気検出センサ１３ａまでの距離
Ｎ_a＝３２ｌ／３は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１／３)ｌにおいて
ｐ_a＝５としたものであり、同様にＮ_b＝２０ｌ／３はｐ
_b＝３、Ｎ_c＝８ｌ／３はｐ_c＝１としたものである。可
動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻線の各巻き始め端を
Ａ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わり端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂と
し、Ａ₁とＢ₁，Ａ₂とＣ₁及びＢ₂とＣ₂とを接続して、そ
れぞれ端子Ａ'，Ｃ'及びＢ'とするデルタ結線を施す。

【００１３】次に本実施例のシステム構成を図７により
説明する。ドア５は可動子１１にけん引されて移動する
ため、可動子１１の速度及び位置によりドア５の速度及
び位置が検出できる。可動子１１には、可動子コイル１
２ａ，１２ｂ，１２ｃが組込まれており、また磁気検出
センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃが組込まれている。磁気
検出センサ１３ａ〜１３ｃは、可動子１１と磁石２５と
の相対位置を検出する。コントローラ７は、人体検出セ
ンサ９の信号に応じて可動子１１を動作させる。人体検
出センサ９は、人体等を無接触で検出するセンサ、ある
いはタッチスイッチ、マットスイッチ等よりなる。

【００１４】主制御部３１は図示しないＣＰＵ、メモリ
及び各種インターフェイス等からなり、人体検出センサ
９の信号、後述する位置算出回路３３及びモード制御回
路４２からの信号を入力し、ドア５を動作させる目標位
置を出力する。目標速度演算回路３２は、前記主制御部
３１から出力された目標位置と、位置算出回路３３から
の現在位置との差及び速度設定回路３４からの設定速度
とにより、動作すべき目標速度を算出する。速度設定回
路３４はドアの開閉速度を設定するものであり、あらか
じめ定められた値又は人が必要な速度に設定する。出力
演算回路３５は、目標速度演算回路３２からの目標速度
と、速度算出回路３６からの実速度との差により、可動
子１１の出力（推力）及びその出力の方向を演算する。
ＰＷＭ変換回路３７は、出力演算回路３５により演算さ
れた出力値をＰＷＭ値（パルス幅変調値）に変換する。

【００１５】駆動トランジスタ設定回路３８は、出力演
算回路３５により示された出力（推力）の方向と、波形
整形回路３９からの相状態信号（可動子１１と固定子２
７に配設された磁石２５との相対位置）とにより、通電
すべき可動子コイル１２ａ，１２ｂ，１２ｃと通電方向
を設定し、各駆動トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂのオ
ン・オフを制御する。可動子コイル通電回路４０は、駆
動トランジスタＴｒ１ａ，Ｔｒ１ｂ・・・Ｔｒ３ｂとトラ
ンジスタ駆動回路とからなる。そして、可動子コイル通
電回路４０は、駆動トランジスタ設定回路３８で設定さ
れたオンすべきトランジスタを、ＰＷＭ変換回路３７で
示されたＰＷＭ値に従って駆動することで、駆動トラン
ジスタ設定回路３８で定められた出力（推力）となるよ
うな電流を通電する。速度算出回路３６は、波形整形回
路３９からの相状態信号の変化する間隔から可動子１１
の実速度を算出する。

【００１６】位置算出回路３３は、波形整形回路３９か
らの相状態の変化する方向により可動子１１の動作方向
を検出し、相状態の変化毎に動作方向に従いアップ又は
ダウンカウントすることで、可動子１１の位置を算出す
る。波形整形回路３９は、可動子１１に組込まれた磁気
検出センサ（ホール素子）１３ａ〜１３ｃからの信号の
波形を方形波に整形する。モード切換スイッチ４１は、
コントローラ７の外部に設置され、ドア５の開閉作動を
自動モード若しくは手動モードに切り換える。モード制
御回路４２は、モード切換スイッチ４１により切り換え
られたスイッチの組合せで、リニアモータ６の駆動条件
を選択する。手動モードに切り換えられると、ヒステリ
シス速度比較回路４３を働かせる。

【００１７】ヒステリシス速度比較回路４３は、速度算
出回路３６から出力された実速度（ｖ）と駆動条件値設
定回路４４から出力される上限設定速度（ｖ_a）及び下
限設定速度（ｖ_b）とを比較する。実速度（ｖ）＞上限
設定速度（ｖ_a）であれば、駆動条件値設定回路４４に
対して制動動作を指示する。そして、実速度（ｖ）≦下
限設定速度（ｖ_b）になれば、駆動条件値設定回路４４
に対して制動動作を解除するように指示する。上限設定
速度（ｖ_a）と下限設定速度（ｖ_b）と間には（ｖ_b）＝
（ｖ_a）−（ｖ_h）の関係があり、（ｖ_h）は速度ヒステ
リシスである（図８）。制動動作を開始する即ち逆推力
発生のための上限設定速度（ｖ_a）は、ドア５の位置に
応じた関数として図９（ａ）〜（ｄ）に示すように任意
のパターンを設定することができる。

【００１８】上記駆動条件値設定回路４４は、ヒステリ
シス速度比較回路４３から制動動作を指示されると、位
置算出回路３３から出力されたリニアモータ６の移動方
向と可動子１１の位置に基づいて、前記目標速度演算回
路３２に対して、前記移動方向と逆方向の目標位置と目
標速度を出力する。また、ヒステリシス速度比較回路４
３から制動動作解除を指示されると、可動子コイル通電
回路４０に対してコイル通電停止を出力する。

【００１９】（本実施例装置の作動）前記図７におい
て、波形整形回路３９→位置算出回路３３→目標速度演
算回路３２→出力演算回路３５→可動子１１のループは
位置フィードバックループである。波形整形回路３９→
速度算出回路３６→出力演算回路３５→可動子１１のル
ープは速度フィードバックループである。

【００２０】（位置フィードバックループの動作）目標
速度算出回路３２は、主制御部３１からの目標位置と位
置算出回路３３からの現在位置との差の極性により、動
作方向（目標速度の符号）を判定する。また、差が大き
い場合は、目標速度の大きさを速度設定回路３４による
設定速度とし、差が所定値以内では目標位置に近づくに
従い目標速度の大きさを小さくし、一致した時点で零
（＝０）とする。この様に、可動子１１が目標位置へス
ムーズに動作する様に目標速度を設定する。

【００２１】（速度フィードバックループの動作）出力
演算回路３５は、目標速度算出回路３２からの目標速度
と、速度算出回路３６からの実速度との差の極性により
推力方向（出力値符号）を決定し、差の大きさによって
出力値を決定する。実速度が目標速度より小さい場合は
動作方向に対し正の推力とし、大きい場合は逆方向の推
力とする。また、実速度と目標速度との差が大きいほど
推力を大きくする。これにより、可動子１１の実速度が
目標速度となる様に制御する。

【００２２】（駆動部の動作）モータ推力を発生させる
ためには、可動子１１の磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃ
で検出した状態（固定子２７の磁石２５と可動子コイル
１２ａ〜１２ｃの位置関係）に応じて、可動子コイル１
２ａ〜１２ｃに通電して励磁すればよい。ここで、相状
態とコイル励磁の関係は、推力の方向各々について１対
１に定まる。これにより、可動子コイル通電回路４０内
に配置された駆動用トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂの
オン・オフと相状態の関係は、推力の方向各々について
１対１に定まる。これを予めテーブルとして可動子コイ
ル通電回路４０内に記憶しておく。

【００２３】駆動トランジスタ設定回路３８は、出力演
算回路３５からの推力方向と波形整形回路３９からの方
形波により検出される相状態とによって、上記テーブル
を参照してオンすべき駆動トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ
３ｂを決定する。また、可動子１１の動作による相状態
の変化、及び出力演算回路３５からの推力方向の変化ご
とに、上記テーブルを参照してオンすべき駆動トランジ
スタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂを変更する。

【００２４】ＰＷＭ変換回路３７は、出力演算回路３５
からの推力の大きさに対応するＰＷＭ値を設定する。可
動子コイル通電回路４０は、駆動トランジスタ設定回路
３８で設定されたトランジスタをＰＷＭ変換回路３７で
示されたＰＷＭ値で動作させることにより、可動子コイ
ル１２ａ〜１２ｃを通電する。この際、Ｔｒ１ａ〜Ｔｒ
３ａ又はＴｒ１ｂ〜Ｔｒ３ｂのどちらかのトランジスタ
をＰＷＭ動作させればよい（図７、４０部詳細）。

【００２５】前記図５に示すスター結線の場合の可動子
１１（ドア５）の作動について具体的に説明する。図１
０に示すように、磁気検出センサ１３ａが磁石体２６の
Ｎ極に対応する場合には、前記端子Ａ₁には＋Ｖ(ｖ)
を、Ｓ極に対応する場合は０(ｖ)を印加し、磁気検出セ
ンサ１３ｂの場合はＮ極で０(ｖ)，Ｓ極で＋Ｖ(ｖ)を、
また磁気検出センサ１３ｃの場合はＮ極で＋Ｖ(ｖ)，Ｓ
極で０(ｖ)をそれぞれ端子Ｂ₂及びＣ₁に印加する。この
ときの各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの磁気検出タイ
ミングによる各端子Ａ₁，Ｂ₂及びＣ₁に対する通電状態
は、磁気検出センサ１３ａの位置で示せば同図に示され
るタイミングとなる。

【００２６】例えば磁気検出センサ１３ａの位置(１)で
は、２ｌ／３づつずれた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ
及び１３ｃがいずれもＳ極に対応し、端子Ａ₁，Ｃ₁に０
(ｖ)，端子Ｂ₂に＋Ｖ(ｖ)が印加され、可動子コイル１
２ａ〜１２ｃには、スター結線によりＢ₂→Ｂ₁，Ａ₂→
Ａ₁及びＣ₂→Ｃ₁の向きに電流が流れる。磁気検出セン
サ１３ａ〜１３ｃが磁石体２６の極性に基づいて出力す
る磁気検出信号により、スター結線の３個の端子Ａ₁,Ｂ
₂,Ｃ₁への通電状態が変化し、可動子コイル１２ａ〜１
２ｃに流れる電流方向が順次前記したタイミングで切り
換わる。またその時各可動子コイル１２ａ〜１２ｃは、
前記の寸法関係に規定される位置にあって、各巻線部に
流れる電流の向き及び対応する磁石体２６の極性によ
り、フレミングの左手法則に従う推力の作用を受け、同
図(ａ)〜(ｈ)に模式的に示すように、順次左から右方向
へ移動する。

【００２７】また、前記図６に示すデルタ結線の場合
は、図１１に示すように磁気検出センサ１３ａが磁石体
２６のＮ極に対応する場合には、前記端子Ａ'には＋Ｖ
(ｖ)を、Ｓ極に対応する場合は０(ｖ)を印加し、磁気検
出センサ１３ｂの場合はＮ極で０(ｖ)，Ｓ極で＋Ｖ(ｖ)
を、また磁気検出センサ１３ｃの場合はＮ極で＋Ｖ
(ｖ)，Ｓ極で０(ｖ)をそれぞれ端子Ｂ'及びＣ'に印加す
る。このときの各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの磁気
検出タイミングによる各端子Ａ'，Ｂ'及びＣ'に対する
通電状態は、磁気検出センサ１３ａの位置で示せば同図
に示されるタイミングとなる。

【００２８】例えば磁気検出センサ１３ａの位置(３)で
は、２ｌ／３づつずれた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ
及び１３ｃがいずれもＳ極に対応し、端子Ａ'に０
(ｖ)，端子Ｂ'，Ｃ'に＋Ｖ(ｖ)が印加される。デルタ結
線により、同電位となるＢ'，Ｃ'端子間には電流が流れ
ず、Ａ₂→Ａ₁，Ｂ₂→Ｂ₁の向きに電流が流れる。この場
合も、前記と同様に各可動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻
線部に流れる電流の向きと対応する磁石体２６の磁性に
よりフレミングの左手法則に従う推力を受けて、同図
(ａ)〜(ｈ)に模式的に示すように左から右方向に移動す
る。

【００２９】（位置の検出）本実施例のリニアモータは
三相ブラシレス直流リニアモータであり、相状態は図１
０及び図１１に示すように、可動子１１の動作に応じて
変化し、各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号を整形
した方形波のパルス長さは磁石２５の寸法２ｌ（磁石体
２６の磁極ピッチ）と等しくなる。これにより、相状態
の変化順序を見ることで可動子１１の動作方向を検出す
る。また、あらかじめ原点をドア５の開放位置（又は他
の特定位置）に定め、上記より磁気検出センサ１３ａ〜
１３ｃで検出した動作方向に従い、カウントアップ又は
ダウンすることで、磁石２５の長さの１／３の分解能で
ドア５の位置を検出する。

【００３０】（速度の検出）上記した相状態の変化する
時間ｔ（図１０、図１１参照）を計測することで可動子
１１の動作速度を検出する。このとき、動作速度ｖは次
式となる。ｖ＝（２ｌ／３）／ｔまた、方向（極性）は上記位置検出時の動作方向と等し
くなる。

【００３１】（全体の動作）人体検出センサ９がオンす
ると、主制御部３１は目標位置をドア開位置にセットす
る。すると、前述の位置フィードバックループ及び速度
フィードバックループの働きにより、可動子１１及びド
ア５は開位置へ移動する。位置算出回路３３を確認する
ことで、ドア５が開位置へ達したことを確認後、人体検
出センサ９により人がいないことを確認して、主制御部
３１は目標位置を閉位置に変える。これによりドア５は
閉じる。閉動作中に人体検出センサ９が人を検知した場
合には、再度目標位置を開位置とし、以上の動作を繰り
返す。

【００３２】図１２は、ドア５の開閉モードを手動モー
ドに切換えた場合の開閉制御処理の概略を示すフローチ
ャートである。処理が開始されると、ステップ２００で
ドア５即ち可動子１１の移動方向を判定する。移動方向
が閉方向であれば、ステップ２０５で可動子１１に開方
向の逆推力が作用するような方向に、可動子コイル１２
ａ〜１２ｃの励磁方向を定める。また、移動方向が開方
向であれば、同様にステップ２１０で可動子１１に閉方
向の逆推力が作用するような方向に、可動子コイル１２
ａ〜１２ｃの励磁方向を定める。

【００３３】ステップ２１５では現在位置に対応する上
限設定速度（ｖ_a）と下限設定速度（ｖ_b）を設定する。
続いて、ステップ２２０では制動のための逆推力が発生
済みであるかを判定する。発生済みでなければステップ
２２５で実速度（ｖ）と上限設定速度（ｖ_a）とを比較
し、上限設定速度（ｖ_a）＜実速度（ｖ）であれば、ス
テップ２３０で速度差に応じた逆推力を発生させる。上
限設定速度（ｖ_a）＜実速度（ｖ）でなければ、ステッ
プ２００へリターンする。また、前記ステップ２２０で
逆推力が既に発生済みであれば、ステップ２３５で、実
速度（ｖ）と下限設定速度（ｖ_b）＝（ｖ_a）−（ｖ_h）
とを比較し、下限設定速度（ｖ_b）＜実速度（ｖ）であ
れば、ステップ２００へリターンする。下限設定速度
（ｖ_b）＜実速度（ｖ）でなければ、ステップ２４０で
逆推力発生を停止する。

【００３４】逆推力発生のための制限速度とドア５の位
置との関係は、前記図９に示すように任意に設定でき、
逆推力発生を停止する下限設定速度（ｖ_b）と逆推力発
生速度である上限設定速度（ｖ_a）とは、速度ヒステリ
シス（ｖ_h）を持たせてあるから、効果的に減速を行う
ことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上述べたように本発明のドアの開閉制
御装置は、位置算出手段及び制限速度記憶手段の出力か
ら制動手段を作動させる制限速度が、ドアの位置に応じ
て設定されるようにしたから、手動モードで開閉する場
合、開閉速度を速めても支障のない開閉端の近傍以外の
位置においては開閉速度を速めて軽快に操作できるとと
もに、開閉端近傍ではドアが衝突しないように減速制御
することができる等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーム対応図である。

【図２】リニアモータ式自動ドア開閉装置の概略構成図
である。

【図３】可動子の斜視図である。

【図４】リニアモータ部分の断面図である。

【図５】スター結線における寸法関係の実例を示した説
明図である。

【図６】デルタ結線における寸法関係の実例を示した説
明図である。

【図７】本実施例のシステム構成図である。

【図８】速度制御の態様を示すグラフである。

【図９】逆推力発生のための制限速度のパターンを例示
した図である。

【図１０】スター結線において通電極性の切換えによる
各可動子コイルの電流方向と永久磁石との関係を表す説
明図である。

【図１１】デルタ結線において通電極性の切換えによる
各可動子コイルの電流方向と永久磁石との関係を表す説
明図である。

【図１２】手動モードでのドア開閉制御の概略を示した
フローチャートである。

【符号の説明】

１...リニアモータ式ドア開閉装置５...ドア６...リニアモータ(三相ブラシレス直流リニアモータ) ７...コントローラ９...人体検出センサ１１...可動子１３ａ〜１３ｃ...磁気検出センサ(位置検出センサ) ３１...主制御部３３...位置算出回路３５...出力演算回路３６...速度算出回路３８...駆動トランジスタ設定回路４０...可動子コイル通電回路４２...モード制御回路４４...駆動条件値設定回路１００...判別手段１０１...速度算出手段１０２...位置算出手段１０３...速度比較手段１０４...制動手段１０５...制限速度記憶手段１０６...制限速度設定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドアの開閉駆動源とした多相ブラシレス
直流リニアモータに対する通電極性の切換制御のために
可動子に配設した磁気検出センサの検出信号に基づい
て、ドアの開閉方向を判別する判別手段と、ドアの開閉
速度を算出する速度算出手段と、ドアの現在位置を算出
する位置算出手段と、設定された制限速度と算出された
実速度とを比較する速度比較手段と、該速度比較手段の
出力に基づいて前記可動子に対し前記判別手段により判
別されたドアの開閉方向と逆方向の推力を発生させる制
動手段とを備えたドアの開閉制御装置において、ドアの位置に応じた制限速度を記憶する制限速度記憶手
段と、前記位置算出手段及び制限速度記憶手段の出力か
らドアの位置に応じた制限速度を設定する制限速度設定
手段とを設けたことを特徴とするドアの開閉制御装置。