JPH06169610A - 移植機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移植機の姿勢制御装置を提供する。 【構成】 移植機の機体進行方向前部の左右両側に配設
された圃場面検知センサ５８，５８が同時若しくは略々
同時に検出した時には、昇降駆動シリンダにより移植作
業装置を上下動制御可能に構成すると共に、どちらか一
方の検知センサ５８，５８が検出した時には左右揺動さ
せる伸縮自在なローリングシリンダ６３によって、移植
作業装置６２を機体前後方向に延設された軸２０を中心
に左右ローリング制御可能に構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して連結
した移植機等の作業装置を、圃場面に対して好適な姿勢
に制御する移植機の姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、本出願人において平成４年１１
月４日付出願整理番号ＭＺＮ１０７１の通り移植機の水
平制御装置を既に出願している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな移植機の水平制御装置は、機体の前部両側に圃場面
高さ検知センサが配設されており、そして左右いずれか
の検知センサの検出結果によって移植作業装置を機体に
対して機体の一方側に配設された駆動装置を介して左右
に上下動させる構成にしただけのものであるから走行機
体が走行面の凹凸等により上下動すると移植作業装置も
上下動し、この凹凸が極端な場合には植付け深さが極端
に深くなったり、浅くなったりして、苗の植付け深さが
一定に保たれず浅植の場合には植付けた苗が倒れたりす
るという問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の移植機の姿勢制御装置は、前後輪を支持する
機体フレームを設け、該機体フレームの上方には苗供給
部を、下方には該苗供給部から供給された苗を植付ける
植付部を形成した移植作業装置を配設した移植機におい
て、前記移植作業装置を機体フレームに対して機体前後
方向に延設された軸心回りに左右揺動可能に枢支させる
と共に、上下動可能に支持構成し、前記機体フレームと
移植作業装置間には、移植作業装置を左右傾斜揺動させ
る伸縮自在なローリング駆動装置と上下動させる昇降駆
動シリンダを配設すると共に、移植作業装置の作業機フ
レーム両側には、前記作業機フレームの圃場面からの高
さを検知する左右の検知センサを配置し、左右の検知セ
ンサが同方向に移動して同時若しくは略々同時に検知作
動した時には、その検出信号に基づいて移植作業装置を
昇降駆動シリンダにより上下方向に姿勢変更可能にし、
且つ、左右の検知センサが異方向に移動して検知センサ
の一方のみが検知作動した時、或いはその異方向の移動
を比較検知した時には、その検出信号に基づいて移植作
業装置をローリング駆動装置を介して左右方向に姿勢変
更可能にして該移植作業装置の左右対地姿勢を圃場面に
平行的に制御構成したものである。

【０００５】

【作用】本発明の移植機の姿勢制御装置は、圃場面から
の高さを検知する左右の圃場面検知センサの内の左右の
検知センサが検出した時には、該検知センサからの検出
信号に基づいて昇降駆動シリンダを介して移植作業装置
全体を上下動させて、該移植作業装置の対地高さを一定
に制御させると共に、左右の検知センサの一方が検知し
た時には、該検知センサからの検出信号に基づいてロー
リング駆動装置の伸縮作動に連動して移植作業装置をス
イング軸を中心にしてローリング制御させ該移植作業装
置の左右対地姿勢を圃場面に平行的に制御して、移植作
業装置の植付部下端が圃場に対して常に同一高さになる
ようにして移植作業装置による植付精度の向上を図るも
のである。

【０００６】

【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図１〜図２において、１は左右の前輪２，２およ
び後輪３，３を備えた走行機体４の機体フレーム、５は
上記機体フレーム１の後部に搭載されたエンジンであっ
て、該エンジン５からの動力がミッションケース６を介
して後輪３，３に伝達される。７，７は機体フレーム１
の左右上端部に配設され、後述する移植作業装置に対向
させた左右の苗供給座席、８は該座席７，７の左右対向
間に設けた前輪２，２操向用の操向ハンドルである。そ
して上記座席７，７を挟んで後部側に運転操作部９が設
けられ、座席７，７の前部側には、植付部１０の上方に
臨む苗供給部１１が設けられている。上記運転操作部９
には、移植作業装置クラッチレバー切り位置を感知する
センサ１２ｂ、サイドクラッチレバー１２ａ，１２ａ、
メインクラッチレバー１２、前後進切換レバー１３、移
植作業装置クラッチレバー１４および移植作業速度及び
走行移動速度切換用の切換レバー１５が並列状に配置さ
れている。

【０００７】前記苗供給部１１は図３乃至図７に示すよ
うに、苗Ｐを供給する複数の円筒状苗ポット１６を、円
板状の回転体１７に等間隔で取付けたロータリポット１
８で構成されており、該ロータリポット１８が作業機フ
レーム１９に、並列的に４組設けられている。該左右座
席７，７間に設けられた自動スイッチＳ１によって、図
８乃至図１１に示すような制御をするようにしている。
上記作業機フレーム１９は、後述する機体進行方向前部
の左右に配設された検知センサ５８，５８の検出結果に
基づいて、後述する昇降用モータ２４に検出信号を送っ
て機体フレーム１中程に設けて機体前後方向に延設され
たスイング軸２０を介して機体側に軸支されたスイング
フレーム２１の左右フレームと作業機フレーム１９の垂
直フレーム１９ａ間に亘って連結した上下の昇降リンク
２２，２３を介して移植作業装置６２を上下調節自在に
装着されている。また、スイングフレーム２１の中央下
端部と作業機フレーム１９の中央前端部とに亘って連結
された昇降駆動シリンダ２４ａの伸縮作動によって圃場
面ａに対して平行に昇降するように構成されている。２
４は昇降駆動シリンダ２４ａを駆動させる昇降用モータ
である。また、移植作業装置６２全体を左右一方の検知
センサ５８，５８からの検出結果に基づいて、スイング
軸２０を中心に左右に傾斜制御させるローリングシリン
ダ６３が、左右座席７，７の前方とスイングフレーム２
１の後方の空間部内で、且つ機体進行方向右側の機体フ
レーム１と前記スイングフレーム２１の右側で後方に延
設した部材２１ａ間に亘って垂直方向に配設されてい
る。６４ａ，６４ｂはローリングシリンダ６３先端に介
した緩衝用のバネである。該バネ６４ａ，６４ｂは、前
記部材２１ａを挟んで上下に配設されており、スイング
フレーム２１が左右に不測に揺動するのを規制するよう
にバネ定数が強いバネで構成されている。尚、前記移植
作業装置６２は昇降リンク２２，２３及びローリング自
在なスイングフレーム２１を介して機体に上下並びにロ
ーリング自在に取り付けられたもので説明したが、該移
植作業装置６２をスイングフレーム２１に左右に揺動自
在に取り付け、該スイングフレーム２１を昇降リンク２
２，２３を介して機体に取り付けるようにしてもよい。
２５は苗ポット１６の底板であって、該底板２５は、ロ
ータリポット１８が回転して苗ポット１６が植付部１０
の上方に臨んだときに、ガイド２６から外れて下方に開
き、苗Ｐを自然落下させるものである。

【０００８】前記植付部１０は図５に示すように苗供給
部１１から苗Ｐを受け取る筒状本体２７と、下端側を開
閉する嘴状のホッパー２８とからなり、各苗供給部１１
に対応して４組並設されていて、左右のクランク部２
９，２９により、植付部１０を左右２組づつ二点鎖線で
示す回動軌跡Ａに沿い回動させ、上動位置で苗Ｐを受け
取り、次いで下動位置でホッパー２８が圃場面ａに穴を
開け、しかる後下動位置から上昇するに伴ってホッパー
２８が開いて、前記穴に苗Ｐを落として植付けるように
なっている。すなわち、伝動ケース３０から突出した伝
動シャフト３１にチェーン３１ａによりプランタ駆動軸
３２が連動連結されており、該プランタ駆動軸３２に設
けたクランク腕３３に作動腕３４が連結されている。上
記作動腕３４は中間部が回動アーム３５に軸支され、該
作動腕３４が連結されており、該作動腕３４の先端に
は、植付部１０を支持したリンク部３６の上部リンク腕
３７に軸支されている。また上記リンク部３６の上部リ
ンク腕３７と下部リンク腕３８とは、その基端側が支持
板３９で軸支され、該支持板３９は、リンク部３６を構
成するアーム４０によって揺動自在に支持されている。
したがって、リンク部３６はプランタ駆動軸３２の回転
により、リンク部３６の姿勢を変えることなく上下と前
後に揺動する。尚、図４は左右２組のクランク部２９，
２９が上動位置と下動位置にある状態を示すものであ
る。４１は植付部１０のホッパー２８を下動位置で開閉
する作動杆である。

【０００９】そして上記植付部１０が上動するのに連動
してロータリポット１８が間欠的に回転し、植付部１０
の上方に位置した苗ポット１６から苗Ｐを受け渡すよう
になっている。すなわち、植付部１０の上部にローラ４
２が設けられ、その上方には、植付部１０の上動に伴っ
て上動するローラ４２に当接して押し上げられる回動体
４３が設けられている。５５，５５は機体の両側に設け
た補助苗載台であって、該苗載台５５，５５は旋回自在
な支持装置５６を介して図１に示すように、供給座席
７，７に座したオペレータの側方位置（イ）と、後輪３
の上方位置（ロ）とに切換え可能となっている。

【００１０】そして作業機フレーム１９の下面前部には
左右の前輪２，２の間に位置してバンパー状の枠６６か
らブラケット６５，６５を介して、圃場面ａに接して上
下に回動する検出レバー５７，５７が左右両側に配設さ
れている。該検出レバー５７，５７は図３、図４に示す
ように、後方に向けて湾曲状に突出し、基端部を軸支し
た支軸５７ａ，５７ａに検知センサ５８，５８が設けら
れていて、該検知センサ５８，５８が検出レバー５７，
５７の回動角度を感知することにより苗Ｐを植付ける圃
場面ａ迄の対地高さを検出できるようになっている。そ
して上記検出レバー５７，５７は、植付け苗Ｐ条間の略
々中央に位置するように配置されている。５９，５９は
苗植付位置の前方に設けた圃場面ａを均す第１スクレー
パ、６０，６０は苗植付位置の後方に設けた条間を均す
第２スクレーパであり、また６１，６１は鎮圧ローラで
ある。

【００１１】図８乃至図１１は、本発明の上下制御（植
付深さ制御）と傾斜制御（ローリング制御）の関係を示
すフローチャートである。このフローチャートでは、一
方の検知センサ５８の移動により傾斜制御するようにし
ているが、両方の検知センサ５８，５８の移動を比較検
知することによって傾斜制御するようにしても良い。

【００１２】上記の如き構成において、さつき苗の樹木
苗Ｐを移植するに当たり、走行機体４の前輪２及び後輪
３を圃場面ａの溝部ｂに位置させた状態で移植作業装置
クラッチレバー１４を入り位置に、自動スイッチＳ１を
ＯＮ位置にすると圃場面ａに対する移植作業装置６２は
対地高さを左右検出レバー５７，５７によって昇降駆動
シリンダ２４ａ及びローリングシリンダ６３を介して移
植作業装置６２を所定植付深さになるように設定する。
しかる後走行機体４を圃場面ａの溝部ｂに沿って走行さ
せながら、左右の座席７，７に座した各々のオペレータ
が、苗載台５５から苗Ｐを取って苗ポット１６に供給す
れば、ロータリポット１８が前述の如く植付部１０の上
下動に連動して間欠的に回転し、上下回動する植付部１
０が順次苗ポット１６から苗Ｐを受け取って圃場面ａに
植付けることができる。上記の移植作業中、移植作業装
置６２の前部左右両側に配置された検出レバー５７，５
７のいずれかが支軸５７ａ，５７ａ回りに回動すると、
検知センサ５８，５８がその回動角度を検出し、この検
出信号をローリングシリンダ６３に送り、該シリンダ６
３を伸長若しくは収縮させることによって、スイング軸
２０を中心にして移植作業装置６２全体を機体進行方向
に対して右または左に傾斜させローリング制御して、圃
場面ａからの植付け高さが常に一定となるようになって
いる。また、左右の検出レバー５７，５７の上下動を左
右の検知センサ５８，５８が同時若しくは略同時に検出
した時には、その検出信号を昇降駆動シリンダ２４ａに
送りスイングフレーム２１の中央下端部と作業機フレー
ム１９とに亘って連結された昇降駆動シリンダ２４ａの
伸縮作動によって昇降リンク２２，２３を介して圃場面
ａに対して平行に昇降するように構成されている。そし
て検出レバー５７，５７の後方に配置した第１スクレー
パ５９，５９と第２スクレーパ６０，６０が苗植付前後
の圃場面ａを均してゆく。また、上記第１スクレーパ５
９，５９の土押し作用により、図４に示すように、植付
位置前方の圃場面ａ上面に土の盛り上がり部分Ｃができ
ても、検知センサ５８，５８の検出レバー５７，５７
が、植付け苗Ｐ条間の略々中央に位置するので、土押し
作用の影響をうけることはなく、さらに圃場面ａの溝部
ｂ近傍における肩のくずれや凹凸が支障を及ぼすことも
ない。したがって、苗を植付ける圃場面ａの高さをバン
パー状の枠６６から上下に回動する検出結果によって正
確に検出することができ、この検出結果に基づき、作業
機フレーム１９の高さを適正な苗植付姿勢となるように
調節して移植作業を行うことができる。また、座席７，
７に座した苗補給用のオペレータは、該座席７，７が走
行機体４の機体フレーム１側に固設された状態で支持さ
れているので移植作業装置６２が上下動並びにローリン
グ制御されても安定的に疲労が少なく作業を遂行するこ
とができる。そして、旋回する時は、移植作業装置クラ
ッチレバー１４を切り位置にすることにより移植作業装
置６２を所定位置まで上昇するようになっている。そし
て、旋回後、移植作業を再開する時は、移植作業装置ク
ラッチレバー１４を入り位置にすることにより移植作業
をすることが出来る。

【００１３】

【発明の効果】これを要するに本発明は、前後輪を支持
する機体フレームを設け、該機体フレームの上方には苗
供給部を、下方には該苗供給部から供給された苗を植付
ける植付部を形成した移植作業装置を配設した移植機に
おいて、前記移植作業装置を機体フレームに対して機体
前後方向に延設された軸心回りに左右揺動可能に枢支さ
せると共に、上下動可能に支持構成し、前記機体フレー
ムと移植作業装置間には、移植作業装置を左右傾斜揺動
させる伸縮自在なローリング駆動装置と上下動させる昇
降駆動シリンダを配設すると共に、移植作業装置の作業
機フレーム両側には、前記作業機フレームの圃場面から
の高さを検知する左右の検知センサを配置し、左右の検
知センサが同方向に移動して同時若しくは略々同時に検
知作動した時には、その検出信号に基づいて移植作業装
置を昇降駆動シリンダにより上下方向に姿勢変更可能に
し、且つ、左右の検知センサが異方向に移動して検知セ
ンサの一方のみが検知作動した時、或いはその異方向の
移動を比較検知した時には、その検出信号に基づいて移
植作業装置をローリング駆動装置を介して左右方向に姿
勢変更可能にして該移植作業装置の左右対地姿勢を圃場
面に平行的に制御構成したので、多条植の移植作業装置
で移植作業をする場合、移植苗を植付ける圃場面が左右
方向に傾斜していても、この圃場面の傾斜に合わせて移
植作業装置全体が傾斜し、左右方向に複数配置した移植
作業装置の植付部下端の位置が、いずれも圃場面から略
々一定の高さとなるように姿勢制御することが出来、ま
た、走行機体が走行面の凹凸により上下動し、移植作業
装置全体が植付け開始の時よりも浅くなったり、深くな
ったりしても、移植作業装置全体が昇降駆動シリンダに
よって平行に上下動するので、圃場面から略々一定の高
さとなるように姿勢制御出来る。この結果走行機体が走
行する走行面の状態、苗を植付ける圃場面の状態にかか
わらず移植作業装置の姿勢を最適に制御出来、植付時の
植付ミスや苗の倒れを無くして欠株を未然に防止して効
率良く植付作業をすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体平面図である。

【図２】作業状態を示す要部の正面図である。

【図３】要部の側面図である。

【図４】クランク部の側面図である。

【図５】クランク部の要部側面図である。

【図６】クランク部の平面図である。

【図７】高さ検知センサとローリングシリンダの取付状
態を示す正面図である。

【図８】本発明の制御ブロック図である。

【図９】本発明のメインフローチャートである。

【図１０】高さ制御のフローチャートである。

【図１１】ローリング制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 機体フレーム ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 植付部 １１ 苗供給部 １４ 移植作業装置クラッチレバー １９ 作業機フレーム ２０ スイング軸 ２２ 昇降リンク ２３ 昇降リンク ２４ａ 昇降駆動シリンダ ５８ 検知センサ ５８ 検知センサ ６２ 移植作業装置 ６３ ローリングシリンダ Ｓ１ 自動スイッチ ａ 圃場面 Ｐ 苗

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後輪を支持する機体フレームを設け、
   該機体フレームの上方には苗供給部を、下方には該苗供
   給部から供給された苗を植付ける植付部を形成した移植
   作業装置を配設した移植機において、前記移植作業装置
   を機体フレームに対して機体前後方向に延設された軸心
   回りに左右揺動可能に枢支させると共に、上下動可能に
   支持構成し、前記機体フレームと移植作業装置間には、
   移植作業装置を左右傾斜揺動させる伸縮自在なローリン
   グ駆動装置と上下動させる昇降駆動シリンダを配設する
   と共に、移植作業装置の作業機フレーム両側には、前記
   作業機フレームの圃場面からの高さを検知する左右の検
   知センサを配置し、左右の検知センサが同方向に移動し
   て同時若しくは略々同時に検知作動した時には、その検
   出信号に基づいて移植作業装置を昇降駆動シリンダによ
   り上下方向に姿勢変更可能にし、且つ、左右の検知セン
   サが異方向に移動して検知センサの一方のみが検知作動
   した時、或いはその異方向の移動を比較検知した時に
   は、その検出信号に基づいて移植作業装置をローリング
   駆動装置を介して左右方向に姿勢変更可能にして該移植
   作業装置の左右対地姿勢を圃場面に平行的に制御構成し
   たことを特徴とする移植機の姿勢制御装置。