JPH06170657A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品をばらで供給でき、１台のロボットに何
種類もの部品をピッキングさせることが可能な部品供給
装置を提供する。 【構成】 認識容器１３の中にホッパ１５から部品を供
給し、散乱させる。視覚認識装置１４が認識容器１３の
中の部品の姿勢を認識し、その結果に基づきロボット６
が部品をピッキングする。認識容器１３には駆動手段１
７が付属しており、部品の認識が困難な時は認識容器１
３を揺り動かして部品の姿勢を変え、また部品が入り過
ぎたと視覚認識装置１４が認定したときには、認識容器
１３を傾けて部品をホッパ１５に戻す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品の組立て装置にお
いて使用される部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】部品をロボットでピッキングする際、視
覚認識装置の助けをかりて部品を常に正しく把握するよ
うにした装置がある。特開昭５６−３９８３９号公報、
特開昭６４−５７４２号公報にこのような装置の例があ
る。特開平２−１９０２２５号公報、特開平３−２４５
９２６号公報に記載された装置も光学的手段で部品をチ
ェックするのであるが、こちらは部品の残量監視に重点
を置いている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特開昭５６−３９３８
９号公報記載の装置は、部品をマガジンフィ−ダから送
り出すようになっており、マガジンに入れられる部品と
いうことで部品の種類が限定され、また部品をマガジン
にきちんと詰め込む手間も要る。特開昭６４−５７４２
号公報記載の装置は、ボウルフィ−ダを用いているため
部品の整列には気を使う必要がないが、ボウルフィ−ダ
はそれ自身でかなりのスペ−スを占拠するため、１台の
ピッキング用ロボットに何台ものボウルフィ−ダを組み
合わせる、すなわち１台のロボットに何種類もの部品を
ピッキングさせることは困難である。本発明は上記の問
題に鑑みなされたもので、部品をばらで供給でき、しか
もボウルフィ−ダほどスペ−スをとらず、１台のロボッ
トに何種類もの部品をピッキングさせることが可能な部
品供給装置を提供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明では、認識容器の
中にホッパから部品を供給し、容器中の部品の姿勢を視
覚認識装置で認識して、その結果に基づき部品をロボッ
トでピッキングするものとした。また、認識容器は駆動
手段により変位するものとした。

【０００５】

【作用】認識容器にホッパから部品を落とし込み、散乱
させる。必要とあれば駆動手段で容器を揺さぶり、個別
の部品が正しく認識されるようにする。部品を入れ過ぎ
た場合には、認識容器を大きく変位させ、余分の部品を
ホッパに戻す。認識容器に適当量の部品が散乱したとこ
ろで、視覚認識装置が部品を認識し、ロボットがその部
品をピッキングする。

【０００６】

【実施例】図に基づき一実施例を説明する。図４に示し
たのは本発明の部品供給装置を使用した組立装置１の平
面図である。組立装置１は複数個の組立モジュ−ル２を
１列に連結したものであり、各モジュ−ル２は、中央部
に部品供給部３を置き、その両側にコンベア４、５を配
置した構成になっている。部品供給部３は、部品ピッキ
ング用でもありまた部品組付用でもある１台のロボット
６を有し、その前後に、４個のマトリックストレイ７と
５台の視覚認識装置付部品供給装置８を配置している。
コンベア４は部品を組付けるためのベ−スを載せたパレ
ット９を流す。図の状態ではパレット９はロボット６の
真横に停止し、その位置が組付作業ステ−ションとな
る。ロボット６は、マトリックストレイ７または視覚認
識装置付部品供給装置８から所要の部品をピッキング
し、パレット９上のベ−スに組み付ける。コンベア５
は、組付作業終了後の空パレット９を工程始端に戻すの
に用いる。

【０００７】図１にロボット６と視覚認識装置付部品供
給装置８の構成を示す。ロボット６は水平多関節型であ
って、先端のハンド部１０はタレット式になっており、
複数個のチャック部を選択使用できる。ロボット６を固
定したベ−ス１１の側面には棚１２が設けられ、これに
視覚認識装置付部品供給装置８が支持されている。視覚
認識装置付部品供給装置８は、認識容器１３、視覚認識
装置１４、ホッパ１５を有する。認識容器１３の底面は
光を透過する物質で構成されている。認識容器１３とホ
ッパ１５はリンク１６で連結され、認識容器１３と棚１
２はエアシリンダ１７で連結され、ホッパ１５と棚１２
はエアシリンダ１８で連結される。エアシリンダ１７は
認識容器１３の駆動装置を構成する。視覚認識装置１４
はカメラ１９を有するが、これは認識容器１３を下から
のぞく形になっている。認識容器１３の真上には、認識
容器の底面に部品のシルエットを生じさせるための照明
装置２０を配置する。２１はロボット６及び視覚認識装
置付部品供給装置８のための制御ボックスで、視覚認識
装置１４の頭脳である演算処理部もその中に置かれてい
る。

【０００８】視覚認識装置付部品供給装置８からの部品
の取り出しは次のようになる。特定の視覚認識装置付部
品供給装置８から部品をピッキングするようにとの指令
が発せられたとき、まず視覚認識装置１４が、認識容器
１５の中に散乱した部品の中に、直ちにピッキング可能
な部品があるかどうかをチェックする。そのような部品
があれば、ロボット６はそれを取り上げ、パレット９の
上のベ−スに組み付ける。認識容器１３の中に部品は存
在するが、部品同士重なっていたりしてピッキングに適
した姿勢でないときは、エアシリンダ１７が認識容器１
３を軽く揺さぶり、部品の姿勢を変える。部品の姿勢が
正されたところでロボット６がそれを持ち去る。認識容
器１３の中に残っている部品の量が僅かであれば、図２
に示すようにエアシリンダ１８がロッドを伸ばし、ホッ
パ１５を立てて部品を認識容器１３に入れる。部品が入
り過ぎたと視覚認識装置１４が認定したときには、図３
に示すように、エアシリンダ１８がロッドを引っ込めた
後、エアシリンダ１７がロッドを伸ばし、認識容器を大
きく傾けて部品をホッパ１５に戻す。

【０００９】

【発明の効果】本発明によれば、部品供給にはホッパを
用いるのであるが、そのホッパの形状は自由に設定でき
るから、ホッパの幅を切り詰めて１台のロボットに何台
も組み合わせることが可能であり、結果として１台のロ
ボットが何種類もの部品を供給することを可能とする。
部品は単にホッパに投げ入れておけば良いので、作業前
の段取りが楽である。また余分に入りすぎた部品はホッ
パに返してしまうので、部品の数を正確に数えて払い出
すといった必要はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】部品供給装置の側面図である。

【図２】同じく部品供給装置の側面図であるが、異なる
動作状態を示す。

【図３】同じく部品供給装置の側面図であるが、更に異
なる動作状態を示す。

【図４】本発明の部品供給装置を組み込んだ組立装置の
平面図である。

【符号の説明】

１３ 認識容器 １４ 視覚認識装置 ６ ロボット １５ ホッパ １７ エアシリンダ（駆動手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 次の構成を備えた部品供給装置。 ａ．部品を散乱状態で保持する認識容器。 ｂ．前記認識容器の中の部品の姿勢を認識する視覚認識
   装置。 ｃ．前記視覚認識装置からの情報に基づき部品をピッキ
   ングするロボット。 ｄ．認識容器の中に部品を落とし込むホッパ。 ｅ．認識容器を変位させ、過剰に供給された部品を前記
   ホッパに返却させる駆動手段。