JPH06171502A - 軌条走行車両 - Google Patents
軌条走行車両Info
- Publication number
- JPH06171502A JPH06171502A JP4327988A JP32798892A JPH06171502A JP H06171502 A JPH06171502 A JP H06171502A JP 4327988 A JP4327988 A JP 4327988A JP 32798892 A JP32798892 A JP 32798892A JP H06171502 A JPH06171502 A JP H06171502A
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- JP
- Japan
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- guide
- guide rail
- traveling
- guide rollers
- rail
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】モノレール式の案内軌条２の予め設定した旋回
半径の旋回部を走行車両が安定して走行できるようにす
る。 【構成】案内軌条２に沿って走行する走行機体１の下面
に前後一対のガイドユニット３ａ，３ｂを配置し、各ガ
イドユニット３ａ，３ｂにおける４つのガイドローラの
うち、旋回外側に位置する進行方向に適宜隔て配設した
前後一対のガイドローラ７ｂ，７ｄ（９ｂ，９ｄ）の前
後間隔（Ｌ１）を旋回内側に位置して進行方向に適宜隔
て配設した前後一対のガイドローラ７ａ，７ｃ（９ａ，
９ｃ）の前後間隔（Ｌ２）より広くなるように設定し、
且つ、この比率（Ｌ１／Ｌ２）を直線部及び予め設定さ
れた旋回半径値（Ｒ１）の両者の案内軌条２における厚
さ寸法（Ｈ１）の垂直板２ｂに対して前記左右対のガイ
ドローラにて左右から挟持（接当）できるものに設定す
る。
半径の旋回部を走行車両が安定して走行できるようにす
る。 【構成】案内軌条２に沿って走行する走行機体１の下面
に前後一対のガイドユニット３ａ，３ｂを配置し、各ガ
イドユニット３ａ，３ｂにおける４つのガイドローラの
うち、旋回外側に位置する進行方向に適宜隔て配設した
前後一対のガイドローラ７ｂ，７ｄ（９ｂ，９ｄ）の前
後間隔（Ｌ１）を旋回内側に位置して進行方向に適宜隔
て配設した前後一対のガイドローラ７ａ，７ｃ（９ａ，
９ｃ）の前後間隔（Ｌ２）より広くなるように設定し、
且つ、この比率（Ｌ１／Ｌ２）を直線部及び予め設定さ
れた旋回半径値（Ｒ１）の両者の案内軌条２における厚
さ寸法（Ｈ１）の垂直板２ｂに対して前記左右対のガイ
ドローラにて左右から挟持（接当）できるものに設定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場等に敷設した案内
軌条に沿って走行する無人搬送システム等における走行
車両の構造に関する。
軌条に沿って走行する無人搬送システム等における走行
車両の構造に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】この種の
走行車両における走行機体の下面に、走行車輪とガイド
ローラとのセットからなる前後一対のガイドユニットを
それぞれ水平回動可能に装着する場合、実公平１−２７
４９２号公報に開示されているように、各ガイドユニッ
トを、案内軌条の上を跨いで進行方向と直角に水平配置
した車軸の両端に走行輪を設ける一方、前記車軸の左右
中心の上面に心皿を設け、この心皿を中心にして車軸が
左右水平回動するように構成し、前記車軸の前側と後側
とには、左右揺動可能な揺動アームとリンク機構とを介
して左右一対のガイドローラを案内軌条の左右両側面に
挟むように付勢する手段を設ける構成となっている。
走行車両における走行機体の下面に、走行車輪とガイド
ローラとのセットからなる前後一対のガイドユニットを
それぞれ水平回動可能に装着する場合、実公平１−２７
４９２号公報に開示されているように、各ガイドユニッ
トを、案内軌条の上を跨いで進行方向と直角に水平配置
した車軸の両端に走行輪を設ける一方、前記車軸の左右
中心の上面に心皿を設け、この心皿を中心にして車軸が
左右水平回動するように構成し、前記車軸の前側と後側
とには、左右揺動可能な揺動アームとリンク機構とを介
して左右一対のガイドローラを案内軌条の左右両側面に
挟むように付勢する手段を設ける構成となっている。
【０００３】このような構成によれば、案内軌条の敷設
精度や案内軌条自体の左右両側幅寸法の精度が悪くて
も、左右一対のガイドローラは、平面視左方または右方
に湾曲した案内軌条の左右両側面を互いに独立的に押圧
挟持することが可能であるものの、そのための構造がき
わめて複雑となるという問題があった。本発明は、この
問題を解決し、安定して旋回部を走行できる走行車両を
提供することを目的とするものである。
精度や案内軌条自体の左右両側幅寸法の精度が悪くて
も、左右一対のガイドローラは、平面視左方または右方
に湾曲した案内軌条の左右両側面を互いに独立的に押圧
挟持することが可能であるものの、そのための構造がき
わめて複雑となるという問題があった。本発明は、この
問題を解決し、安定して旋回部を走行できる走行車両を
提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、案内軌条に沿って走行する走行機体の下
面に配置したガイドユニットに、前記案内軌条の左右両
側面を挟持するための左右一対のガイドローラを進行方
向に適宜へだてて配置してなる軌条走行車両において、
前記各左右一対のガイドローラ間の隙間寸法を案内軌条
の左右両側の間隔に等しくなるように設定する一方、前
記案内軌条の旋回外側に配置したガイドローラの前後間
隔を、前記案内軌条の旋回内側に配置したガイドローラ
の前後間隔よりも広く、且つ、前記案内軌条における旋
回部の所定値の旋回半径の軌跡に沿うように設定したも
のである。
め、本発明は、案内軌条に沿って走行する走行機体の下
面に配置したガイドユニットに、前記案内軌条の左右両
側面を挟持するための左右一対のガイドローラを進行方
向に適宜へだてて配置してなる軌条走行車両において、
前記各左右一対のガイドローラ間の隙間寸法を案内軌条
の左右両側の間隔に等しくなるように設定する一方、前
記案内軌条の旋回外側に配置したガイドローラの前後間
隔を、前記案内軌条の旋回内側に配置したガイドローラ
の前後間隔よりも広く、且つ、前記案内軌条における旋
回部の所定値の旋回半径の軌跡に沿うように設定したも
のである。
【０００５】
【実施例】次に本発明を具体化した実施例について説明
すると、符号１は断面略Ｉ字状の案内軌条２に載置され
て走行する走行車両の走行機体で、符号３ａ，３ｂは前
記走行機体１の下面に配置された前後一対のガイドユニ
ットであり、一方のガイドユニット３ａの機枠１０には
正逆回転可能な駆動モータ４からの動力を変速機構５を
介して駆動用走行輪６に伝達され、該走行輪６は案内軌
条２の上面板２ａに乗って転動する。前部のガイドユニ
ット３ａの機枠には、４つのガイドローラ７ａ，７ｂ，
７ｃ，７ｄが案内軌条２の垂直板２ｂの左右両側面を挟
むように設けられている。後部のガイドユニット３ｂに
おける機枠１１には、案内軌条２の上面板２ａに乗って
転動するアイドラ走行輪８を設けると共に、案内軌条２
の垂直板２ｂの左右両側面を挟むガイドローラ９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが設けられている。
すると、符号１は断面略Ｉ字状の案内軌条２に載置され
て走行する走行車両の走行機体で、符号３ａ，３ｂは前
記走行機体１の下面に配置された前後一対のガイドユニ
ットであり、一方のガイドユニット３ａの機枠１０には
正逆回転可能な駆動モータ４からの動力を変速機構５を
介して駆動用走行輪６に伝達され、該走行輪６は案内軌
条２の上面板２ａに乗って転動する。前部のガイドユニ
ット３ａの機枠には、４つのガイドローラ７ａ，７ｂ，
７ｃ，７ｄが案内軌条２の垂直板２ｂの左右両側面を挟
むように設けられている。後部のガイドユニット３ｂに
おける機枠１１には、案内軌条２の上面板２ａに乗って
転動するアイドラ走行輪８を設けると共に、案内軌条２
の垂直板２ｂの左右両側面を挟むガイドローラ９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが設けられている。
【０００６】これらガイドローラの構成についてさらに
詳しく説明すると、図３に示すように、各機枠１０，１
１の上下部のフランジにボルトにて固着された平面視略
ハ字状の水平アーム１２，１２の各先端部に前記４つの
ガイドローラ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ）を回転自在に取付けするものである。このと
き、前記ガイドローラ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（９ａ，
９ｂ，９ｃ，９ｄ）のうち、走行機体１が図３、図５等
に示すように、所定の旋回半径（Ｒ１）の旋回部を走行
するときの、走行機体１の旋回外側（例えば図３におい
て右側）に位置するガイドローラ７ｂ，７ｄ（９ｂ，９
ｄ）の進行方向前後間隔（Ｌ１）を広く、旋回内側（例
えば図３において左側）のガイドローラ７ａ，７ｃ（９
ａ，９ｃ）の進行方向前後間隔（Ｌ２）を狭くなるよう
に設定し、且つ左右対のガイドローラ７ａと７ｂと（９
ａと９ｂと）の外周隙間寸法及び７ｃと７ｄと（９ｃと
９ｄと）の外周隙間寸法、並びに前記前後間隔（Ｌ１）
と（Ｌ２）との比率（Ｌ１／Ｌ２）は、図３に示すよう
に、直線部及び予め設定された旋回半径値（Ｒ１）の両
者の案内軌条２における厚さ寸法（Ｈ２）の垂直板２ｂ
に対して前記左右対のガイドローラにて左右から挟持
（接当）できるものに設定する。
詳しく説明すると、図３に示すように、各機枠１０，１
１の上下部のフランジにボルトにて固着された平面視略
ハ字状の水平アーム１２，１２の各先端部に前記４つの
ガイドローラ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ）を回転自在に取付けするものである。このと
き、前記ガイドローラ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（９ａ，
９ｂ，９ｃ，９ｄ）のうち、走行機体１が図３、図５等
に示すように、所定の旋回半径（Ｒ１）の旋回部を走行
するときの、走行機体１の旋回外側（例えば図３におい
て右側）に位置するガイドローラ７ｂ，７ｄ（９ｂ，９
ｄ）の進行方向前後間隔（Ｌ１）を広く、旋回内側（例
えば図３において左側）のガイドローラ７ａ，７ｃ（９
ａ，９ｃ）の進行方向前後間隔（Ｌ２）を狭くなるよう
に設定し、且つ左右対のガイドローラ７ａと７ｂと（９
ａと９ｂと）の外周隙間寸法及び７ｃと７ｄと（９ｃと
９ｄと）の外周隙間寸法、並びに前記前後間隔（Ｌ１）
と（Ｌ２）との比率（Ｌ１／Ｌ２）は、図３に示すよう
に、直線部及び予め設定された旋回半径値（Ｒ１）の両
者の案内軌条２における厚さ寸法（Ｈ２）の垂直板２ｂ
に対して前記左右対のガイドローラにて左右から挟持
（接当）できるものに設定する。
【０００７】そして、前部のガイドユニット３ａは、そ
の機枠１０と軸支部１５を介して走行機体１の進行方向
前寄り部位に水平回動可能に連結し、後部のガイドユニ
ット３ｂは、その機枠１１と軸支部１６を介して走行機
体１の進行方向後寄り部位に水平回動可能に連結するの
である。なお、前記軸支部１５，１６は幅寸法（２Ｈ
１）の走行機体１の左右中心線１８上にあるものとする
（図４参照）。走行機体１に対する各ガイドユニット３
ａ，３ｂの枢支部１５，１６は、本実施例では、進行方
向の前側の左右一対のガイドローラと後側の左右一対の
ガイドローラとの前後中間位置に設定する（図４参
照）。
の機枠１０と軸支部１５を介して走行機体１の進行方向
前寄り部位に水平回動可能に連結し、後部のガイドユニ
ット３ｂは、その機枠１１と軸支部１６を介して走行機
体１の進行方向後寄り部位に水平回動可能に連結するの
である。なお、前記軸支部１５，１６は幅寸法（２Ｈ
１）の走行機体１の左右中心線１８上にあるものとする
（図４参照）。走行機体１に対する各ガイドユニット３
ａ，３ｂの枢支部１５，１６は、本実施例では、進行方
向の前側の左右一対のガイドローラと後側の左右一対の
ガイドローラとの前後中間位置に設定する（図４参
照）。
【０００８】また、走行機体１の上面には、荷物Ｗを載
置し且つ進行方向に対して横向きに荷物Ｗを搬送できる
駆動モータ内蔵型のコンベヤローラ１７を設けてある。
符号１９は荷物Ｗが横に落下しないようにするストッパ
であり、図示しない電磁ソレノイド等のアクチェータに
よりストッパ１９が上下出没動する構成である。さら
に、直線部と湾曲部との組合せにて例えば平面視Ｕ字状
またはＬ字状等の走行経路を形成する場合、湾曲部の案
内軌条２の両端にある程度の長さの直線部を一体的に形
成し、この直線部と他の直線状の案内軌条２の端部とを
連設することで、湾曲部の案内軌条の剛性が高くなると
共に、直線部にて２つの案内軌条を連結するので、その
作業が至極容易となり、且つ連結精度も高くできる。
置し且つ進行方向に対して横向きに荷物Ｗを搬送できる
駆動モータ内蔵型のコンベヤローラ１７を設けてある。
符号１９は荷物Ｗが横に落下しないようにするストッパ
であり、図示しない電磁ソレノイド等のアクチェータに
よりストッパ１９が上下出没動する構成である。さら
に、直線部と湾曲部との組合せにて例えば平面視Ｕ字状
またはＬ字状等の走行経路を形成する場合、湾曲部の案
内軌条２の両端にある程度の長さの直線部を一体的に形
成し、この直線部と他の直線状の案内軌条２の端部とを
連設することで、湾曲部の案内軌条の剛性が高くなると
共に、直線部にて２つの案内軌条を連結するので、その
作業が至極容易となり、且つ連結精度も高くできる。
【０００９】この構成により、走行機体１が平面視で例
えば左に湾曲する案内軌条２に沿って走行するときに
は、図６にて示すように、走行機体１の左右中心にある
軸支部１５，１６の回りに前部及び後部のガイドユニッ
ト３ａ，３ｂが水平回動する。そして、前記各ガイドユ
ニット３ａ及び３ｂにおける走行機体の前後方向に並ぶ
ガイドローラの前後間隔を、案内軌条における所定旋回
半径の旋回部の旋回外側に位置するもの（Ｌ１）より旋
回内側に位置するもの（Ｌ２）を狭くなるように設定
し、且つその前後間隔の比率（Ｌ１／Ｌ２）を、直線部
及び予め設定された旋回半径値（Ｒ１）の両者の案内軌
条２における厚さ寸法（Ｈ２）の垂直板２ｂに対して、
前記左右対のガイドローラにて左右から挟持（接当）で
きるものに設定したので、各ガイドローラは、案内軌条
の直線部及び旋回部のいずれにおいてもこじれもガタ付
もなく安定して走行できるのである。
えば左に湾曲する案内軌条２に沿って走行するときに
は、図６にて示すように、走行機体１の左右中心にある
軸支部１５，１６の回りに前部及び後部のガイドユニッ
ト３ａ，３ｂが水平回動する。そして、前記各ガイドユ
ニット３ａ及び３ｂにおける走行機体の前後方向に並ぶ
ガイドローラの前後間隔を、案内軌条における所定旋回
半径の旋回部の旋回外側に位置するもの（Ｌ１）より旋
回内側に位置するもの（Ｌ２）を狭くなるように設定
し、且つその前後間隔の比率（Ｌ１／Ｌ２）を、直線部
及び予め設定された旋回半径値（Ｒ１）の両者の案内軌
条２における厚さ寸法（Ｈ２）の垂直板２ｂに対して、
前記左右対のガイドローラにて左右から挟持（接当）で
きるものに設定したので、各ガイドローラは、案内軌条
の直線部及び旋回部のいずれにおいてもこじれもガタ付
もなく安定して走行できるのである。
【００１０】なお、本発明では、走行車輪６，８は案内
軌条２の左右両側の地面等に接地するような構成であっ
ても良い。また、前部のガイドユニット３ａはその前寄
り部位の左右一対のガイドローラ７ａ，７ｂよりも前方
に位置する軸支部１５の垂直軸線を中心に走行機体１に
対して水平回動可能であり、後部のガイドユニット３ｂ
はその後寄り部位の左右一対のガイドローラ９ｃ，９ｄ
よりも後方に位置する軸支部１６の垂直軸線を中心に走
行機体１に対して水平回動可能となるように設定しも良
いものである。
軌条２の左右両側の地面等に接地するような構成であっ
ても良い。また、前部のガイドユニット３ａはその前寄
り部位の左右一対のガイドローラ７ａ，７ｂよりも前方
に位置する軸支部１５の垂直軸線を中心に走行機体１に
対して水平回動可能であり、後部のガイドユニット３ｂ
はその後寄り部位の左右一対のガイドローラ９ｃ，９ｄ
よりも後方に位置する軸支部１６の垂直軸線を中心に走
行機体１に対して水平回動可能となるように設定しも良
いものである。
【００１１】このように構成すれば、各ガイドユニット
３ａ，３ｂの大部分が走行機体１の左右中心線より旋回
外側に偏倚するから、その各ガイドユニット３ａ，３ｂ
におけるガイドローラ７ｃ，７ｄ及びガイドローラ９
ｃ，９ｄが案内軌条２の左右両側面を挟持する箇所が走
行機体１の左右中心線に対して大きく旋回半径の外側寄
り部位となり、走行車両の旋回による遠心力を効率良く
支えることができ、走行機体１が旋回外側に下向きに傾
斜することを有効に防止できる。
３ａ，３ｂの大部分が走行機体１の左右中心線より旋回
外側に偏倚するから、その各ガイドユニット３ａ，３ｂ
におけるガイドローラ７ｃ，７ｄ及びガイドローラ９
ｃ，９ｄが案内軌条２の左右両側面を挟持する箇所が走
行機体１の左右中心線に対して大きく旋回半径の外側寄
り部位となり、走行車両の旋回による遠心力を効率良く
支えることができ、走行機体１が旋回外側に下向きに傾
斜することを有効に防止できる。
【００１２】
【発明の作用・効果】以上に詳述したように、本発明に
よれば、この案内軌条を左右から挟む一対のガイドロー
ラの相対向する外周面の接当面は前記側面に対して常時
略直角となるので、案内軌条の直線状部であれ、所定の
旋回半径を有する旋回部であれ、左右両ガイドローラは
当該案内軌条の左右両側面に円滑に追従できる。その結
果、両ガイドローラ、ひいてはガイドユニットに不必要
なこじれ作用が発生せず、安定して旋回部を走行できる
効果を奏する。
よれば、この案内軌条を左右から挟む一対のガイドロー
ラの相対向する外周面の接当面は前記側面に対して常時
略直角となるので、案内軌条の直線状部であれ、所定の
旋回半径を有する旋回部であれ、左右両ガイドローラは
当該案内軌条の左右両側面に円滑に追従できる。その結
果、両ガイドローラ、ひいてはガイドユニットに不必要
なこじれ作用が発生せず、安定して旋回部を走行できる
効果を奏する。
【００１３】また、そのための構成も、１つのガイドユ
ニットにおける４つガイドローラの設置位置を予め設定
するだけであるから、構造が至極簡単となり、製造コス
トを低減できるという効果を奏するのである。
ニットにおける４つガイドローラの設置位置を予め設定
するだけであるから、構造が至極簡単となり、製造コス
トを低減できるという効果を奏するのである。
【図１】走行車両の側面図である。
【図２】図１のII−II線矢視正面図である。
【図３】図２の III−III 線矢視要部拡大平面図であ
る。
る。
【図４】案内軌条の直線部における走行車両の概略平面
図である。
図である。
【図５】案内軌条の概略平面図である。
【図６】案内軌条の旋回部における走行車両の概略平面
図である。
図である。
１ 走行機体 ２ 案内軌条 ２ｂ 垂直板 ３ａ，３ｂ ガイドユニット ６，８ 走行車輪 ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ ガイドローラ ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ ガイドローラ １０，１１ 機枠 １２ 水平アーム １５，１６ 軸支部
Claims (1)
- 【請求項１】 案内軌条に沿って走行する走行機体の下
面に配置したガイドユニットに、前記案内軌条の左右両
側面を挟持するための左右一対のガイドローラを進行方
向に適宜へだてて配置してなる軌条走行車両において、
前記各左右一対のガイドローラ間の隙間寸法を案内軌条
の左右両側の間隔に等しくなるように設定する一方、前
記案内軌条の旋回外側に配置したガイドローラの前後間
隔を、前記案内軌条の旋回内側に配置したガイドローラ
の前後間隔よりも広く、且つ、前記案内軌条における旋
回部の所定値の旋回半径の軌跡に沿うように設定したこ
とを特徴とする軌条走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4327988A JPH06171502A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 軌条走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4327988A JPH06171502A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 軌条走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171502A true JPH06171502A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18205252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4327988A Pending JPH06171502A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 軌条走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171502A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000355275A (ja) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム |
| CN107433959A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-05 | 北京瑞途科技有限公司 | 一种智能巡检机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5239210A (en) * | 1975-09-25 | 1977-03-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Track for guiding three-wheeled cart |
| JPH04266565A (ja) * | 1991-02-21 | 1992-09-22 | Murata Mach Ltd | モノレール式搬送台車 |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP4327988A patent/JPH06171502A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5239210A (en) * | 1975-09-25 | 1977-03-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Track for guiding three-wheeled cart |
| JPH04266565A (ja) * | 1991-02-21 | 1992-09-22 | Murata Mach Ltd | モノレール式搬送台車 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000355275A (ja) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム |
| CN107433959A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-05 | 北京瑞途科技有限公司 | 一种智能巡检机器人 |
| CN107433959B (zh) * | 2017-05-12 | 2023-06-23 | 北京瑞途科技有限公司 | 一种智能巡检机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980113 |