JPH06171538A - 車両の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 操縦安定性を高める。 【構成】 ヨーレイトセンサで検出された最新の実ヨー
レイトの使用を判定する際に、実ヨーレイトの検出周期
に比べて推定ヨーレイトの演算周期が長い場合、前々回
演算された推定ヨーレイトと前回演算された推定ヨーレ
イトとから今回の推定ヨー加速度を演算し（Ｓ３）、実
ヨーレイトから実ヨー加速度を演算し（Ｓ５）、今回の
推定ヨー加速度に、実ヨー加速度演算毎に所定の許容値
αを累積的に加算していくことで、実ヨー加速度の最新
の実ヨー加速度許容値ｄＹｐ＋ｎαを設定し（Ｓ６）、
実ヨーレイトの使用判定時に、最新の実ヨー加速度ｄＹ
ａが最新の実ヨー加速度許容値ｄＹｐ＋ｎαの範囲内か
否か判定し（Ｓ７）、範囲内ならば（Ｓ８：Ｙｅｓ）、
最新の実ヨーレイトを使用し（Ｓ８）、範囲外ならば最
新の直前回の実ヨーレイトを使用する（Ｓ９）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヨーレイトセンサで検
出されたヨーレイトを用いて後輪の転舵角を制御するよ
うにした車両の操舵装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車速、ハンドル舵角、ヨーレイト
等に応じて、前輪の舵角に対する後輪の転舵比を可変設
定するよう構成された車両の操舵装置が知られている
（特開昭５７─４４５６８号公報等参照）。これらの車
両の操舵制御にヨーレイトセンサを用いるのは、例え
ば、所定の走行条件で、ハンドル操作に合わせて、後輪
を初めに前輪と逆相に転舵し、車両の重心を通る縦軸周
りの旋回運動（ヨーイング）が発生した時点で、前輪と
同位相に転舵することにより、ハンドル操作に違和感の
ない制御を行う場合等に、そのヨーレイト（ヨー角速
度）を検出するのに必要となる。

【０００３】これらの操舵制御に使用されるヨーレイト
センサは、高価であり、かつヨーレイトセンサで検出さ
れたヨーレイトが、信頼性のあるものか否か判断する
為、エンジン出力の影響を受け車速検出の信頼性に乏し
い駆動輪に比べて、車速検出の信頼性の高い左右の従動
輪の車輪速差に基いて推定ヨーレイトを演算し、この推
定ヨーレイトと、ヨーレイトセンサにより検出された実
ヨーレイトとを比較して、ヨーレイトセンサのフェイル
（故障）を判定する機能を備えた車両の操舵装置も提案
されている（特開平２─２４９７６５号公報等参照）。
この種の車両の操舵装置においては、ヨーレイトセンサ
のフェイル判定がなされた場合、直ぐに、他の走行状態
検出センサ、例えば、車速センサ又は舵角センサによる
操舵制御モードに切換えている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記フェイル判定機能
付きの車両の操舵装置においては、ヨーレイトセンサが
車体に取付けられており、ヨーレイトが車体の実挙動
（ヨーイング）に合わせて検出されるので、このヨーレ
イトの検出は比較的短い周期で行われ、このヨーレイト
を用いて後輪の転舵角制御が行われる。また、これに合
わせて、ヨーレイトセンサで検出された最新の実ヨーレ
イトを使用するか否かの判定も短い周期で行われる。一
方、推定ヨーレイトは、左右の従動輪の車輪速差から演
算されており、この車輪速のデータは、アンチロックブ
レーキング装置の制御パラメータとしても用いられてい
る。従って、車輪速のサンプリング周期を短く設定する
と、左右の車輪速差の変動により、比較的短い周期でア
ンチロックブレーキング装置が作動してしまい、操縦安
定性に問題を生ずることになる。そこで、アンチロック
ブレーキング装置の作動性能を良好にする為に、一般
に、車輪速のサンプリング周期は、ヨーレイトセンサか
らのヨーレイトのサンプリング周期よりも長く設定され
ている。

【０００５】このような異なる周期でサンプリングされ
た実ヨーレイトと推定ヨーレイトとに基いて、ヨーレイ
トセンサで検出された実ヨーレイトを使用するか否かの
判定は、上述の理由から、実ヨーレイトのサンプリング
周期に合わせて行われる。この場合、前回の推定ヨーレ
イトのサンプリング時から今回のサンプリング時まで
に、実ヨーレイトが、刻々と変化するため、その実ヨー
レイトの予想される変化幅に合わせて、前回の推定ヨー
レイトの演算時に許容値が大きく設定され、実ヨーレイ
トの使用判定時に、検出された実ヨーレイトと推定ヨー
レイトとの差が、この許容値以内にあれば、その検出さ
れた最新の実ヨーレイトを用いた後輪の転舵制御が行わ
れる。

【０００６】しかし、検出された実ヨーレイトの中に
は、推定ヨーレイトとの差が前記許容値内にあっても、
車体の微振動（横揺れ）により、急激に変化した実ヨー
レイトも含まれており、この車体の微振動等に基づくヨ
ーレイトを用いて後輪の転舵制御を行うと、極めて操縦
安定性が悪くなるといった問題がある。

【０００７】本発明の目的は、急激に変化した実ヨーレ
イトを用いた操舵制御を規制し、操縦安定性を向上し得
る車両の操舵装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る車両の操
舵装置は、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、
前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトを用
いて、後輪の転舵角を制御する後輪転舵手段とを備えた
ものであり、更に、車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段と、ヨーレイトセンサの出力から実ヨー加速度
を演算する実ヨー加速度演算手段と、走行状態検出手段
の出力に基いて、実ヨー加速度演算手段による演算周期
よりも長い周期で、推定ヨーレイトを演算する推定ヨー
レイト演算手段と、推定ヨーレイト演算手段の出力を受
け、前々回の推定ヨーレイトと前回の推定ヨーレイトと
から、今回の推定ヨー加速度を演算する推定ヨー加速度
演算手段と、推定ヨー加速度演算手段から受ける今回の
推定ヨー加速度に、実ヨー加速度の演算毎に所定の許容
値を累積的に加算していくことで、実ヨー加速度の最新
の実ヨー加速度許容値を設定する許容値設定手段と、実
ヨー加速度演算手段で演算された最新の実ヨー加速度
が、許容値設定手段で設定された実ヨー加速度許容値の
範囲にあるか否か判定し、範囲内にあるときには最新の
実ヨーレイトの使用を許可し、また、範囲外にあるとき
には最新の実ヨーレイトの使用を禁止する実ヨーレイト
制限手段とを備えたものである。

【０００９】そして、前記実ヨーレイト制限手段は、最
新の実ヨーレイトの使用を禁止する際には、最新の直前
回の実ヨーレイトを維持するように構成されている（請
求項２）。また、前記走行状態検出手段が、左右の従動
輪の車輪速を検出する車輪速センサ（請求項３）、又は
ハンドル舵角を検出する舵角センサ（請求項４）で構成
されている。

【００１０】

【発明の作用及び効果】上記請求項１に係る車両の操舵
装置においては、ハンドル舵角に応じて後輪の転舵角を
制御する場合、検出された実ヨーレイトをパラメータと
して用いる。この場合、ヨーレイトセンサの信頼性を判
断する為、実ヨー加速度演算手段により、ヨーレイトセ
ンサで検出した実ヨーレイトから実ヨー加速度を演算
し、一方、推定ヨーレイト演算手段により、走行状態検
出手段の出力に基いて推定ヨーレイトを演算し、更に、
推定ヨー加速度演算手段により、前々回の推定ヨーレイ
トと前回の推定ヨーレイトとから、推定ヨー加速度を演
算する。

【００１１】そして、実ヨー加速度の演算周期に比べ
て、推定ヨー加速度の演算周期が長いので、許容値設定
手段で、推定ヨー加速度に、実ヨー加速度の演算毎に所
定の許容値を累積的に加算し、最新の実ヨー加速度許容
値を設定する。実ヨーレイト制限手段では、実ヨー加速
度演算手段で演算された最新の実ヨー加速度が実ヨー加
速度許容値の範囲にあるか否か判定し、範囲内にあると
きには最新の実ヨーレイトの使用を許可し、また、範囲
外にあるときには最新の実ヨーレイトの使用を禁止す
る。

【００１２】以上のように、ヨーレイトセンサで検出さ
れた最新の実ヨーレイトを使用するか否かの判定を、ヨ
ー加速度（ヨーレイトの変化率）で判断しているため、
その判定も早期に行うことができるとともに、実ヨー加
速度許容値は実ヨー加速度の演算毎に、推定ヨー加速度
に許容値を累積的に加算しているので、その設定幅は実
ヨーレイトの検出周期に合わせて小さく設定でき、車体
の微振動等に基づく異常な変化率のヨーレイトに対して
は、そのヨーレイトを用いた後輪の転舵制御を規制する
ことができ、極めて操縦安定性の良い制御が実現でき
る。

【００１３】請求項２の車両の操舵装置では、最新の実
ヨーレイトの使用を禁止する際には、最新の直前回の実
ヨーレイトを維持するように構成することで、操縦安定
性が向上する。請求項３の車両の操舵装置では、車輪速
センサからの出力により、左右の従動輪の車輪速差から
推定ヨーレイトが演算され、また、請求項４の車両の操
舵装置では、舵角センサからのハンドル舵角信号を受
け、そのハンドル舵角から推定ヨーレイトが演算され
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。本実施例は、本発明に係る車両の操舵装置を４輪操
舵装置に適用した場合のものであり、図１は、その４輪
操舵装置を示す概略全体構成図である。図１において、
車両１は、前輪操舵機構２により連結された駆動輪であ
る左右の前輪３FL，３FRと、後輪操舵機構４によって連
結された従動輪である左右の後輪５RL，５RRとを備えて
いる。

【００１５】前輪操舵機構２は、１対のナックルアーム
６FL，６FR及びタイロッド７FL，７FRと、これらのタイ
ロッド７FL，７FRを互いに連結するリレーロッッド８Ｆ
とを備えている。この前輪操舵機構２には、リレーロッ
ド８Ｆに連結されたラック（図示略）とステアリングシ
ャフト９に連結されたピニオン１０とを備えたラックア
ンドピニオン式のステアリング機構１１が連結されてお
り、前輪操舵機構２は、ハンドル１２の操作量、即ち、
ハンドル１２の舵角に応じて、リレーロッド８Ｆを左右
に変位させて、左右の前輪３FL，３FRを転舵させるよう
に構成されている。

【００１６】後輪操舵機構４は、１対のナックルアーム
６RL，６RR及びタイロッド７RL，７RRと、これらのタイ
ロッド７RL，７RRを互いに連結するリレーロッド８Ｒ
と、左右の後輪５RL，５RRを転舵させる為の駆動源とし
て作用するモータ１３を含む転舵比可変ユニット１４
と、モータ１３の駆動力をリレーロッド８Ｒに伝達する
為の伝達機構１５とを備えている。そして、後輪操舵機
構４は、モータ１３を正転又は逆転させることにより、
伝達機構１５を介して、リレーロッド８Ｒを左右に変位
させて、左右の後輪５RL，５RRを転舵させるように構成
されている。

【００１７】また、前輪３FL，３FRの操舵量は、ピニオ
ン１６及びシャフト１７を介して、後輪操舵機構４の転
舵比可変ユニット１４に、機械的に伝達されるように構
成されている。更に、後輪操舵機構４には、フェイルセ
イフ機構１９が設けられている。このフェイルセイフ機
構１９は、伝達機構１５に設けられ、モータ１３とリレ
ーロッド８Ｒとの連結を解除可能なクラッチ２０と、リ
レーロッド８Ｒと車体との間に設けられ、リレーロッド
８Ｒを、常時、中立方向に付勢しているスプリング２１
ａを有する中立保持手段２１とを備えている。そして、
このフェイルセイフ機構１９は、故障が発生して、後輪
５RL，５RRの舵角制御を中止すべきときには、クラッチ
２０を解放し、中立保持手段２１により、リレーロッド
８Ｒを強制的に中立位置に保持して、車両を２輪操舵車
両として、運転し得るように構成されている。

【００１８】また、車両１には、ハンドル舵角θｈを検
出するハンドル舵角センサ２５と、後輪５RL，５RRの前
輪３FL，３FRに対する転舵比を検出する転舵比センサ２
６と、左右の前輪３FL，３FR及び後輪５RL，５RRの車輪
速を検出する車輪速センサ２７と、車体のヨーレイトを
検出するヨーレイトセンサ２８とを備えている。特に、
前記車輪速センサ２７は、車両の走行状態を検出する走
行状態検出手段２９の主な構成要素であり、従動輪であ
る左右の後輪５RL，５RRの車輪速差から推定ヨー加速度
を算出する際に使用される他、左右の後輪５RL，５RRの
車輪速の平均値から車速を算出する場合や、アンチロッ
クブレーキング装置の作動を制御する場合にも使用され
ている。

【００１９】そして、前記ハンドル舵角センサ２５、転
舵比センサ２６、車輪速センサ２７、及びヨーレイトセ
ンサ２８から、夫々検出信号が入力され、これらの検出
信号に基づき、モータ１３の回転を制御するとともに、
クラッチ２０を連結あるいはその連結を解除するコント
ロールユニット３０が設けられている。

【００２０】図２は、本実施例の車両の操舵装置のブロ
ックダイアグラムである。本実施例の車両の操舵装置の
コントロールユニット３０は、実ヨー加速度演算手段３
１と、推定ヨーレイト演算手段３２と、推定ヨーレイト
記憶手段３３と、推定ヨー加速度演算手段３４と、許容
値設定手段３５と、実ヨーレイト制限手段３６と、セン
サフェイル判定手段３７と、制御モード選択手段３８
と、後輪転舵角制御手段３９とを備えている。

【００２１】前記実ヨー加速度演算手段３１は、ヨーレ
イトセンサ２８からの出力を受け、ヨーレイトセンサ２
８で検出された実ヨーレイトから、比較的短い周期（本
実施例では１０ｍｓ）で、実ヨー加速度を演算し、その
実ヨー加速度信号を実ヨーレイト制限手段３６に出力す
るように構成されている。

【００２２】前記推定ヨーレイト演算手段３２は、車輪
速センサ２７からの出力を受け、車輪速センサ２７で検
出された従動輪である左右の後輪５RL，５RRの車輪速差
に基いて、実ヨー加速度演算手段３１の演算周期よりも
比較的長い周期（本実施例では１００ｍｓ）で、推定ヨ
ーレイトＹｐを推定演算し、その推定ヨーレイト信号を
推定ヨーレイト記憶手段３３に出力するように構成され
ている。この推定ヨーレイト演算手段３２では、左右の
後輪の車輪速を夫々ＶL,ＶR 、トレッド幅をＴｂ、定数
Ｋ１とすると、推定ヨー加速度Ｙｐが、数式のように算
出されている。

【００２３】

【数１】Ｙｐ＝Ｋ１×（ＶR −ＶL ）の絶対値/ Ｔｂ

【００２４】前記推定ヨーレイト記憶手段３３は、推定
ヨーレイト演算手段３２からの出力を受け、前々回演算
された推定ヨーレイトと前回演算された推定ヨーレイト
とを記憶し、その推定ヨーレイト信号をヨー加速度演算
手段３４に出力するように構成されている。

【００２５】前記推定ヨー加速度演算手段３４は、推定
ヨー加速度記憶手段３３から出力された前々回の推定ヨ
ーレイトと前回の推定ヨーレイトとから、今回の推定ヨ
ー加速度ｄＹＰを演算し、その推定ヨー加速度信号を許
容値設定手段３５に出力するように構成されている。

【００２６】前記許容値設定手段３５は、推定ヨー加速
度演算手段３４から出力された今回の推定ヨー加速度ｄ
Ｙｐに、実ヨー加速度の演算毎に所定の許容値αを累積
的に加算していくことで、実ヨー加速度の最新の実ヨー
加速度許容値ｄＹｐ＋ｎα（ｎ＝１，２，３…１０）を
設定し、その実ヨー加速度許容値ｄＹｐ＋ｎαを実ヨー
レイト制限手段３６に出力するように構成されている。

【００２７】前記実ヨーレイト制限手段３６は、ヨーレ
イトセンサ２８から出力された実ヨーレイトを記憶する
とともに、前記実ヨー加速度演算手段３１及び許容値設
定手段３５からの出力に基いて、実ヨー加速度演算手段
３１から出力される演算周期に合わせて、実ヨー加速度
ｄＹａの絶対値が実ヨー加速度許容値ｄＹｐの絶対値＋
ｎαの範囲にあるか否か判定し、範囲内のときには最新
の実ヨーレイトＹａの使用を許可し、その最新の実ヨー
レイトＹａの信号を後輪転舵角制御手段３９に出力し、
また、範囲外のときには最新の実ヨーレイトの使用を禁
止し、最新の直前回の実ヨーレイトＹｎ−1 の信号を後
輪転舵角制御手段３９に出力するように構成されてい
る。

【００２８】ここで、前記許容値設定手段３５における
実ヨー加速度許容値ｄＹｐ＋ｎαの設定について、図
４，５に基いて説明する。図４はヨーレイトの時間的変
化を示す図であり、縦軸はヨーレイトＹを、横軸は時間
ｔを表す。図４において、Ｙａは実ヨーレイト、Ｙｐｎ
−1 は前々回の時点Ｂ（１００ｍｓ）で演算された推定
ヨーレイト、Ｙｐｎは前回の時点Ａ（２００ｍｓ）で演
算された推定ヨーレイト、ａ1 〜ａ10は前回の推定ヨー
レイト演算時（Ａ）から次回の推定ヨーレイトの演算時
であるＣ時点（３００ｍｓ）に至るまで、実ヨーレイト
制限手段３６で、実ヨー加速度ｄＹａに基いて１０回の
判定を行う際の判定時を示す。

【００２９】本実施例では、図４に示すように、前々回
（Ｂ時点）の推定ヨーレイトＹｐｎ−1 と前回（Ａ時
点）の推定ヨーレイトＹｐｎとから、その変化量ΔＹｐ
を求め、この変化量ΔＹｐに基いて、ａ1 〜ａ10の判定
毎の実ヨーレイトの変化量（実ヨー加速度）の許容幅Δ
Ｙｐ＋Ｋを設定している。即ち、その許容幅ΔＹｐ＋Ｋ
は、図４における斜線部分であり、ａ1 〜ａ10にかけ
て、徐々に広がるように設定されることになる。

【００３０】図４においては、前記許容幅ΔＹｐ＋Ｋ
は、その説明を分かりやすくする為に、アナログ的に示
したが、実際には、図５に示すようにデジタル的に表現
されるものである。即ち、図５は縦軸にヨーレイトの変
化量（ヨー加速度）の絶対値を、横軸に時間ｔをとり、
実ヨー加速度ｄＹａと推定ヨー加速度ｄＹｐとの関係を
表した図である。図５において、破線Ｄは推定ヨー加速
度ｄＹｐの絶対値、実線Ｅは実ヨー加速度ｄＹａの絶対
値、鎖線Ｆは推定ヨー加速度ｄＹｐの絶対値に、実ヨー
レイト制限手段３６での判定毎に累積的に加算される許
容値（許容誤差）ｎαを加えた値を示す。

【００３１】図５において、実ヨーレイトのサンプリン
グ周期、即ち実ヨー加速度ｄＹａの演算周期が１０ｍ
ｓ、車輪速のサンプリング周期、即ち、推定ヨーレイト
のサンプリング周期が１００ｍｓであり、そのため、実
ヨー加速度ｄＹａの演算周期に合わせて、実ヨー加速度
許容値は、今回の推定ヨー加速度ｄＹｐの絶対値に許容
値αを累積的に加算することになり、階段上に増加する
傾向となる。そして、実ヨーレイト制限手段３６では、
推定ヨー加速度ｄＹｐの絶対値に、その判定毎に加算さ
れた実ヨー加速度許容値ｎαを加えた実ヨー加速度許容
値よりも、実ヨー加速度ｄＹａの絶対値が小さい場合、
即ち、図中、斜線で示す部分に実ヨー加速度ｄＹａの絶
対値が存在する場合のみ、最新の実ヨーレイトＹａの使
用を許可するように構成されている。

【００３２】前記センサフェイル判定手段３７は、ヨー
レイトセンサ２８と、車輪速センサ２７と、舵角センサ
２５からの検出信号を夫々受けて、所定の演算処理を介
して、これらのセンサ類のフェイルを判定するが、この
フェイル判定の演算処理は、本発明と直接関係ないた
め、その詳細な説明は省略する。

【００３３】前記制御モード選択手段３８は、センサフ
ェイル判定手段３７からセンサ状態信号を受けて、前記
センサ類のフェイルの状態に応じて、次の第１〜第５モ
ードの内の１つを選択するように構成されている。 第１制御モード・・・前記センサ２５，２７，２８の全
部が正常のときには、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈ
とヨーレイトＹａとに基いて後輪操舵制御するモード。 第２制御モード・・・ヨーレイトセンサ２８のフェイル
時、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第３制御モード・・・舵角センサ２５のフェイル時、夫
々検出された車速ＶとヨーレイトＹａとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第４制御モード・・・車輪速センサ２７のフェイル時、
後輪操舵を中止して前輪２輪のみ操舵するモード。 第５制御モード・・・舵角センサ２５とヨーレイトセン
サ２８のフェイル時、車速Ｖのみに基いて後輪操舵制御
するモード。

【００３４】前記後輪転舵角制御手段３９は、車輪速セ
ンサ２７と、舵角センサ２５と、転舵比センサ２６の角
検出信号と、実ヨーレイト制限手段３６からのヨーレイ
ト信号と、制御モード選択手段３８からのモード選択信
号とを夫々受けて、前輪に対する後輪の転舵比を演算
し、その演算された転舵比と、検出転舵比とを比較して
フィードバック制御しつつ、演算で求めた転舵比と、セ
ンサ類２５，２７，２８からの検出信号とに基いて後輪
の転舵角を演算し、その後輪の転舵角に相当する制御信
号をモータ駆動回路４０に出力するように構成されてい
る。更に、後輪転舵角制御手段３９は、制御モード選択
手段３８から第４制御モード信号が入力されたときに、
クラッチ２０を解放して、中立保持手段２１により、リ
レーロッド８Ｒを強制的に中立位置に保持するように構
成されている。尚、各制御モードにおいて、転舵比と転
舵角とを演算する処理については、本発明と直接関係し
ないため、その詳しい説明は省略する。

【００３５】前記モータ駆動回路４０は、前記後輪転舵
角制御手段３９からの制御信号に基いて、モータ駆動電
流を設定し、そのモータ駆動電流を前記モータ１３に供
給するように構成されている。

【００３６】図３は実ヨーレイト制限制御のルーチンを
示すフローチャートである。この実ヨーレイト制限制御
は、ヨーレイトセンサ２８が正常である場合に、最新の
実ヨーレイトを使用するか否かを判定する制御であり、
ヨーレイトセンサ２８のフェイル判定時における他のセ
ンサ２５，２７を使用した制御については、本発明と直
接関係しないので、その説明は省略する。尚、図中、Ｓ
ｉ（ｉ＝１，２，３…）は、各ステップを示すものであ
る。本実施例の実ヨーレイト制限制御は、イグニッショ
ンスイッチＯＮにより開始され、先ず、ハンドル舵角セ
ンサ２５や車輪速センサ２７から各種の信号、例えば、
車輪速、ハンドル舵角信号等の読込みが実行される（Ｓ
１）。これらの信号のうち、本実施例では、車輪速信号
により、左右の従動輪の車輪速の差から、推定ヨーレイ
トＹｐを演算する（Ｓ２）。

【００３７】次に、前々回の推定ヨーレイトＹｐｎ−1
と前回の推定ヨーレイトＹｐｎとから推定ヨー加速度ｄ
Ｙｐを演算し（Ｓ３）、今回の判定時に、即ち１０ｍｓ
毎に行われる判定時に、ヨーレイトセンサ２８から実ヨ
ーレイトＹａを読み込み（Ｓ４）、この実ヨーレイトＹ
ａから実ヨー加速度ｄＹａを演算し（Ｓ５）、実ヨー加
速度許容値ｎα（ｎ＝１，２，３…１０）を設定する
（Ｓ６）。そして、演算された実ヨー加速度ｄＹａの絶
対値が推定ヨー加速度ｄＹｐの絶対値に許容値αを累積
的に加算した実ヨー加速度許容値ｄＹｐの絶対値＋ｎα
（ｎ＝１，２，３…１０）以下か否か判断され（Ｓ
７）、その判断の結果、実ヨー加速度ｄＹａの絶対値が
実ヨー加速度許容値以下の場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、ヨー
レイトセンサ２８で検出された最新の実ヨーレイトが正
常であるため、この最新の実ヨーレイトＹａを使用した
制御を実行する（Ｓ８）。

【００３８】また、Ｓ７で、実ヨー加速度ｄＹａの絶対
値が実ヨー加速度許容値ｄＹｐの絶対値＋ｎαよりも大
きい場合（Ｓ７：Ｎｏ）、最新の実ヨーレイトＹａの使
用を禁止し、最新の直前回の実ヨーレイトを使用した制
御を実行する（Ｓ９）。そして、上記判定（Ｓ７）が推
定ヨーレイトの演算時から所定回数（Ｎ＝１０）以上か
否か判断される（Ｓ１０）。これは、推定ヨーレイトの
演算周期が１００ｍｓであり、実ヨー加速度の演算周期
が１０ｍｓであるから、何回目の判定か判断させるため
である。

【００３９】この判断の結果、所定回数に達していない
ならば（Ｓ１０：Ｎｏ）、カウンタをインクリメントし
て（Ｓ１１）、Ｓ４に戻り、上記の判定を繰り返す。即
ち、実ヨー加速度ｄＹａの演算毎に、実ヨー加速度許容
値ｄＹｐの絶対値＋ｎαを設定する（Ｓ６）。そして、
所定回数（１０回）に達したならば（Ｓ１０：Ｙｅ
ｓ）、カウンタをクリアして（Ｓ１２）、Ｓ１に戻り、
各種信号の読み込みを行ない、新たに推定ヨーレイトを
演算し（Ｓ２）、今回の判定時における推定ヨー加速度
ｄＹｐを演算し（Ｓ３）、最新の実ヨーレイトが使用で
きるか否かの判断を繰り返す。

【００４０】このように、ヨーレイトセンサで検出され
た実ヨーレイトを使用するか否かの判定を、ヨー加速度
（ヨーレイトの変化率）で判断しているため、その判定
も早期に行うことができるとともに、実ヨー加速度許容
値は実ヨー加速度の演算毎に、推定ヨー加速度に許容値
を累積的に加算しているので、その設定幅は実ヨーレイ
トの検出周期に合わせて小さく設定でき、車体の微振動
等に基づく異常な変化率のヨーレイトに対しては、その
ヨーレイトを用いた後輪の転舵制御を規制することがで
き、極めて操縦安定性の良い制御が実現できる。

【００４１】尚、本発明は、上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の範囲内で多くの修正・変更を加え
ることができるのは勿論である。例えば、上記実施例で
は、前輪の操舵量が後輪に機械的に伝達される後輪操舵
機構に本発明を適用しているが、これに限らず、前輪の
操舵量を油圧等を利用して後輪側に伝達し後輪の操舵量
を制御する形式に本発明を適用してもよい。また、上記
実施例では、走行状態検出手段を車輪速センサで構成し
たが、ハンドル舵角センサ（請求項４）で構成してもよ
いことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る車両の操舵装置を示す概
略全体構成図である。

【図２】図１の車両の操舵装置のブロックダイアグラム
である。

【図３】図１の車両の操舵制御における実ヨーレイト制
限制御のルーチンを示すフローチャートである。

【図４】推定ヨー加速度を演算する為のヨーレイトの時
間的変化を表す図である。

【図５】実ヨー加速度と推定ヨー加速度との比較判定時
における許容値の設定状態を表す図である。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 前輪操舵機構 ４ 後輪操舵機構 ５RL，５RR 後輪 ６RL，６RR ナックルアーム ７RL，７RR タイロッド ８Ｒ リレーロッッド １３ モータ １４ 転舵比可変ユニット １５ 伝達機構 １６ ピニオン １７ シャフト １９ フェイルセイフ機構 ２０ クラッチ ２１ 中立保持手段 ２５ ハンドル舵角センサ ２６ 転舵比センサ ２７ 車輪速センサ ２８ ヨーレイトセンサ ２９ 走行状態検出手段 ３０ コントロールユニット ３１ 実ヨー加速度演算手段 ３２ 推定ヨーレイト演算手段 ３３ 推定ヨーレイト記憶手段 ３４ 推定ヨー加速度演算手段 ３５ 許容値設定手段 ３６ 実ヨーレイト制限手段 ３７ センサフェイル判定手段 ３８ 制御モード選択手段 ３９ 後輪転舵角制御手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ
   と、前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイト
   を用いて、後輪の転舵角を制御する後輪転舵手段とを備
   えた車両の操舵装置において、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記ヨーレイトセンサの出力から実ヨー加速度を演算す
   る実ヨー加速度演算手段と、 前記走行状態検出手段の出力に基いて、実ヨー加速度演
   算手段による演算周期よりも長い周期で、推定ヨーレイ
   トを演算する推定ヨーレイト演算手段と、 前記推定ヨーレイト演算手段の出力を受け、前々回の推
   定ヨーレイトと前回の推定ヨーレイトとから、今回の推
   定ヨー加速度を演算する推定ヨー加速度演算手段と、 前記推定ヨー加速度演算手段から受ける今回の推定ヨー
   加速度に、実ヨー加速度の演算毎に所定の許容値を累積
   的に加算していくことで、実ヨー加速度の最新の実ヨー
   加速度許容値を設定する許容値設定手段と、 前記実ヨー加速度演算手段で演算された最新の実ヨー加
   速度が、許容値設定手段で設定された実ヨー加速度許容
   値の範囲にあるか否か判定し、範囲内にあるときには最
   新の実ヨーレイトの使用を許可し、また、範囲外にある
   ときには最新の実ヨーレイトの使用を禁止する実ヨーレ
   イト制限手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵装
   置。
2. 【請求項２】 前記実ヨーレイト制限手段は、最新の実
   ヨーレイトの使用を禁止する際には、最新の直前回の実
   ヨーレイトを維持するように構成されたことを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の操舵装置。
3. 【請求項３】 前記走行状態検出手段が、左右の従動輪
   の車輪速を検出する車輪速センサで構成されたことを特
   徴とする請求項１に記載の車両の操舵装置。
4. 【請求項４】 前記走行状態検出手段が、ハンドル舵角
   を検出する舵角センサで構成されたことを特徴とする請
   求項１に記載の車両の操舵装置。