JPH06181723A - 昆布巻製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】昆布巻本体の中央部を紐状体で結ぶ工程を自動
化することができ、大量の昆布巻を安価に製造すること
ができる。 【構成】昆布を巻回した昆布巻本体の中央部を紐状体で
結んで昆布巻を製造する装置。紐状体と昆布巻本体とを
載置し回動自在なワークテーブルと、ワークテーブルの
上方の回転アームに取着し間隔が調整自在でかつ垂直往
復動自在で先端にクランプフックを有する一対の垂直引
掛ロッドと、ワークテーブルの上方に配置し水平往復動
自在で先端にクランプフックを有する一対の水平引掛ロ
ッドと、ワークテーブルおよび回動アーム、各引掛ロッ
ドをシーケンス制御する制御回路とで構成する。垂直引
掛ロッドおよび水平引掛ロッドの往復動作、引掛クラン
プ動作と、回転アームおよびワークテーブルの回転動作
とで結び動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、昆布巻本体の中央部
を、い草、干ぴょうなどの紐状体で結ぶ工程を自動化す
る昆布巻製造装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、昆布巻は、昆布を円柱状に巻回
した昆布巻本体の中央部を、い草、干ぴょうなどよりな
る定尺の紐状体で結んで形成されている。従来、この昆
布巻を製造する現場では、昆布巻本体の中央部を紐状体
で結ぶ工程を手作業で行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような手作業による結び作業は、きわめて煩わしい作業
であり、熟練者を必要とする上、熟練者であっても、作
業時間が長くなるにしたがって作業能率が大幅に低下
し、大量処理が困難になるという問題があった。

【０００４】本発明は上述の点に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、昆布巻本体の中央部を
紐状体で結ぶ工程を自動化することができ、大量の昆布
巻を安価に製造することができる昆布巻製造装置を提供
しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の昆布巻製造装置
は、昆布を円柱状に巻回した昆布巻本体１の中央部を、
い草、干ぴょうなどの定尺の紐状体２で結んで形成され
る昆布巻を製造する装置であって、直線状の紐状体２と
昆布巻本体１とが載置され回動自在なワークテーブル３
と、上記ワークテーブル３の上方に配置され回動自在な
回転アーム４と、上記回転アーム４に取着され互いの間
隔が調整自在でかつ垂直方向に往復動自在で先端に紐状
体２を引掛けクランプ自在なクランプフック７を有する
一対の垂直引掛ロッド５ａ，５ｂと、ワークテーブル３
の上方にハ字状に配置され水平方向に往復動自在で先端
に紐状体２を引掛けクランプ自在なクランプフック７’
を有する一対の水平引掛ロッド６ａ，６ｂと、ワークテ
ーブル３および回動アーム４の回転動作、各引掛ロッド
５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂの引掛クランプ動作、垂直水平
方向の往復動作をシーケンス制御する制御回路８とで構
成され、一対の垂直引掛ロッド５ａ，５ｂおよび各水平
引掛ロッド６ａ，６ｂの垂直水平往復動作、引掛クラン
プ動作と、回転アーム４およびワークテーブル３の回転
動作とで結び動作を行わせるようにしたものである。

【０００６】また、請求項２のものは、水平引掛ロッド
６ａあるいは６ｂを昆布巻本体１の上方に軸方向に伸張
して結び待機状態とし、該結び待機状態において水平引
掛ロッド６ａあるいは６ｂの先端に設けられたクランプ
フック７’の釣針状フック７０の導入開口を上向きと
し、水平引掛ロッド６ａあるいは６ｂを引込み駆動する
際、導入開口を上向きから横向き、下向きに回動させな
がら紐状体２の端部をクランプフック７’に導入して引
掛けクランプし、導入開口を下向きにした状態で紐状体
２にて形成される輪をくぐらせるようにしたものであ
る。

【０００７】さらにまた、請求項３のものは、ワークテ
ーブル３上の干ぴょうのような柔らかい紐状体２の両端
をチャックする真空チャック手段９を設けたものであ
る。

【０００８】

【作用】本発明は上述のように構成されており、紐状体
２と昆布巻本体１とが載置されるワークテーブル３と、
このワークテーブル３の上方に配置され回動自在な回転
アーム４と、上記回転アーム４に取着され互いの間隔が
調整自在でかつ垂直方向に往復動自在で先端に紐状体２
を引掛けクランプ自在なクランプフック７を有する一対
の垂直引掛ロッド５ａ，５ｂと、ワークテーブル３の上
方にハ字状に配置され水平方向に往復動自在で先端に紐
状体２を引掛けクランプ自在なクランプフック７’を有
する一対の水平引掛ロッド６ａ，６ｂと、各部をシーケ
ンス制御する制御回路８とを設け、ワークテーブル３お
よび回動アーム４の回転動作と、各垂直、水平引掛ロッ
ド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂの引掛クランプ動作、垂直水
平方向の往復動作をシーケンス制御して結び動作を行わ
せるようにしたものであり、比較的簡単な構成で昆布巻
の紐結び工程の自動化を図ることができ、大量の昆布巻
を安価に製造することができる。

【０００９】また、水平引掛ロッド６ａ，６ｂを昆布巻
本体１の上方に軸方向に伸張して結び待機状態とし、該
結び待機状態において水平引掛ロッド６ａ，６ｂの先端
に設けられたクランプフック７’の釣針状フック７０の
導入開口を上向きとし、水平引掛ロッド６ａ，６ｂを引
込み駆動する際、導入開口を上向きから横向き、下向き
に回動させながら紐状体２の端部をフック７０に導入し
て引掛けクランプし、導入開口を下向きにした状態で紐
状体２にて形成される輪をくぐらせるようにしているの
で、紐状体２の引掛けおよびクランプが確実に行えると
ともに、紐状体２の輪をくぐらせる際にクランプフック
７’が引掛かるトラブルを防止することができる。

【００１０】さらにまた、紐状体２の端部をワークテー
ブル３に真空チャックする真空チャック手段９を設ける
ことにより、紐状体２を干ぴょうのような柔らかいもの
とした場合にも、他の構成要素を変更することなく容易
に対応できることになる。

【００１１】

【実施例】図１ないし図３は、昆布を円柱状に巻回した
昆布巻本体の中央部を、い草、干ぴょうなどの定尺の紐
状体で結んで形成される昆布巻を製造する装置の一実施
例を示すものである。直線状の紐状体２と昆布巻本体１
とが載置されるワークテーブル３は、ステッピングモー
タ３０ａおよびギア３０ｂを用いて形成されたロータリ
アクチュエータ３０にて機器ベース１０に対して回動自
在になっており、ワークテーブル３の上面には紐状体２
をい草とした場合の位置決め溝３１が形成されている。
また、ワークテーブル３の上面には、逆し字状の一対の
ワーク押え３２が設けられており、このワーク押え３２
は、ワイヤー３３を介してエアシリンダ３４により引っ
張り駆動（スプリング３６に抗して）されるようになっ
ている。また、ワークテーブル３には、垂直引掛ロッド
５ａ，５ｂの下方移動を可能にするための開口３５がそ
れぞれ設けられている。なお、ステッピングモータ３０
ａに代えてエアシリンダを用いた回転機構を使用すれ
ば、水を使用する環境において感電の恐れがない。

【００１２】上記ワークテーブル３の上方には回転アー
ム４が設けられており、この回転アーム４は、機器ベー
ス１０に設けられたＬ型支柱１０ａに取着されたステッ
ピングモータ４０ａおよびギア４０ｂよりなるロータリ
アクチュエータ４０にて回動自在になっている。また、
この回転アーム４には、互いの間隔が水平往復駆動用エ
アシリンダ４１ａ，４１ｂにて調整自在で、垂直往復駆
動用エアシリンダ４２ａ，４２ｂにて垂直方向に往復動
自在とした垂直引掛ロッド５ａ，５ｂが取着されてお
り、この垂直引掛ロッド５ａ，５ｂの先端には、クラン
プ用エアシリンダ４３ａ，４３ｂにて駆動され紐状体２
を引掛けクランプ自在なクランプフック７が設けられて
いる。

【００１３】垂直引掛ロッド５ａ，５ｂのクランプフッ
ク７は、図４に示すように、筒状本体７５と、本体の先
端に設けられた釣針状（し字状）のフック７０と、フッ
ク７０内に突出、退動自在なクランプロッド７１と、ス
プリング７２と、スプリング７２を介してクランプロッ
ド７１を駆動するエアシリンダのピストンロッド７３と
で形成されている。いま、ピストンロッド７３が押し出
されたとき、スプリング７２を介してクランプロッドが
フック７０内に突出してフック７０内に引掛けられてい
る紐状体２をスプリング７２のもっている適当な弾性で
クランプする。

【００１４】また、ワークテーブル３の上方には、ハ字
状に配置（実施例では直交配置）され水平方向に往復動
自在な一対の水平引掛ロッド６ａ，６ｂが配置されてい
る。この水平引掛ロッド６ａ，６ｂは、伸縮用シリンダ
６０ａ，６０ｂにて水平方向に往復駆動自在に駆動さ
れ、先端に設けられたクランプフック７’はクランプ用
シリンダ６１ａ，６１ｂにて駆動されるようになってい
る。

【００１５】水平引掛ロッド６ａ，６ｂのクランプフッ
ク７’は、図５および図６に示すように、外筒７５ａに
設けられたガイド溝７６ａと、本体７５の周面に突設さ
れたガイドピン７６ｂとの係合により回転動作が付加さ
れる。すなわち、ガイド溝７６ａは、外筒７５ａの基部
から中央部に亘って下面に形成され、先端部において螺
旋状に形成されており、水平引掛ロッド６ａ，６ｂが最
も伸張した位置の近辺で回転しながら突出あるいは退動
（ガイド溝７６ａの螺旋状部分の動作）することにな
る。図中、７４はベアリングである。なお、クランプ機
構の基本構成および動作は垂直引掛ロッド５ａ，５ｂの
クランプフック７と同様である、

【００１６】ワークテーブル３および回動アーム４の回
転動作、各引掛ロッド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂの引掛ク
ランプ動作、垂直水平方向の往復動作をシーケンス制御
する制御回路８は、図７に示すように、シーケンスプロ
グラムを記憶したシーケンスメモリ８１と、各シリンダ
を制御する往復動制御部８２と、ロータリアクチュエー
タを制御する回転制御部８３と、シーケンスプログラム
に基づいて往復動制御部８２および回転制御部８３をシ
ーケンス制御するシーケンス制御部８０と、スタートス
イッチ８４とで構成され、一対の垂直引掛ロッド５ａ，
５ｂおよび各水平引掛ロッド６ａ，６ｂの垂直水平往復
動作および引掛クランプ動作と、回転アーム４およびワ
ークテーブル３の回転動作とで結び動作を行わせるよう
にしている。なお、各動作の位置決めは、適所に設けた
リミットスイッチを用いて行っている。

【００１７】また、実施例では、水平引掛ロッド６ａ，
６ｂを昆布巻本体１の上方に軸方向に伸張して結び待機
状態とした際、該結び待機状態において水平引掛ロッド
６ａ，６ｂの先端に設けられたクランプフック７’の釣
針状のフック７０の導入開口を上向き（図６（ｅ））と
し、水平引掛ロッド６ａ，６ｂを引込み駆動する際、導
入開口を上向きから横向き（図６（ｄ））、下向き（図
６（ｃ））に回動させながら紐状体２の端部をフック７
０に導入して引掛けクランプし、導入開口を下向きにし
た状態（図６（ｃ）〜（ｂ））で紐状体２にて形成され
る輪をくぐらせるようにしている。

【００１８】以下、図８および図９に基づいて自動結び
動作を説明する。まず最初に、畳に使用される乾燥状態
（青みが残る程度）のい草２を定尺に裁断し、水に１時
間程度浸して”腰がある程度”に柔らかくしたもの（太
さ２．０〜２．５ｍｍ）と、昆布を巻回した昆布巻本体
１とを用意する。次に、図８に示すように、定尺のい草
（以下、い草と称する）２をワークテーブル３上面の位
置決め溝３１にセットするとともに、昆布巻本体１を所
定位置にセットする。

【００１９】い草２と昆布巻本体１とがワークテーブル
３の所定位置に供給された段階で、スタートスイッチ８
４を押すと、ワーク押え３２にて昆布巻本体１が固定さ
れるとともに、各部が制御回路８により所定のシーケン
スで回動あるいは往復動駆動され、以下に示すような一
連の自動結び工程が開始される。

【００２０】スタートスイッチ８４が押されると、い草
２と昆布巻本体１とがワークテーブル３上の所定位置に
固定されると同時に、水平引掛ロッド６ａが、図８に示
すように、昆布巻本体１の上方に軸方向に伸張され、ク
ランプフック７’がい草２の端部を引掛クランプするた
めの引掛待機位置となるようにセット（フック７０の導
入開口が上向き）される。

【００２１】続いて、図８（ａ）のＡ位置にある垂直引
掛ロッド５ａ，５ｂが、い草１の端部側方を下降し、ク
ランプフック７の釣針状フック７０がい草２の下方に位
置するまで下降する。所定位置まで下降した状態で、垂
直引掛ロッド５ａ，５ｂの釣針状フック７０がい草２の
真下に来る位置（図８（ａ）のＢ位置）まで回転アーム
４が回動される。この状態で垂直引掛ロッド５ａ，５ｂ
が上昇し、図８（ｂ）（ｃ）に示すように、い草２の両
端部をフック７０でそれぞれ引掛けると同時に、クラン
プフック７のクランプ機構を動作させて、い草２の両端
を軽くクランプする。

【００２２】このようにして、い草２の両端をクランプ
した状態で、図９（ａ）にしめすように、垂直引掛ロッ
ド５ａ，５ｂが結びに必要な距離だけ斜め上方に上昇
（互いの間隔を縮めながら上昇）し、い草２の両端を斜
め上方に引っ張り上げる。このとき、水平引掛ロッド６
ａは、昆布巻本体１の上方に軸方向に伸張した引掛待機
状態となっている。

【００２３】次に、図９（ｂ）に示すように、垂直引掛
ロッド５ａ，５ｂが支持固定されている回転アーム４が
時計方向に２６５゜回転駆動され、水平引掛ロッド６ａ
を挟み込んだ状態でい草２を交差させ、昆布巻本体１と
水平引掛ロッド６ａとを、交差形成されたい草２の輪の
中に位置させる。

【００２４】次に、図９（ｃ）に示すように、一方の垂
直引掛ロッド５ａを斜め下方（２６５゜方向）に引っ張
り下し、引っ張り下されたい草２の端部が引掛け待機状
態の水平引掛ロッド６ａと微小角度（実施例では５゜に
設定）で交差するようにセットされる。

【００２５】次に、図９（ｃ）〜（ｅ）に示すように、
水平引掛ロッド６ａが左方向に退動駆動（引込み駆動）
されると同時に、クランプフック７’の釣針状フック７
０の導入開口が上向きから横向き、下向きへと回動され
ながらい草２の端部を引掛ける。引掛けと同時に水平引
掛ロッド６ａのクランプフック７’のクランプ機構が動
作してい草２の端部を軽くクランプし、この状態（図９
（ｄ））で垂直引掛ロッド５ａのクランプが解除され、
い草２の端部が水平引掛ロッド６ａに引き渡される。水
平引掛ロッド６ａは停止することなく左方向に駆動さ
れ、水平引掛ロッド６ａのクランプフック７’にてクラ
ンプされたい草２の端部は、交差形成されたい草２の輪
をくぐる。

【００２６】一方、垂直引掛ロッド５ａのクランプが解
除されると同時に垂直引掛ロッド５ａは上昇し、同時に
回転アーム４が反時計方向に１７５゜回動され、スター
ト位置より時計方向に９０゜回動された位置にセットさ
れる。この状態で、い草２の他方の端部をクランプした
垂直引掛ロッド５ｂが、下降しながら右方向に移動し、
い草２の他方の端部を斜め下方に引っ張り下す。このよ
うにして、い草２の他方の端部が垂直引掛ロッド５ｂに
て右方向に引っ張られた状態で、一方の端部が水平引掛
ロッド６ａにて左方向に引っ張られる（図９（ｆ）に示
す）ことにより第１の結びが完了する。なお、適当な強
さの結びが完了した時点で水平引掛ロッド６ａの左方向
移動が停止される。

【００２７】次に、ワークテーブル３が反時計方向に９
０゜回転されるとともに、水平引掛ロッド６ｂが昆布巻
本体１の上方に軸方向に伸張され、第２の結び工程がス
タートする。第２の結び工程の動作は、図１０（ａ）〜
（ｇ）に示す通りであり、結び通し動作を行う水平引掛
ロッド６ａが水平引掛ロッド６ｂに代わり、左右が逆転
した動作を行うもので、第１の結び動作と基本的には同
一動作であるので詳しい動作説明は省略する。但し、図
１０（ｇ）に示すように、第２結びの完了時点では、い
草２の両端を昆布巻本体１の軸方向と直交する方向に引
っ張り、い草２の端部が結束帯と平行になるようにして
いる。

【００２８】図１１は他の実施例を示すもので、ワーク
テーブル３上の水に浸した干ぴょう２ａの両端をチャッ
クする真空チャック手段９を設けたものであり、干ぴょ
う２ａの両端部が垂直引掛ロッド５ａ，５ｂにて引掛け
クランプされ、図１１（ｂ）に示すように、若干持ち上
げられたときに、真空チャックが解除される。なお、干
ぴょう２ａは、乾燥状態のものを水に漬けて戻した幅６
〜８ｍｍのものを使用する。以後の結び工程の動作は、
前記い草の実施例と全く同様である。また、ワークテー
ブル３には前記実施例の位置決め溝３１は形成されてい
ない。

【００２９】

【発明の効果】本発明は上述のように構成されており、
紐状体と昆布巻本体とが載置されるワークテーブルと、
このワークテーブルの上方に配置され回動自在な回転ア
ームと、上記回転アームに取着され互いの間隔が調整自
在でかつ垂直方向に往復動自在で先端に紐状体を引掛け
クランプ自在なクランプフックを有する一対の垂直引掛
ロッドと、ワークテーブルの上方にハ字状に配置され水
平方向に往復動自在で先端に紐状体を引掛けクランプ自
在なクランプフックを有する一対の水平引掛ロッドと、
各部をシーケンス制御する制御回路とを設け、ワークテ
ーブルおよび回動アームの回転動作と、各垂直、水平引
掛ロッドの引掛クランプ動作、垂直水平方向の往復動作
をシーケンス制御して結び動作を行わせるようにしたも
のであり、比較的簡単な構成で昆布巻の紐結び工程の自
動化を図ることができ、大量の昆布巻を安価に製造する
ことができるという効果がある。

【００３０】また、水平引掛ロッドを昆布巻本体の上方
に軸方向に伸張して結び待機状態とし、該結び待機状態
において水平引掛ロッドの先端に設けられたクランプフ
ックの釣針状フックの導入開口を上向きとし、水平引掛
ロッドを引込み駆動する際、導入開口を上向きから横向
き、下向きに回動させながら紐状体の端部をフックに導
入して引掛けクランプし、導入開口を下向きにした状態
で紐状体にて形成される輪をくぐらせるようにしている
ので、紐状体の引掛けおよびクランプが確実に行えると
ともに、紐状体の輪をくぐらせる際にクランプフックが
引掛かるトラブルを防止することができるという効果が
ある。

【００３１】さらにまた、紐状体の端部をワークテーブ
ルに真空チャックする真空チャック手段を設けることに
より、紐状体を干ぴょうのような柔らかいものとした場
合にも、他の構成要素を変更することなく容易に対応で
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明一実施例を示す正面図である。

【図２】同上の上面図である。

【図３】同上要部上面図である。

【図４】同上の垂直引掛ロッドの構成および動作を示す
説明図である。

【図５】同上の水平引掛ロッドの動作説明図である。

【図６】同上の水平引掛ロッドの構成および動作を示す
説明図である。

【図７】同上の制御回路のブロック回路図である。

【図８】同上の引掛クランプ動作の説明図である。

【図９】同上の第１結び工程の動作説明図である。

【図１０】同上の第２結び工程の動作説明図である。

【図１１】他の実施例を示すもので、（ａ）は上面図、
（ｂ）は一部破断正面図、（ｃ）は一部破断側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 昆布巻本体 ２ 紐状体 ３ ワークテーブル ４ 回転アーム ５ａ，５ｂ 垂直引掛ロッド ６ａ，６ｂ 水平引掛ロッド ７，７’ クランプフック ８ 制御回路 ９ 真空チャック手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昆布を円柱状に巻回した昆布巻本体の中
   央部を、い草、干ぴょうなどの定尺の紐状体で結んで形
   成される昆布巻を製造する装置であって、直線状の紐状
   体と昆布巻本体とが載置され回動自在なワークテーブル
   と、上記ワークテーブルの上方に配置され回動自在な回
   転アームと、上記回転アームに取着され互いの間隔が調
   整自在でかつ垂直方向に往復動自在で先端に紐状体を引
   掛けクランプ自在なクランプフックを有する一対の垂直
   引掛ロッドと、ワークテーブルの上方にハ字状に配置さ
   れ水平方向に往復動自在で先端に紐状体を引掛けクラン
   プ自在なクランプフックを有する一対の水平引掛ロッド
   と、ワークテーブルおよび回動アームの回転動作、各引
   掛ロッドの引掛クランプ動作、垂直水平方向の往復動作
   をシーケンス制御する制御回路とで構成され、一対の垂
   直引掛ロッドおよび各水平引掛ロッドの垂直水平往復動
   作、引掛クランプ動作と、回転アームおよびワークテー
   ブルの回転動作とで結び動作を行わせるようにしたこと
   を特徴とする昆布巻製造装置。
2. 【請求項２】 水平引掛ロッドを昆布巻本体の上方に軸
   方向に伸張して結び待機状態とし、該結び待機状態にお
   いて水平引掛ロッドの先端に設けられたクランプフック
   の釣針状フックの導入開口を上向きとし、水平引掛ロッ
   ドを引込み駆動する際、導入開口を上向きから横向き、
   下向きに回動させながら紐状体の端部をフックに導入し
   て引掛けクランプし、導入開口を下向きにした状態で紐
   状体にて形成される輪をくぐらせるようにしたことを特
   徴とする請求項１記載の昆布巻製造装置。
3. 【請求項３】 ワークテーブル上の干ぴょうのような柔
   らかい紐状体の両端をチャックする真空チャック手段を
   設けたことを特徴とする請求項１記載の昆布巻製造装
   置。