JPH06183374A

JPH06183374A - 連節形車両

Info

Publication number: JPH06183374A
Application number: JP4355987A
Authority: JP
Inventors: Keizo Miyahara; 啓造宮原; Yasuo Otsuki; 康生大築
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1992-12-18
Filing date: 1992-12-18
Publication date: 1994-07-05
Anticipated expiration: 2015-04-10
Also published as: JP3031445B2

Abstract

(57)【要約】【目的】従来の連節形車両に比して乗り越えることが
できる障害物の範囲が大幅に拡大された連節形車両を提
供する。【構成】連節部にパラレルリンクマニピュレータ１０
を用いてなるものである。好ましい実施例では、パラレ
ルリンクマニピュレータは前部４と後部５とからなり、
それらが中継板３により結合されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多自由度連節部を有する
連節形車両に関する。さらに詳しくは、多自由度連節部
にパラレルリンクマニピュレータが用いられてなること
を特徴とする連節形車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両はその形状により、普通の単体車両
と連節部を有する連節形車両とに分類される。後者の連
節形車両は、当初、トレーラのような車体の長い車両の
旋回特性を改善するために、受動ヒンジからなる連結部
を用い開発された。その後、建設車両に代表されるよう
な連節部に１乃至２個のアクチュエータを付加し車体を
能動的に屈折させることで、かじ取りを行うようにした
車両が提案された。さらに連節部に自在継手を用い、左
右方向（かじ取り方向）に加えて上下に屈折できる特性
を利用した障害物乗り越え機能を有するものも提案され
ている。

【０００３】この様に、従来の連節形車両の連節部はヒ
ンジあるいは自在継手と１乃至２個のアクチュエータか
らなっている。したがって、従来の連節部は、その構成
が簡略化されるという利点を有する反面、連節部の可動
方向が制限されるという欠点を有している。図５２およ
び図５３は障害物乗り越え機能を有する、従来の連節車
両の連節部の一例を示すものであるが、連節部は３自由
度しか持たず、しかもその内の１自由度は能動的に制御
することができず障害物乗り越え機能を実現するために
は不十分である。そのため、かかる連節部を用いた車両
が乗り越えることができる障害物は、せいぜい上３０
度、下２２度、左右各々３７度の範囲のものである。

【０００４】したがって、従来の連節形車両は障害物を
乗り越える機能を有していたとしても、その機能は極限
られたものである。

【０００５】ところで、従来は労働集約形産業の代表で
あった造船業においても合理化が推進され、モジュール
化工法やブロック化工法等によりかなりの部分が合理化
されてきているが、補強部材が縦横に取り付けられた船
内では、補強材が邪魔になり資材搬送車の自由な走行が
できず、この部分の合理化は未だなされていないという
問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、従来の連節形
車両に比して乗り越えることができる障害物の範囲が大
幅に拡大された連節形車両を提供することを目的として
いる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の連節形車両は、
連節部にパラレルリンクマニピュレータを用いてなるこ
とを特徴としている。

【０００８】本発明においては、前記パラレルリンクマ
ニピュレータが、中間部に中継板を有してなるのが好ま
しい。

【０００９】また、本発明においては、前記連節形車両
が車両を路面に吸着させる手段を有してなるのが好まし
い。そして、その吸着手段が磁力の調節が可能な磁気車
輪であるのが好ましい。

【００１０】

【作用】本発明の連節形車両は、連節部にパラレルリン
クマニピュレータを用いているので、連節部の持つ自由
度は６あるいはそれ以上とすることができる。また、パ
ラレルリンクマニピュレータは、シリアルリンクマニピ
ュレータに比べて高剛性・高負荷の作業に有利である。
そのため、例えば後部車両を固定しておいて、前部車両
を持ち上げることができる。したがって、障害物を乗り
越えて、車両を前後方向（車両の進行方向）ばかりでな
く、左右方向にも走行させることができる。

【００１１】そして、中継板を設けた好ましい実施例に
おいては、乗り越えることができる障害物の範囲が大幅
に拡大する。

【００１２】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。

【００１３】図１は本発明の第１実施例の斜視図、図２
は同実施例の平面図、図３は同実施例の側面図、図４は
図２のＡーＡ線断面図、図５は連節部に用いるパラレル
リンクマニピュレータの斜視図、図６は同パラレルリン
クマニピュレータの平面図、図７は同パラレルリンクマ
ニピュレータの正面図、図８は同パラレルリンクマニピ
ュレータに用いられるリンクの構成説明図、図９乃至図
２０は同パラレルリンクマニピュレータの動作の説明図
であって、図９は初期状態の平面図、図１０は同正面
図、図１１は同斜視図、図１２は＋Ｚ軸方向へ移動した
状態の平面図、図１３は同正面図、図１４は同斜視図、
図１５は＋Ｘ軸方向へ移動した状態の平面図、図１６は
同正面図、図１７は同斜視図、図１８は＋Ｙ方向へ移動
した状態の平面図、図１９は同正面図、図２０は同斜視
図、図２１乃至図２７は図１に示す連節形車両により進
行方向にある障害物を乗り越える場合の説明図、図２８
は同連節形車両による壁面作業の説明図、図２９乃至図
３５は同連節形車両により進行方向左側にある障害物を
乗り越える場合の説明図、図３６乃至図４２は本発明の
第２実施例の連節形車両の動作の説明図、図４３は本発
明の第３実施例の斜視図、図４４は同平面図、図４５は
同側面図、図４６は図４４のＢーＢ線断面図、図４７乃
至図５０は本発明の連節形車両を用いてなる自走式溶接
装置による溶接作業の説明図、図５１は同自走式溶接装
置により溶接作業がなされる船体構造概略図である。

【００１４】図１〜４に示される本発明の一実施例の連
節形車両は、前部車両１と、後部車両２と、中継板３
と、前部パラレルリンクマニピュレータ４と、後部パラ
レルリンクマニピュレータ５と、車輪６、７を主要構成
要素としている。

【００１５】本実施例の連節形車両は、鉄板で構成され
た路面、例えば船体内部走行用として構成されたもので
あって、車輪６、７には電磁石が形成されていて、前部
車両１または後部車両２を必要に応じて路面に吸着する
ことができる。

【００１６】また、前部車両１の後部１ａに設けられた
前部パラレルリンクマニピュレータ４と、後部車両２の
前部２ａに設けられたパラレルリンクマニピュレータ５
とは、図示のごとく、中継板３を介して接続されてい
る。

【００１７】この前部パラレルリンクマニピュレータ４
は、後部車両２を持ち上げて障害物Ｏを乗り越えさせる
ことができるように、後部車両２を空中で保持できるだ
けの出力を有するものが用いられている。また、後部パ
ラレルリンクマニピュレータ５も同様の出力を有するも
のが用いられている。

【００１８】このパラレルリンクマニピュレータとして
は、リンク長可変形や関節回転形のいずれも用い得る
が、動作時の占有空間が小さくなるという点から、リン
ク長可変形を用いるのが好ましい。

【００１９】図５〜８には、前部パラレルリンクマニピ
ュレータ４や後部パラレルリンクマニピュレータ５に用
いられているリンク長可変形のパラレルリンクマニピュ
レータ１０が示されている。

【００２０】このパラレルリンクマニピュレータ１０
は、ベースプレート１１と、上部プレート１３と、この
間に配設されているリンク１２とを主要構成要素として
なる。そして、このリンク１２の各リンク１２Ａ，１２
Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆの移動量を適宜調
節することにより、後述する各種の動作をなすことがで
きる。図５〜８に示す例においては、６本のリンク１２
Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆが、ベー
スプレート１１と上部プレート１３との間にトラス状に
配置されているが、リンクの本数および配置はこれに限
定されるものではなく、所望に応じて適宜変更し得る。

【００２１】例えば、パラレルリンクマニピュレータ１
０としてリンク長可変形を用いた場合、使用目的に応じ
て１乃至５本とすることもできる。

【００２２】なお、このパラレルリンクマニピュレータ
１０が前部パラレルリンクマニピュレータ４あるいは後
部パラレルリンクマニピュレータ５として用いられる場
合には、ベースプレート１０が前部車両１の後部１ａあ
いるは後部車両２の前部２ａに取り付けられ、また上部
プレート１３が中継板３の役目を果たす。

【００２３】図８には、このリンク１２の概略図が示さ
れている。図８に示す例においては、リンク１２は、軸
部材１２ａ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｇ，１２ｉ，１２
ｋ，１２ｎと、上部ジンバル１２ｂ，１２ｄと、下部ジ
ンバル１２ｊ，１２ｍと、スイベル１２ｆと、直動アク
チュエータ１２ｈとから構成されている。

【００２４】ここで、上部ジンバル１２ｂ，１２ｄ、お
よび下部ジンバル１２ｊ，１２ｍは、リンク１２を延
伸、縮小させた時に生じる、リンク１２とベースプレー
ト１１、上部プレート１３との相対角度変化（リンク１
２に垂直な軸回りの回転）を吸収するためのものであ
る。

【００２５】また、スイベル１２ｆは、同様にリンク１
２を延伸、縮小させた時に生じる、リンク１２とベース
プレート１１、上部プレート１３との相対角度変化（リ
ンク１２の軸回りのねじり回転）を吸収するためのもの
である。

【００２６】次に、このように構成されたパラレルリン
クマニピュレータ１０の動作について、図９〜２０を参
照しながら説明する。

【００２７】（１）初期状態においては、リンク１２
Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆは、中立
状態にある。そのため、上部プレート１３の移動量はゼ
ロで、しかもベースプレート１１に平行である（図９〜
１１参照）。

【００２８】（２）上部プレート１３を＋Ｚ方向（図１
０中、上方向）に移動させるには、リンク１２Ａ，１２
Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆの各直動アクチュ
エータ１２ｈを駆動し軸部材１２ｇを延伸させ、リンク
１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆを延
伸する（図１２〜１４参照）。

【００２９】（３）上部プレート１３を＋Ｘ方向に移動
させるには、リンク１２Ａおよび１２Ｆの直動アクチュ
エータ１２ｈを駆動し、軸部材１２ｇを縮小させ、リン
ク１２Ａおよび１２Ｆを縮小し、リンク１２Ｂおよび１
２Ｅの直動アクチュエータ１２ｈを駆動し、軸部材１２
ｇを延伸させ、リンク１２Ｂおよび１２Ｅを延伸し、リ
ンク１２Ｃおよび１２Ｄの直動アクチュエータ１２ｈを
駆動し、軸部材１２ｇを若干縮小させた後延伸させ、リ
ンク１２Ｃおよび１２Ｄを若干縮小した後延伸する（図
１５〜１７参照）。

【００３０】（４）上部プレート１３を＋Ｙ方向に移動
させるにはリンク１２Ｃおよび１２Ｆの直動アクチュエ
ータ１２ｈを駆動し、軸部材１２ｇを縮小させ、リン１
２Ｃおよび１２Ｆを縮小し、リンク１２Ａ，１２Ｂ，１
２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅの直動アクチュエータ１２ｈを駆
動し、軸部材１２ｇを延伸させ、リンク１２Ａ，１２
Ｂ，１２Ｄ，１２Ｅを延伸する（図１８〜２０参照）。

【００３１】なお、各軸の中間方向への移動、例えばＸ
軸方向へ移動しつつＹ軸方向への移動、は前記各動作を
組み合わせることにより実現することができる。

【００３２】さらに、リンク１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，
１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆの各移動量を適宜調整すること
により、上部プレート１３のローリング、ピッチングお
よびヨーイングをも行うことができる。例えば、Ｚ軸回
りに上部プレート１３を回転させる（ヨーイングさせ
る）には、リンク１２Ａ，１２Ｃおよび１２Ｅの直動ア
クチュエータ１２ｈを駆動し、軸部材１２ｇを延伸（ま
たは縮小）させ、リンク１２Ａ，１２Ｃおよび１２Ｅを
延伸（または縮小）し、リンク１２Ｂ，１２Ｄおよび１
２Ｆのアクチュエータ１２ｈを駆動し、軸部材１２ｇを
縮小（または延伸）させ、リンク１２Ｂ，１２Ｄおよび
１２Ｆを縮小（または延伸）する。

【００３３】これらのリンク１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，
１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆの各直動アクチュエータ１２ｈ
の移動量の計算および制御は、汎用産業用ロボットの制
御装置を所望の演算処理等がなし得るよう改造されたコ
ントローラ（図示せず）によりなされる。

【００３４】次に、図２１〜２７を参照しながら、本実
施例の連節形車両により進行方向にある障害物を乗り越
える場合について説明する。

【００３５】（１）前部車両１が障害物Ｏの手前に到達
すると、連節形車両が停止する（図２１参照）

【００３６】（２）後部車両２の車輪７に通電し車輪７
を電磁石にして、後部車両２を路面Ｒに吸着する。つい
で、前部パラレルリンクマニピュレータ４および後部パ
ラレルリンクマニピュレータ５を駆動して前部車両１お
よび中継板３を持ち上げる（図２２参照）。

【００３７】なお、ここでは前後両方のパラレルリンク
マニピュレータ４、５を動作させることにより、障害物
Ｏを乗り越えさせたが、障害物の高さが低く、中継板３
の最低高（路面Ｒとの距離）をそれ程高くする必要がな
い場合には、前後のパラレルリンクマニピュレータ４、
５のいずれかを動作させることにより、障害物を乗り越
えさせることができる。

【００３８】（３）後部車両２が前部車両１を持ち上げ
たままで、障害物Ｏの前方まで移動する（図２３参
照）。この移動は、車輪７に通電し吸着力を保持したま
ま車輪を駆動することによりなされる。

【００３９】（４）前部パラレルリンクマニピュレータ
４を駆動して、中継板３を障害物Ｏの上方に位置させた
まま前部車両１を路面Ｒに降下させる（図２４参照）。

【００４０】（５）前部車両１の車輪６に通電し車輪６
を電磁石にして、前部車両１を路面Ｒに吸着する。つい
で、後部車両２の車輪７の通電を切った後、後部パラレ
ルリンクマニピュレータ５を駆動して後部車両２を持ち
上げる（図２５参照）。

【００４１】（６）前部車両１が後部車両２を持ち上げ
たままで、後部車両２が障害物Ｏを通過する位置まで移
動する（図２６参照）。この移動も（３）と同様にして
なされる。

【００４２】（７）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、後部車両２を降下させるとともに、中継板３も降下
させる（図２７参照）。

【００４３】このようにして、進路前方にある障害物を
乗り越えることができる。

【００４４】次に、図２８を参照しながら、本実施例の
連節形車両による壁面作業について説明する。

【００４５】（１）前部車両１が壁面Ｗに到達すると、
連節形車両が停止する。

【００４６】（２）後部車両２の車輪７に通電し車輪７
を電磁石にして、後部車両２を路面Ｒに吸着する。つい
で、前部パラレルリンクマニピュレータ４および後部パ
ラレルリンクマニピュレータ５を駆動して、前部車両１
を回転させながら持ち上げ、前部車両１を壁面Ｗに平行
にする。

【００４７】（３）前部車両１を壁面Ｗに平行にしたま
ま後部車両２が、前部車両１の車輪６が壁面Ｗ近傍に到
達するまで壁面Ｗに向けて前進する（図２８参照）。

【００４８】この状態で、前部車両１は所望の作業を行
う。

【００４９】次に、図２９〜３６を参照しながら、本実
施例の連節形車両により進路方向左側にある障害物Ｏを
乗り越える場合について説明する。

【００５０】（１）連節形車両を所定位置で停止する
（図２９参照）。

【００５１】（２）後部車両２の車輪７に通電し車輪７
を電磁石にして、後部車両２を路面Ｒに吸着する。つい
で、前部パラレルリンクマニピュレータ４および後部パ
ラレルリンクマニピュレータ５を駆動して、前部車両１
および中継板３を持ち上げる（図３０参照）。

【００５２】（３）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、前部車両１が左方向に障害物Ｏを通過する位置まで
移動させる（図３１参照）。

【００５３】（４）前部パラレルリンクマニピュレータ
４を駆動して、中継板３を障害物Ｏ上方に位置させたま
ま、前部車両１を路面Ｒに降下させる（図３２参照）。

【００５４】（５）前部車両１の車輪６に通電し前部車
両１を路面に吸着する。ついで、後部車両２の車輪７の
通電を切った後、後部パラレルリンクマニピュレータ５
を駆動して、後部車両２を持ち上げる（図３３参照）。

【００５５】（６）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、後部車両２が左方向に障害物Ｏを通過する位置まで
移動させる（図３４参照）。

【００５６】（７）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、後部車両２を路面Ｒに降下させる（図３５参照）。

【００５７】このようにして、進行方向左側にある障害
物を乗り越えることができる。同様にして、進行方向右
側にある障害物も乗り越えることができる。

【００５８】図３６〜４２には、本発明の第２実施例の
連節形車両の動作が示されている。同実施例の連節形車
両は、図示はされていないが、前記第１実施例の車輪
６、７の代わりに、車両底面に負圧空気による吸着装置
が設けられてなるものである。

【００５９】次に、図３６〜４２を参照しながら、同実
施例の動作について説明する。

【００６０】（１）初期状態においては、前部パラレル
リンクマニピュレータ４および後部パラレルリンクマニ
ピュレータ５は、縮小状態にある（図３６参照）。

【００６１】（２）後部車両２の吸着装置を作用させ、
後部車両２を路面Ｒに吸着する。ついで、前部パラレル
リンクマニピュレータ４および後部パラレルリンクマニ
ピュレータ５を駆動し、前部車両１および中継板３を持
ち上げる（図３７参照）。

【００６２】（３）前部車両１を持ち上げた状態で、前
部パラレルリンクマニピュレータ４および後部パラレル
リンクマニピュレータ５を駆動して、前部車両１および
中継板３を前方に押し出す（図３８参照）。

【００６３】（４）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、前部車両１を路面Ｒに降下させる（図３９参照）。

【００６４】（５）前部車両１の吸着装置を作用させ、
前部車両１を路面Ｒに吸着させる。ついで、後部車両２
の吸着装置を停止させた後、後部パラレルリンクマニピ
ュレータ５を駆動して、後部車両２を持ち上げる（図４
０参照）。

【００６５】（６）後部車両２を持ち上げたまま、前部
パラレルリンクマニピュレータ４および後部パラレルリ
ンクマニピュレータ５を駆動して、後部車両２および中
継板３を引き寄せる（図４１参照）。

【００６６】（７）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、後部車両２を路面Ｒに降下させる（図４２参照）。

【００６７】このようにして、第２実施例の連節形車両
が前進することができる。ここで、前部車両の押出し方
向を適宜調節することにより、所望の方向に移動するこ
とができる。

【００６８】図４３〜４６には本発明の第３実施例の連
節形車両が示されている。

【００６９】図４３〜４６に示す本発明の第３実施例の
連節形車両は、前部車両３１と、中間部車両３２と、後
部車両３３と、第１パラレルリンクマニピュレータ組立
体３４、第２パラレルリンクマニピュレータ組立体３５
と、前部車両３１の車輪３６と、中間部車両３２の車輪
３７と、後部車両３３の車輪３８とを主要構成要素とし
ている。

【００７０】第１パラレルリンクマニピュレータ組立体
３４および第２パラレルリンクマニピュレータ組立体３
５は、実施例１および実施例２の連節部に用いられてい
ると同様の前部パラレルリンクマニピュレータ４、後部
パラレルリンクマニピュレータ５および中継板３とから
なっている。

【００７１】本実施例の動作も基本的には実施例１と同
様であるが、２車両で１車両の荷重を支えるので、実施
例１のようにパラレルリンクマニピュレータにより他方
の車両を持ち上げている車両を路面に吸着する必要がな
い。そのため、車輪を電磁石にする必要もない。したが
って、本実施例においては通常の走行装置が用いられ
る。例えば車輪３６、３７、３８には、通常の車輪が用
いられている。

【００７２】本実施例の連節形車両が路面上にある障害
物を乗り越える際における、第１パラレルリンクマニピ
ュレータ組立体３４および第２パラレルリンクマニピュ
レータ組立体３５の動作は、前部車両３１および後部車
両３３については実施例１と同様である。しかしなが
ら、中間部車両３２については、第１パラレルリンクマ
ニピュレータ組立体３４および第２パラレルリンクマニ
ピュレータ組立体３５が共同して動作する点が実施例１
と異なっている。

【００７３】図４７〜５０には、実施例１の連節形車両
を用いた自走式溶接装置４１によって、図５１に示され
るような船体外板Ｃにおける溶接作業が示されている。

【００７４】次に、図４７〜５０を参照しながら、自走
式溶接装置４１により図５１に示されるような船体外板
における溶接作業の際の動作について説明する。

【００７５】（１）自走式溶接装置４１の溶接トーチ４
２を船体外板Ｃに仮留めされているリブＳの付け根部に
位置決めする。ついで、溶接トーチ４２が制御装置（図
示せず）指令によりリブＳの付け根部を溶接する（図４
７参照）。

【００７６】（２）リブＳの付け根部の溶接が終了する
と、自走式溶接装置４１を後退させ溶接トーチ４２をリ
ブＳの付け根部から離すとともに、溶接トーチ４２を水
平位置まで持ち上げる。ついで、前部パラレルリンクマ
ニピュレータ４および後部パラレルリンクマニピュレー
タ５を動作させ、前部車両１および中継板３を持ち上げ
る。そして、前部車両１を持ち上げたま、後部車両２を
リブＳの手前まで移動させ、前部車両１をリブＳを乗り
越えさせる（図４８参照）。

【００７７】（３）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を動作さ
せ、前部車両１を船体外板Ｃ上に降下させる。ついで、
溶接トーチ４２を船体外板Ｃ上まで降下させる（図４９
参照）。

【００７８】（４）前部パラレルリンクマニピュレータ
４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を駆動し
て、同様にして後部車両２をリブＳを乗り越えさせる。

【００７９】このようにして、後部車両２のリブＳの乗
り越えが終わると、自走式溶接装置４１を次のリブＳの
付け根まで移動させ、前述の一連の動作を繰り返させ
る。

【００８０】前述の一連の動作の繰り返しにより、水平
に設置された船体外板Ｃ上のリブＳの溶接が終了する
と、上方に設けられているリブＳの溶接を行う。これ
は、図５０に示すように、前部パラレルリンクマニピュ
レータ４および後部パラレルリンクマニピュレータ５を
駆動して、前部車両１を所定角度まで回転させなが持ち
上げる。ついで、後部車両２を移動させるとともに溶接
トーチ４２の姿勢を調整して、溶接トーチ４２をリブＳ
の付け根にセットする。しかるのち、制御装置の指令に
より溶接トーチ４２によりリブＳの付け根部を溶接す
る。

【００８１】このように、本発明の連節形車両を用いた
自走式溶接装置によれば、船体外板のリブの溶接作業の
能率を向上させることができる。

【００８２】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、進路方向にある障害物を自在に乗り越えて進行する
ことができるので、連節形車両の運動性を飛躍的に向上
させることができる。

【００８３】また、車両の一部を持ち上げたまま移動す
ることができるので、車両上方においても必要な作業を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の斜視図である。

【図２】同実施例の平面図である。

【図３】同実施例の側面図である。

【図４】図２のＡーＡ線断面図である。

【図５】連節部に用いるパラレルリンクマニピュレータ
の斜視図である。

【図６】同パラレルリンクマニピュレータの平面図であ
る。

【図７】同パラレルリンクマニピュレータの正面図であ
る。

【図８】同パラレルリンクマニピュレータに用いられる
リンクの構成説明図である。

【図９】同パラレルリンクマニピュレータの動作の説明
図であって、初期状態の平面図である。

【図１０】同正面図である。

【図１１】同斜視図である。

【図１２】同パラレルリンクマニピュレータの動作の説
明図であって、＋Ｚ軸方向へ移動した状態の平面図であ
る。

【図１３】同正面図である。

【図１４】同斜視図である。

【図１５】同パラレルリンクマニピュレータの動作の説
明図であって、＋Ｘ軸方向へ移動した状態の平面図であ
る。

【図１６】同正面図である。

【図１７】同斜視図である。

【図１８】同パラレルリンクマニピュレータの動作の説
明図であって、＋Ｙ方向へ移動した状態の平面図であ
る。

【図１９】同正面図である。

【図２０】同斜視図である。

【図２１】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、障害物の前
で停止した状態を示すものである。

【図２２】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が
持ち上げられた状態を示すものである。

【図２３】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が
障害物の上方を通過した状態を示すものである。

【図２４】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が
障害物を乗り越え終わった状態を示すものである。

【図２５】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、後部車両が
持ち上げられた状態を示すものである。

【図２６】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、後部車両が
障害物の上方を通過した状態を示すものである。

【図２７】図１に示す連節形車両により進行方向にある
障害物を乗り越える場合の説明図であって、後部車両が
障害物を乗り越え終わった状態を示すものである。

【図２８】同連節形車両による壁面作業の説明図であ
る。

【図２９】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、障害物側方で停
止した状態を示すものである。

【図３０】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が持ち
上げられた状態を示すものである。

【図３１】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が障害
物の上方を通過した状態を示すものである。

【図３２】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が障害
物を乗り越え終わった状態を示すものである。

【図３３】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、後部車両が持ち
上げられた状態を示すものである。

【図３４】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、前部車両が障害
物の上方を通過した状態を示すものである。

【図３５】同連節形車両により進行方向左側にある障害
物を乗り越える場合の説明図であって、後部車両が障害
物を乗り越え終わった状態を示すものである。

【図３６】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、初期状態を示すものである。

【図３７】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、前部車両が持ち上げられた状態を示すも
のである。

【図３８】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、前部車両が前方へ押し出された状態を示
すものである。

【図３９】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、前部車両が路面に降下した状態を示すも
のである。

【図４０】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、後部車両が持ち上げられた状態を示すも
のである。

【図４１】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、後部車両が前方車両の方に引き寄せられ
た状態を示すものである。

【図４２】本発明の第２実施例の連節形車両の動作の説
明図であって、後部車両が路面に降下した状態を示すも
のである。

【図４３】本発明の第３実施例の斜視図である。

【図４４】同平面図である。

【図４５】同側面図である。

【図４６】図４４のＢーＢ線断面図である。

【図４７】本発明の連節形車両を用いてなる自走式溶接
装置による溶接作業の説明図であって、リブの付け根を
溶接している状態を示すものである。

【図４８】本発明の連節形車両を用いてなる自走式溶接
装置による溶接作業の説明図であって、前部車両がリブ
を乗り越えている状態を示すものである。

【図４９】本発明の連節形車両を用いてなる自走式溶接
装置による溶接作業の説明図であって、前部車両がリブ
を乗り越えた状態を示すものである。

【図５０】本発明の連節形車両を用いてなる自走式溶接
装置による溶接作業の説明図であって、上方にあるリブ
の付け根を溶接している状態を示すものである。

【図５１】同自走式溶接装置により溶接作業がなされる
船体外板の概略図である。

【図５２】従来の連節形車両の斜視図である。

【図５３】同車両の連節部の平面図である。

【符号の説明】

１前部車両２後部車両３中継板４前部パラレルリンクマニピュレータ５後部パラレルリンクマニピュレータ６、７車輪１０パラレルリンクマニピュレータ１１ベースプレート１２リンク１３上部プレート

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】連節部にパラレルリンクマニピュレータ
を用いてなることを特徴とする連節形車両。
【請求項２】前記パラレルリンクマニピュレータが、
中間部に中継板を有してなることを特徴とする請求項１
記載の連節形車両。
【請求項３】前記連節形車両が車両を路面に吸着させ
る手段を有してなることを特徴とする請求項１または２
記載の連節形車両。
【請求項４】前記吸着手段が磁力の調節が可能な磁気
車輪であることを特徴とする請求項３記載の連節形車
両。
【請求項５】連節部が複数設けられてなることを特徴
とする請求項１、２、３または４記載の連節形車両。