JPH0618755Y2

JPH0618755Y2 - 自動作業機用ワーク搬送装置

Info

Publication number: JPH0618755Y2
Application number: JP1987133599U
Authority: JP
Inventors: 進菅沼
Original assignee: ワールド技研株式会社
Priority date: 1987-09-01
Filing date: 1987-09-01
Publication date: 1994-05-18
Anticipated expiration: 2002-09-01
Also published as: JPS6438234U

Description

【考案の詳細な説明】イ．考案の目的（産業上の利用分野）本考案は、塗装ロボット、溶接ロボット等のような自動
作業機に対して、この作業対象となるワークを搬送供給
するための装置に関する。

（従来の技術）塗装ロボット、溶接ロボット等の自動作業機にワークを
供給するとともに、作業が完了したホークを取り出すた
めの、ワーク搬送装置としては、従来においては、第４
図に示すものがある。この搬送装置５５，５６は、自動
作業機として例えば塗装ロボット５０を用いた場合にお
いて、この塗装ロボット５０の両側にハの字状に配設さ
れる。塗装ロボット５０は、台座５１に取り付けられた
アーム５２の前部に塗装ノズル５２を備えている。搬送
装置５５，５６は直線状のガイドレールの上にワーク支
持台５７，５８をそれぞれ移動自在に取り付けてなり、
このワーク支持台５７，５８は、エアシリンダ５９，６
０によりその後部５５ｂ，５６ｂに位置するワーク供給
・取出位置と、その前部５５ａ，５５ｂに位置する作業
位置との間で移動されるようになっている。なお、塗料
噴霧が飛散するのを防止するための仕切り板５４が図示
のように配されている。

このため、一方の搬送装置５５によりワークが作業位置
まで送られると、他方の搬送装置５６により塗装された
ワークを載置したワーク支持台５８がワーク供給・取出
位置まで搬送されて、塗装完了ワークが取り出されると
ともに次の塗装用ワークがホーク支持台５６上に載置さ
れる。このようにして、ワークが両搬送装置５５，５６
により無駄なく交互に搬送される。

（考案が解決しようとする問題）上記従来の搬送装置を用いる場合に、搬送装置の前部５
５ａ，５６ａの間隔Ａは、塗装ロボット５０の作業範囲
を小さくして制御を行い易くし、ロボットの小型化を図
るため等の要求から、できる限り小さくするのが好まし
い。ところが、両搬送装置５５，５６は、ロボット（自
動作業機）５０の両側に配設されるものであるため、上
記間隔Ａを小さくすると、搬送装置の後部５５ｂ，５６
ｂの間隔Ｂが大きくなるという問題がある。この間隔Ｂ
が大きくなると、ワーク供給・取出位置にあるワーク支
持台上にワークを供給したりワーク支持台からワークを
取り出したりするときに、この作業能率が低下し、ま
た、この供給・取出を自動化するときに、この自動供給
・取出装置が大型化するという問題があり、さらに、搬
送装置の設置スペースが大きくなるという問題がある。

本考案は、このような問題に鑑み、上記搬送装置の前部
および後部の間隔ＡおよびＢをともに小さくすることが
できるような搬送装置を提供することを目的とする。

ロ．考案の構成（問題を解決するための手段）この目的達成のための手段として、本考案の搬送装置
は、自動作業機を左右両側から挟むようにして迂回する
とともに、ワーク供給・取出位置から作業位置へ延びる
左右一対の搬送路を有しており、これら各搬送路にはそ
れぞれ、この搬送路に沿って往復移動自在にワーク支持
台を載置しており、さらに、このワーク支持台を搬送路
に沿ってワーク供給・取出位置と作業位置との間で往復
移動させる移送手段がそれぞれ設けられている。また、
これら左右一対の搬送路は後部同士がワーク供給・取出
位置において近接し、前部同士が作業位置において近接
している。

（作用）上記構成の搬送装置においては、搬送路は、例えば、自
動作業機を迂回して左右両側から（）状に挟むようにし
て形成され、ワーク供給・取出位置から作業位置に延び
ている。このため、左右一対の搬送路の、ワーク供給・
取出位置における間隔（第４図の間隔Ｂ）および作業位
置における間隔（第４図の間隔Ａ）をともに小さくする
ことが可能となる。

（実施例）以下、図面に基づいて本考案の好ましい実施例につい
て、説明する。

第１図は、本考案に係る自動作業機用ワーク搬送装置の
平面図であり、このワーク搬送装置１０，１０は、自動
作業機としての塗装ロボット１の左右両側に配設され
る。この左右一対のワーク搬送装置１０，１０は左右対
称であるので、同一機能部品には同一番号を付して説明
する。なお、ここに示す塗装ロボット１は、自動作業機
の１例を示すものであり、自動作業機としては、溶接ロ
ボット等、他にも種々のものがある。

塗装ロボット１は、固定設置される台座２と、台座２に
取り付けられた可動アーム３と、可動ーム３の先端に取
り付けられた塗装ノズル４とからなり、可動アーム３に
より塗装ノズル４を所定範囲内で移動させてワークの塗
装を行わせるようになっている。

この塗装ロボット１の塗装ノズル４が移動して塗装を行
わせることが可能な範囲（作業範囲）内に、ワークを搬
送するのが、ワーク搬送装置１０，１０であり、塗装ロ
ボット１の後部において未塗装ワークの供給および塗装
完了ワークの取り出しを行わせる位置（ワーク供給・取
出位置）から上記作業範囲内の位置（作業位置）まで、
塗装ロボット１を左右から迂回して（）状に延びた搬送
路を有する。この搬送路は、具体的には、ベースフレー
ム１５の上に固設された各一対のレール１１，１２から
構成されており、このため、レール１１，１２はワーク
供給・取出位置および作業位置回りにおいて（１１ａ，
１２ａ，１１ｂ，１２ｂ）、内方にカーブしている。

この一対のレール１１，１２からなる搬送路上には、車
輪を有してこの搬送路上を移動自在なワーク支持台２０
が各１個載置される。このワーク支持台２０は、塗装対
象となるワークを載置させるテーブルを有し、このテー
ブルは、塗装に際してワークを廻転させて全面の塗装を
行わせることができるようにするため、回転可能である
ばかりでなく、上下に移動可能であり、塗装時にマスキ
ング部材にワークを押し付けたり、自動的なワークの供
給・取り出しを行い易くできるようになっている。

また、ベースフレーム１５の上面における上記レール１
１，１２により挟まれた搬送路内には、前後に直線状に
延びた開口１３が形成されている。

さらに、塗装ロボット１を含む作業空間と、ワークの供
給・取り出しを行わせる空間とを区切って、仕切り板８
が配されており、作業空間内の塗料噴霧が外部に漏れな
いようにされている。但し、この仕切り板８には、搬送
路をなすレール１１，１２上を搬送されるワーク支持台
２０の通過を許容する開口が形成されている。

上記ワーク支持台２０は、レール１１，１２上を搬送さ
れるのであるが、このレール支持台２０およびこれを搬
送のため移動させる移送手段について、矢印II−IIに沿
った断面図（第２図）および第２図の印III−IIIに沿っ
た断面図（第３図）により説明する。

ワーク支持台２０は、箱状の本体フレーム２１を有して
おり、本体フレーム２１の下面には、上記レール１１，
１２上を転動する複数の車輪２３が取り付けられてお
り、車輪２３の転動により、ワーク支持台２０はレール
１１，１２に沿って、すなわち、搬送路に沿って移動可
能である。さらに、本体フレーム２１の下面には、所定
間隔を有して左右方向に延びた互いに平行な２枚のガイ
ド板２２ａ，２２ｂが固設されている。

一方、ベースフレーム１５内には、前後に延びる空間が
形成されており、この空間内には、ベースフレーム１５
の上面に形成された前後に直線状に延びた前記開口１３
の下方に、この開口１３に沿って直線状に前後に延びる
ガイドレール３１が固設されている。このガイドレール
３１には、ベアリング３３を介してガイドレール３１上
を前後に移動自在になった移送ボディ３２が取り付けら
れている。また、このガイドレール３１内には、両端部
においてスプロケット３７，３８に架け渡されたチェー
ン３６が配され、このチェーン３６の端部は移送ボディ
３２の前部突起３２ａおよび後部突起３２ｂに連結さ
れ、ガイドレール３９に案内されてループ状になってい
る。このため、一方のスプロケット３７をモータ等によ
り回転駆動すれば、チェーン３６を介して移送ボディ３
２をガイドレール３１に沿って前後に移動させることが
できる。

移送ボディ３２の上面には、上方に突出したロッド３４
が固設され、このロッド３４には回転自在にガイドシリ
ンダ３５が取り付けられている。このロッド３４は、上
記搬送路内に形成された前後に延びた開口１３を通って
搬送路内に突出しており、ガイドシリンダ３５は、搬送
路上に置かれたワーク支持台２０の下面に左右に延びて
固設された２枚のガイド板２２ａ，２２ｂの間に突出
し、互いに平行なこれらガイド板２２ａ，２２ｂの間の
左右に延びた間隔内に挟まれている。このため、ガイド
シリンダ３５に対し、ワーク支持台２０は左右に相対移
動可能となっている。以上、ガイドレール３１、移送ボ
ディ３２、ロッド３４、ガイドシリンダ３５、チェーン
３６およびスプロケット３７，３７により、移送手段が
構成される。

以上のように構成された、搬送装置において、駆動スプ
ロケット３７を回転駆動して、チェーン３６を介して移
送ボディ３２をガイドレール３１に沿って前後に移動さ
せると、このホディ３２に固設されたロッド３４も前後
に移動し、ガイド板２２ａ，２２ｂにより挟まれたガイ
ドシリンダ３５により押されて、ワーク支持台２０は、
搬送路をなすレール１１，１２上を前後に移動する。こ
の場合において、レール１１，１２は第１図に示したよ
うに、その前後部分において内方にカーブしているた
め、ワーク支持台２０はこのカーブに沿って移動しよう
とする。これに対して、移送ボディ３２は、ガイドレー
ル３１に沿って直線状に移動するため、ガイドレール３
１に対して、ワーク支持台２０は左右方向に相対移動し
なければならず、この左右方向の相対移動が、ガイドシ
リンダ３５が２枚のガイド板２２ａ，２２ｂの間を左右
に相対移動可能となっていることにより実現される。

以上のように、駆動スプロケット３７を回転駆動させて
移送ボディ３２を前後に移動させることにより、ワーク
支持台２０をレール１１，１２に沿って前後に移動さ
せ、ワーク供給・取出位置と作業位置との間を移動させ
ることができる。

以上の構成の搬送装置を用いてワークの塗装を行わせる
作業について、簡単に説明する。まず、例えば、右側の
搬送装置１０のワーク支持台２０をワーク供給・取出位
置に移動させ、このワーク支持台２０上に未塗装のワー
クを載置し、次いで、このワーク支持台２０を作業位置
まで移動させて、この支持台２０上のワークを作業を位
置まで搬送し、この位置で塗装ロボット１によりワーク
の塗装を行わせる。この塗装作業中に、左側の搬送装置
１０のワーク支持台２０をワーク供給・取出位置に位置
せしめ、この支持台２０上に次の未塗装ワークを載置す
る。この後、上記塗装が完了すると、右側の搬送装置１
０の支持台２０をワーク供給・取出位置に移動させ、こ
の位置において支持台２０上の塗装完了ワークを取り出
すとともに新たに未塗装ワークを載置する。このとき同
時に左側の搬送装置１０のワーク支持台２０を作業位置
に移動させ、塗装ロボット１によりこの支持台２０上の
ワークの塗装を行わせる。以下、この作動を繰り返すこ
とにより、左右の搬送装置１０，１０を交互に前後移動
させ、効率良くワークの搬送を行わせることができる。

ハ．考案の効果以上説明したように、本考案によれば、自動作業機を左
右両側から挟むようにして迂回するとともに、ワーク供
給・取出位置から作業位置へ延びる左右一対の搬送路を
有し、これら各搬送路上には、搬送路に沿って往復移動
自在に載置されたワーク支持台と、ワーク支持台を搬送
路に沿ってワーク供給・取出位置と作業位置との間で往
復移動させる移送手段とがそれぞれ設けられており、こ
れら一対の搬送路の後部同士がワーク供給・取出位置に
おいて近接するとともに、前部同士が作業位置において
近接しているので、左右一対の搬送路の、ワーク供給・
取出位置における間隔（第４図の間隔Ｂ）および作業位
置における間隔（第４図の間隔Ａ）をともに小さくする
ことができる。このため、ワーク供給・取出位置でのワ
ークの供給・取出作業が行い易く、また、この搬送装置
の必要設置スペースを小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るワーク搬送装置の１例を示す平面
図、第２図および第３図は矢印II−IIおよびIII−IIIに沿っ
た断面図、第４図は従来の搬送装置の例を示す平面図である。１……塗装ロボット、４……塗装ノズル１０……搬送装置、１１，１２……レール２０……ワーク支持台、３１……ガイドレール３２……移送ボディ、３６……チェーン

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】前部に可動作業手段を備えて固定設置され
た自動作業機において、該自動作業機の後部に位置する
ワーク供給・取出位置と前記自動作業機の前部に位置す
る作業位置との間でワークの往復搬送を行わせるための
装置であって、前記自動作業機を左右両側から挟むようにして迂回する
とともに、前記ワーク供給・取出位置から前記作業位置
へ延びる左右一対の搬送路を有し、これら各搬送路上には、該搬送路に沿って往復移動自在
に載置されたワーク支持台と、該ワーク支持台を前記搬
送路に沿って前記ワーク供給・取出位置と前記作業位置
との間で往復移動させる移送手段とがそれぞれ設けられ
ており、前記一対の搬送路の後部同士が前記ワーク供給・取出位
置において近接するとともに、前記一対の搬送路の前部
同士が前記作業位置において近接していることを特徴と
する自動作業機用ワーク搬送装置。
【請求項２】前記左右一対の搬送路が、前記自動作業機
を迂回し（）状に挟むようにして前記ワーク供給・取
出位置から前記作業位置へ延在されており、前記移送手
段が、前記搬送路に沿って前後に直線状に移動する移動
部材を有しており、該移動部材に対して前記ワーク支持
台を左右に相対移動可能に連結し、前記移動部材の直線
状の前後移動に伴って前記ワーク支持台を前記搬送路に
沿って搬送させるようにしたことを特徴とする実用新案
登録請求の範囲第１項記載の自動作業機用ワーク搬送装
置。