JPH06189610A - 障害物センサ付き自動走行車両 - Google Patents
障害物センサ付き自動走行車両Info
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- JPH06189610A JPH06189610A JP4060367A JP6036792A JPH06189610A JP H06189610 A JPH06189610 A JP H06189610A JP 4060367 A JP4060367 A JP 4060367A JP 6036792 A JP6036792 A JP 6036792A JP H06189610 A JPH06189610 A JP H06189610A
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- sensors
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Abstract
(57)【要約】
【目的】無人走行する走行車両に設けた障害物センサが
旋回時に、障害物となり得ない箇所に位置するものを
「障害物である」と判別することを防止する。 【構成】走行する車体２の前部に設けた左右一対の超音
波センサ２３、２４の向きを旋回の操舵角度に応じて略
旋回方向に向かうように変更調節する。同時に、旋回外
側に位置する超音波センサによる、障害物であると判別
する設定危険距離を、旋回内側に設けた超音波センサの
それより短くなるように設定する。
旋回時に、障害物となり得ない箇所に位置するものを
「障害物である」と判別することを防止する。 【構成】走行する車体２の前部に設けた左右一対の超音
波センサ２３、２４の向きを旋回の操舵角度に応じて略
旋回方向に向かうように変更調節する。同時に、旋回外
側に位置する超音波センサによる、障害物であると判別
する設定危険距離を、旋回内側に設けた超音波センサの
それより短くなるように設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行経路に沿って無人
自動走行できるようにするための操舵制御装置を備え、
且つ車体に搭載した左右一対の超音波センサ等の障害物
センサの内少なくともいずれか一方で障害物までの距離
を検出して、その距離が一定以下のときには緊急停止す
るようにした自動走行車両に関するものである。
自動走行できるようにするための操舵制御装置を備え、
且つ車体に搭載した左右一対の超音波センサ等の障害物
センサの内少なくともいずれか一方で障害物までの距離
を検出して、その距離が一定以下のときには緊急停止す
るようにした自動走行車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、先に本出願人が実開平２−７０
２１０号公報等で開示したように、果樹園等で使用する
薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の無人作業車両にお
いて、果樹園の樹木列の間に敷設した電磁誘導ケーブル
から発生する磁界を、車体に搭載した左右一対の磁気セ
ンサで検出し、該誘導ケーブルに略沿うように操舵制御
する無人走行車両は公知である。
２１０号公報等で開示したように、果樹園等で使用する
薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の無人作業車両にお
いて、果樹園の樹木列の間に敷設した電磁誘導ケーブル
から発生する磁界を、車体に搭載した左右一対の磁気セ
ンサで検出し、該誘導ケーブルに略沿うように操舵制御
する無人走行車両は公知である。
【０００３】また、例えば特開昭６０−２３４５０７号
公報では、果樹園等で使用する薬剤散布機（スピードス
プレヤ）等の無人走行車両において、その車体の前部に
前向きに搭載した超音波センサにより障害物（対象物）
までの距離を検出し、この距離が緊急停止設定範囲内に
なると、「障害物有り」と判断して、車体を停止させる
ように制御することが開示されている。
公報では、果樹園等で使用する薬剤散布機（スピードス
プレヤ）等の無人走行車両において、その車体の前部に
前向きに搭載した超音波センサにより障害物（対象物）
までの距離を検出し、この距離が緊急停止設定範囲内に
なると、「障害物有り」と判断して、車体を停止させる
ように制御することが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記樹木列
の端部で次の樹木列に走行車両を回行制御する場合、車
輪の操舵角度は回行方向に向いているが、車体の前面は
回行方向より外側に向いているのが一般的である。その
場合、車体前部に前向きに超音波センサを、その向き
（指向方向）が固定的であるように設けていると、その
旋回外側に位置する柵等の対象物に旋回しようとする車
体が接触（衝突）するおそれが無い場合であっても、旋
回外側に配置した超音波センサから対象物までの距離が
前記緊急停止設定範囲内であり、「障害物有り」と判断
して、緊急停止制御してしまうという問題があった。
の端部で次の樹木列に走行車両を回行制御する場合、車
輪の操舵角度は回行方向に向いているが、車体の前面は
回行方向より外側に向いているのが一般的である。その
場合、車体前部に前向きに超音波センサを、その向き
（指向方向）が固定的であるように設けていると、その
旋回外側に位置する柵等の対象物に旋回しようとする車
体が接触（衝突）するおそれが無い場合であっても、旋
回外側に配置した超音波センサから対象物までの距離が
前記緊急停止設定範囲内であり、「障害物有り」と判断
して、緊急停止制御してしまうという問題があった。
【０００５】本発明は、この問題を解決することを目的
とするものである。
とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、走行経路を検出するセンサと、操舵角度センサと、
これらセンサの検出結果に基づいて操舵制御を実行する
制御手段とを備えてなる自動走行車両において、請求項
１に記載の発明は、車体の前部に設けた左右一対の超音
波センサ等の障害物センサを、回動駆動手段を介してそ
れぞれ左右回動可能に構成し、少なくとも前記左右障害
物センサのいずれか一方のセンサから障害物までの距離
データにより、緊急停止を決定する制御手段を備える一
方、操舵角度の大小及び回行方向に応じて、前記一対の
障害物センサの向きを旋回方向に略向かうように制御す
る制御手段を備える。また、請求項２に記載の発明で
は、車体の前部に設けた左右一対の超音波センサ等の障
害物センサのうち、少なくとも左右いずれか一方のセン
サから障害物までの距離データから、緊急停止を決定す
る制御手段を備える一方、前記一対の障害物センサによ
る障害物までの設定危険距離を、旋回外側での障害物セ
ンサのものが旋回内側での障害物センサのものより短く
なるように設定する制御手段を設けたものである。
め、走行経路を検出するセンサと、操舵角度センサと、
これらセンサの検出結果に基づいて操舵制御を実行する
制御手段とを備えてなる自動走行車両において、請求項
１に記載の発明は、車体の前部に設けた左右一対の超音
波センサ等の障害物センサを、回動駆動手段を介してそ
れぞれ左右回動可能に構成し、少なくとも前記左右障害
物センサのいずれか一方のセンサから障害物までの距離
データにより、緊急停止を決定する制御手段を備える一
方、操舵角度の大小及び回行方向に応じて、前記一対の
障害物センサの向きを旋回方向に略向かうように制御す
る制御手段を備える。また、請求項２に記載の発明で
は、車体の前部に設けた左右一対の超音波センサ等の障
害物センサのうち、少なくとも左右いずれか一方のセン
サから障害物までの距離データから、緊急停止を決定す
る制御手段を備える一方、前記一対の障害物センサによ
る障害物までの設定危険距離を、旋回外側での障害物セ
ンサのものが旋回内側での障害物センサのものより短く
なるように設定する制御手段を設けたものである。
【０００７】
【発明の作用・効果】本発明の構成によれば、車体の前
部に搭載した超音波センサまたは赤外線センサ等の障害
物センサにおける送波器から目標物または障害物に向か
って超音波（赤外線）を照射し、目標物等から反射して
受波器まで帰って来る時間を測定することにより、目標
物迄の距離が検出できる。これにより、通常の略直線状
の走行経路においては、当該走行経路中に進入したもの
が車体前方から一定距離以内（設定危険距離範囲内）に
あると判別すると、緊急停止させる。
部に搭載した超音波センサまたは赤外線センサ等の障害
物センサにおける送波器から目標物または障害物に向か
って超音波（赤外線）を照射し、目標物等から反射して
受波器まで帰って来る時間を測定することにより、目標
物迄の距離が検出できる。これにより、通常の略直線状
の走行経路においては、当該走行経路中に進入したもの
が車体前方から一定距離以内（設定危険距離範囲内）に
あると判別すると、緊急停止させる。
【０００８】そして、旋回中の車体の前部及び旋回外側
の部位に対してかなり近い位置に存在する物（対象物）
があっても、通常、その物と車体とは接触したり衝突す
ることがない。しかるに、旋回経路中では、車体の向き
は少なくとも旋回経路の円弧の接線よりも外側を向いて
いることが多く、その場合、車体の前方に当該車体の前
後方向軸線と略平行状に向けた左右一対の障害物センサ
のうち、旋回外側に位置する障害物センサから対象物ま
での距離が、前記設定危険距離の範囲内に入ってしまう
ことになり、正常な旋回中に障害物ありとして緊急停止
する。
の部位に対してかなり近い位置に存在する物（対象物）
があっても、通常、その物と車体とは接触したり衝突す
ることがない。しかるに、旋回経路中では、車体の向き
は少なくとも旋回経路の円弧の接線よりも外側を向いて
いることが多く、その場合、車体の前方に当該車体の前
後方向軸線と略平行状に向けた左右一対の障害物センサ
のうち、旋回外側に位置する障害物センサから対象物ま
での距離が、前記設定危険距離の範囲内に入ってしまう
ことになり、正常な旋回中に障害物ありとして緊急停止
する。
【０００９】そこで、請求項１に記載の発明のように、
旋回方向及びその操舵角度に応じて、前記左右一対の障
害物センサの向きを、旋回方向に略向かうように制御す
ると、前記旋回外側に位置する障害物センサが、旋回動
作に邪魔にならない旋回外側箇所の対象物を障害物とし
て、検出することを防止できる結果、不必要な緊急停止
を起こさずに済み、円滑な旋回作業を実行できるという
効果を奏する。
旋回方向及びその操舵角度に応じて、前記左右一対の障
害物センサの向きを、旋回方向に略向かうように制御す
ると、前記旋回外側に位置する障害物センサが、旋回動
作に邪魔にならない旋回外側箇所の対象物を障害物とし
て、検出することを防止できる結果、不必要な緊急停止
を起こさずに済み、円滑な旋回作業を実行できるという
効果を奏する。
【００１０】また、請求項２に記載の発明のように、旋
回外側に位置する障害物センサによる障害物までの設定
危険距離を、旋回内側での障害物センサのものより短く
なるように設定すると、前記と同様に、旋回動作に邪魔
にならない旋回外側箇所の対象物を障害物として、検出
することを防止でき、円滑な旋回作業を実行できるとい
う効果を奏する。
回外側に位置する障害物センサによる障害物までの設定
危険距離を、旋回内側での障害物センサのものより短く
なるように設定すると、前記と同様に、旋回動作に邪魔
にならない旋回外側箇所の対象物を障害物として、検出
することを防止でき、円滑な旋回作業を実行できるとい
う効果を奏する。
【００１１】さらに前記いずれの発明においても、旋回
内側に位置する障害物センサで旋回内側より部位に位置
する対象物を検出できるので、そのセンサとの距離が所
定の危険距離内になれば緊急停止することができる。
内側に位置する障害物センサで旋回内側より部位に位置
する対象物を検出できるので、そのセンサとの距離が所
定の危険距離内になれば緊急停止することができる。
【００１２】
【実施例】次に本発明の操舵制御装置を自動走行型の薬
剤散布機（スピードスプレヤ）に適用した実施例につい
て説明すると、スピードスプレヤである作業車両１は、
車体２の前部にハンドル３を備えた運転操作部を有し、
車体２の後部には薬液タンク４とその後部に噴霧部５と
を備えている。
剤散布機（スピードスプレヤ）に適用した実施例につい
て説明すると、スピードスプレヤである作業車両１は、
車体２の前部にハンドル３を備えた運転操作部を有し、
車体２の後部には薬液タンク４とその後部に噴霧部５と
を備えている。
【００１３】噴霧部５は、車体２の下面を除く外周面に
適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル６
と、その半径外向きに風を送る送風機５ａが装着され、
前記噴霧ノズル６は車体２の左右及び上面との３区画若
しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するように散
布制御できるものである。符号７，７は左右前輪、符号
８，８は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン１３
からの動力が走行変速機構１４を介して各々伝達されて
駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、さらに前後４輪
とも、前部操舵装置９と後部操舵装置１０により各々そ
の車輪の向きを左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵
型である。
適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル６
と、その半径外向きに風を送る送風機５ａが装着され、
前記噴霧ノズル６は車体２の左右及び上面との３区画若
しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するように散
布制御できるものである。符号７，７は左右前輪、符号
８，８は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン１３
からの動力が走行変速機構１４を介して各々伝達されて
駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、さらに前後４輪
とも、前部操舵装置９と後部操舵装置１０により各々そ
の車輪の向きを左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵
型である。
【００１４】前部操舵装置９とハンドル３とは従来周知
のステアリング機構介して連結されている。このステア
リング機構は機械的または油圧系統を含む機構である。
前部操舵装置９は、そのステアリング機構に取付く複動
式の油圧シリンダ１５の作動にて左右前輪７，７の向き
を変更させることができる。同様に後部操舵装置１０に
おいても、そのステアリング機構に取付く左右一対の油
圧シリンダ１６の作動にて左右前輪８，８の向きを変更
させることができる。
のステアリング機構介して連結されている。このステア
リング機構は機械的または油圧系統を含む機構である。
前部操舵装置９は、そのステアリング機構に取付く複動
式の油圧シリンダ１５の作動にて左右前輪７，７の向き
を変更させることができる。同様に後部操舵装置１０に
おいても、そのステアリング機構に取付く左右一対の油
圧シリンダ１６の作動にて左右前輪８，８の向きを変更
させることができる。
【００１５】図３に示す油圧回路１７は油圧ポンプ１８
から電磁制御弁１９を介して前記前部操舵装置９におけ
る油圧シリンダ１５に、また電磁制御弁２０を介して後
部操舵装置１０における油圧シリンダ１６に各々作動油
を送るものであり、符号２１は前輪７の操舵角度を検出
できる操舵角度センサ、符号２２は後輪８の操舵角度を
検出できる操舵角度センサである。この場合、左右車輪
の向き角度の平均値を求めて検出しても良い。
から電磁制御弁１９を介して前記前部操舵装置９におけ
る油圧シリンダ１５に、また電磁制御弁２０を介して後
部操舵装置１０における油圧シリンダ１６に各々作動油
を送るものであり、符号２１は前輪７の操舵角度を検出
できる操舵角度センサ、符号２２は後輪８の操舵角度を
検出できる操舵角度センサである。この場合、左右車輪
の向き角度の平均値を求めて検出しても良い。
【００１６】符号２３，２４は、車体２の前部に設けた
障害物センサとしての左右一対の超音波センサで、その
各送波器２３ａ，２４ａ及び受波器２３ｂ，２４ｂをス
テップモータ２５，２５に連結し、作業車両１の進行方
向左右両側に首振り回動するように設けてある。また各
ステップモータ２５または超音波センサ２３，２４に関
連させてその向きを検出するためのロータリエンコーダ
２６，２６を設ける。
障害物センサとしての左右一対の超音波センサで、その
各送波器２３ａ，２４ａ及び受波器２３ｂ，２４ｂをス
テップモータ２５，２５に連結し、作業車両１の進行方
向左右両側に首振り回動するように設けてある。また各
ステップモータ２５または超音波センサ２３，２４に関
連させてその向きを検出するためのロータリエンコーダ
２６，２６を設ける。
【００１７】そして、車体２の進行方向左側位置にある
対象物（障害物）は、主として左側の超音波センサ２３
で検出し、車体２の右側位置にある対象物（障害物）
は、主として右側の超音波センサ２４で検出するように
検出範囲を分担するものである。なお、障害物センサと
して、赤外線センサを使用しても良い。車体２の前部等
に下面側に左右一対の磁気センサ２７，２７を設ける。
この磁気センサ２７，２７は、電気導体をコイル状に巻
いたピックアップコイルであっても良いし、ホール素
子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トランジスタであ
っても良い。図示しない交流電流発生装置に接続して立
木等の対象物Ｗの列間の走行経路に沿って地中に埋設し
た誘導ケーブル２８から発生する磁界の強度を、前記一
対の磁気センサ２７，２７にて検出し、その強度差か
ら、誘導ケーブル２８と左右一対の磁気センサ２７，２
７との距離の差、ひいては誘導ケーブル２８の軸線と車
体２の中心線との横ずれ偏位及びその横ずれ方向を後述
のマイクロコンピュータ等の中央処理装置（ＣＰＵ）２
９にて演算する。
対象物（障害物）は、主として左側の超音波センサ２３
で検出し、車体２の右側位置にある対象物（障害物）
は、主として右側の超音波センサ２４で検出するように
検出範囲を分担するものである。なお、障害物センサと
して、赤外線センサを使用しても良い。車体２の前部等
に下面側に左右一対の磁気センサ２７，２７を設ける。
この磁気センサ２７，２７は、電気導体をコイル状に巻
いたピックアップコイルであっても良いし、ホール素
子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トランジスタであ
っても良い。図示しない交流電流発生装置に接続して立
木等の対象物Ｗの列間の走行経路に沿って地中に埋設し
た誘導ケーブル２８から発生する磁界の強度を、前記一
対の磁気センサ２７，２７にて検出し、その強度差か
ら、誘導ケーブル２８と左右一対の磁気センサ２７，２
７との距離の差、ひいては誘導ケーブル２８の軸線と車
体２の中心線との横ずれ偏位及びその横ずれ方向を後述
のマイクロコンピュータ等の中央処理装置（ＣＰＵ）２
９にて演算する。
【００１８】図４の実施例の制御回路ブロック図におけ
る中央処理装置２９には、後述の制御のためのプログラ
ムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）３０、各
種データを一時的に記憶する随時読み書き可能メモリ
（ＲＡＭ）３１、および入出力インターフェイス３２を
備え、該入出力インターフェイス３２には次ものを接続
する。即ち、磁気センサ２７，２７、操舵角度センサ２
１，２２、ロータリエンコーダ２６，２６及び前記各超
音波センサ２３，２４における受波器２３ｂ，２４ｂに
各々接続したボリューム等の危険距離設定器３３，３３
を接続し、これらの各入力信号を入出力インターフェイ
ス３２を介して中央処理装置２９に入力する。前記危険
距離設定器３３，３３では、各超音波センサ２３，２４
から対象物Ｗまでの距離が一定値以下になると危険であ
るとして、ブレーキ作動、燃料供給カット等にて車体を
緊急停止させるための、前記距離の大小を作業者等が変
更設定できるものである。
る中央処理装置２９には、後述の制御のためのプログラ
ムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）３０、各
種データを一時的に記憶する随時読み書き可能メモリ
（ＲＡＭ）３１、および入出力インターフェイス３２を
備え、該入出力インターフェイス３２には次ものを接続
する。即ち、磁気センサ２７，２７、操舵角度センサ２
１，２２、ロータリエンコーダ２６，２６及び前記各超
音波センサ２３，２４における受波器２３ｂ，２４ｂに
各々接続したボリューム等の危険距離設定器３３，３３
を接続し、これらの各入力信号を入出力インターフェイ
ス３２を介して中央処理装置２９に入力する。前記危険
距離設定器３３，３３では、各超音波センサ２３，２４
から対象物Ｗまでの距離が一定値以下になると危険であ
るとして、ブレーキ作動、燃料供給カット等にて車体を
緊急停止させるための、前記距離の大小を作業者等が変
更設定できるものである。
【００１９】また、中央処理装置２９からの信号を入出
力インターフェイス３２を介してステップモータ２５，
２５に対する駆動回路３４，３４、各超音波センサ２
３，２４における送波器２３ａ，２４ａの出力調節回路
３５，３５に所定の信号を送る。各出力調整回路３５の
調節により、各超音波センサ２３，２４が出力する超音
波の最大限届く範囲を大小調節できる。
力インターフェイス３２を介してステップモータ２５，
２５に対する駆動回路３４，３４、各超音波センサ２
３，２４における送波器２３ａ，２４ａの出力調節回路
３５，３５に所定の信号を送る。各出力調整回路３５の
調節により、各超音波センサ２３，２４が出力する超音
波の最大限届く範囲を大小調節できる。
【００２０】また入出力インターフェイス３２に、舵取
り用油圧シリンダ１５，１６の電磁制御弁１９，２０に
対する電磁ソレノイド等の駆動回路３６，３７及びブレ
ーキ手段作動のための駆動回路３８、エンジン１４への
燃料供給をカットする閉止弁のための駆動回路３９を各
々接続する。次に、中央処理装置２９にて、前記超音波
センサ２３，２４の向きを旋回方向に向けるための制御
と、そのとき旋回外側に位置する超音波センサの設定危
険距離の変更制御について説明する。
り用油圧シリンダ１５，１６の電磁制御弁１９，２０に
対する電磁ソレノイド等の駆動回路３６，３７及びブレ
ーキ手段作動のための駆動回路３８、エンジン１４への
燃料供給をカットする閉止弁のための駆動回路３９を各
々接続する。次に、中央処理装置２９にて、前記超音波
センサ２３，２４の向きを旋回方向に向けるための制御
と、そのとき旋回外側に位置する超音波センサの設定危
険距離の変更制御について説明する。
【００２１】図５の示すように走行経路に沿って配置し
た誘導ケーブル２８に沿って車体が走行するように、左
右一対の磁気センサ２７，２７にて前記誘導ケーブル２
８からの磁界の強さを検出し、その両検出値の差異等か
ら誘導ケーブル２８の軸線に対する車体２の中心線の横
ずれ偏位量及びその横ずれ方向を演算にて求め、前記偏
位量が所定の許容値以下になるように車体２の操舵制御
指示量を決定し、前記前後部の操舵装置９，１０に対す
る制御弁１９，２０の駆動回路３６，３７を作動させる
のである。このように操舵制御すれば、作業車両１は左
右両側の対象物Ｗ（樹木）の列の略中央位置で、左右に
横ずれすることなく、樹木列に沿って進行することがで
きる。そして、前記操舵制御に応じて向きが変わる前輪
７及び後輪８の操舵角度は操舵角度センサ２１，２２に
て検出することができる。
た誘導ケーブル２８に沿って車体が走行するように、左
右一対の磁気センサ２７，２７にて前記誘導ケーブル２
８からの磁界の強さを検出し、その両検出値の差異等か
ら誘導ケーブル２８の軸線に対する車体２の中心線の横
ずれ偏位量及びその横ずれ方向を演算にて求め、前記偏
位量が所定の許容値以下になるように車体２の操舵制御
指示量を決定し、前記前後部の操舵装置９，１０に対す
る制御弁１９，２０の駆動回路３６，３７を作動させる
のである。このように操舵制御すれば、作業車両１は左
右両側の対象物Ｗ（樹木）の列の略中央位置で、左右に
横ずれすることなく、樹木列に沿って進行することがで
きる。そして、前記操舵制御に応じて向きが変わる前輪
７及び後輪８の操舵角度は操舵角度センサ２１，２２に
て検出することができる。
【００２２】直線状の走行経路における操舵角度は微小
であると考えられ、その状態では、図６に示すように、
前記障害物センサとしての左右一対の超音波センサ２
３，２４の向きは車体２の中心線２ａと略平行状になる
ように、ステップモータ２５，２５を駆動する。前記両
超音波センサ２３，２４の向きはロータリエンコーダ２
６，２６の検出値により判別できる。
であると考えられ、その状態では、図６に示すように、
前記障害物センサとしての左右一対の超音波センサ２
３，２４の向きは車体２の中心線２ａと略平行状になる
ように、ステップモータ２５，２５を駆動する。前記両
超音波センサ２３，２４の向きはロータリエンコーダ２
６，２６の検出値により判別できる。
【００２３】図７に示すごとく、旋回箇所においては、
直線状の走行経路における操舵角度に比べて大きい角度
になるように操舵制御指示量を決定する。その場合の操
舵角度及び操舵方向（右または左）を操舵角度センサ２
１，２２にて検出して中央処理装置２９に入力し操舵角
度が設定値により大きい場合には、前記車体２ａに対す
る左右両超音波センサ２３，２４の向き（角度θＲ，θ
Ｌ）が所定の値（前輪７が旋回方向に略向かう角度）に
なるように、ステップモータ２５，２５を駆動させる。
前記（角度θＲ，θＬ）はロータリエンコーダ２６，２
６の検出値により読取る（検出）することができ、フィ
ードバック制御する。なお、前記左右両超音波センサ２
３，２４の向き（角度θＲ，θＬ）は、操舵角度が大き
くなるにつれて比例的に増大するように制御しても良い
し、左右の角度θＲとθＬとは同一でなく、θＲ＞θＬ
となるように設定しても良い。
直線状の走行経路における操舵角度に比べて大きい角度
になるように操舵制御指示量を決定する。その場合の操
舵角度及び操舵方向（右または左）を操舵角度センサ２
１，２２にて検出して中央処理装置２９に入力し操舵角
度が設定値により大きい場合には、前記車体２ａに対す
る左右両超音波センサ２３，２４の向き（角度θＲ，θ
Ｌ）が所定の値（前輪７が旋回方向に略向かう角度）に
なるように、ステップモータ２５，２５を駆動させる。
前記（角度θＲ，θＬ）はロータリエンコーダ２６，２
６の検出値により読取る（検出）することができ、フィ
ードバック制御する。なお、前記左右両超音波センサ２
３，２４の向き（角度θＲ，θＬ）は、操舵角度が大き
くなるにつれて比例的に増大するように制御しても良い
し、左右の角度θＲとθＬとは同一でなく、θＲ＞θＬ
となるように設定しても良い。
【００２４】さらに、前記旋回箇所においては、図７に
示すように旋回外側に位置する障害物センサである超音
波センサ２３にて障害物Ｗ１ありと判断すべき設定危険
距離ＳＲを旋回内側における超音波センサ２４の設定危
険距離ＳＬより短くなるように設定する。この場合、操
舵角度が大きくなるのに略比例して、ＳＲ／ＳＬの比率
を小さくするように制御しても良い。その一実施例を、
図８に示す。横軸は各超音波センサ２３，２４の車体軸
線に対する傾き角度で０°のときが超音波センサの向き
と車体軸線とが平行であることを示し、縦軸に設定危険
距離を採る。
示すように旋回外側に位置する障害物センサである超音
波センサ２３にて障害物Ｗ１ありと判断すべき設定危険
距離ＳＲを旋回内側における超音波センサ２４の設定危
険距離ＳＬより短くなるように設定する。この場合、操
舵角度が大きくなるのに略比例して、ＳＲ／ＳＬの比率
を小さくするように制御しても良い。その一実施例を、
図８に示す。横軸は各超音波センサ２３，２４の車体軸
線に対する傾き角度で０°のときが超音波センサの向き
と車体軸線とが平行であることを示し、縦軸に設定危険
距離を採る。
【００２５】図７の実施例では、旋回時、障害物センサ
の向きの制御と、設定危険距離の変更制御とを同時に実
行しているが、障害物センサの向きの制御だけ、設定危
険距離の変更制御だけであっても良い。このようにして
障害物Ｗ１から超音波センサ２３または２４ひいては車
体２の前端部迄の距離が所定の設定危険距離以内である
と中央処理装置２９で判断するときには、車体２に搭載
し、又は遠隔操作装置（図示せず）に設けたブザー等の
警報装置を作動させ、これに加えて、ブレーキ駆動手段
及び／又はエンジン停止装置を作動させて走行車両１を
緊急停止させるのである。
の向きの制御と、設定危険距離の変更制御とを同時に実
行しているが、障害物センサの向きの制御だけ、設定危
険距離の変更制御だけであっても良い。このようにして
障害物Ｗ１から超音波センサ２３または２４ひいては車
体２の前端部迄の距離が所定の設定危険距離以内である
と中央処理装置２９で判断するときには、車体２に搭載
し、又は遠隔操作装置（図示せず）に設けたブザー等の
警報装置を作動させ、これに加えて、ブレーキ駆動手段
及び／又はエンジン停止装置を作動させて走行車両１を
緊急停止させるのである。
【００２６】なお、前記設定危険距離は危険距離設定器
３３で変更させても良いが、安全のため、随時読み書き
可能メモリ（ＲＡＭ）に予め設定値を記憶させ、作業者
がみだりに変更できないようにしても良い。走行経路に
沿うように制御するセンサは、車体２の左右両側面に外
向きに設けた超音波センサや赤外線センサであっても良
い。また、前部又は後部の操舵装置９，１０のみを操舵
制御する形式であっても良いし、操舵時に前後車輪７，
８が同時に同じ向きになるように変更させる形式であっ
ても良い。さらに、前記障害物センサの回動角度（向き
角度）の変更調節は、前部操舵装置９とリンク機構等に
て機械的に連動する構成であっても良い。
３３で変更させても良いが、安全のため、随時読み書き
可能メモリ（ＲＡＭ）に予め設定値を記憶させ、作業者
がみだりに変更できないようにしても良い。走行経路に
沿うように制御するセンサは、車体２の左右両側面に外
向きに設けた超音波センサや赤外線センサであっても良
い。また、前部又は後部の操舵装置９，１０のみを操舵
制御する形式であっても良いし、操舵時に前後車輪７，
８が同時に同じ向きになるように変更させる形式であっ
ても良い。さらに、前記障害物センサの回動角度（向き
角度）の変更調節は、前部操舵装置９とリンク機構等に
て機械的に連動する構成であっても良い。
【図１】走行車両の平面図である。
【図２】同じく側面図である。
【図３】操舵装置の概略説明図である。
【図４】制御装置ブロック図である。
【図５】超音波センサと対象物列との位置関係を示す平
面図である。
面図である。
【図６】直線状走行時の車体の向きと障害物センサの向
きとの関係を示す説明図である。
きとの関係を示す説明図である。
【図７】旋回時における車体の向きと障害物センサの向
きとの関係を示す説明図である。
きとの関係を示す説明図である。
【図８】障害物センサと設定危険距離との関係を示す図
である。
である。
１ 走行車両 ２ 車体 ５ 噴霧部 ７ 前輪 ８ 後輪 ９ 前部操舵装置 １０ 後部操舵装置 ２１，２２ 操舵角度センサ ２３，２４ 超音波センサ ２５ ステップモータ ２６ ロータリエンコーダ ２７ 磁気センサ ２８ 誘導ケーブル ２９ 中央処理装置 ３６，３７，３８，３９ 駆動回路
Claims (2)
- 【請求項１】走行経路を検出するセンサと、操舵角度セ
ンサと、これらセンサの検出結果に基づいて操舵制御を
実行する制御手段とを備えてなる自動走行車両におい
て、車体の前部に設けた左右一対の超音波センサ等の障
害物センサを、回動駆動手段を介してそれぞれ左右回動
可能に構成し、少なくとも前記左右障害物センサのいず
れか一方のセンサから障害物までの距離データにより、
緊急停止を決定する制御手段を備える一方、操舵角度の
大小及び回行方向に応じて、前記一対の障害物センサの
向きを旋回方向に略向かうように制御する制御手段を備
えたことを特徴とする障害物センサ付き自動走行車両。 - 【請求項２】走行経路を検出するセンサと、操舵角度セ
ンサと、これらセンサの検出結果に基づいて操舵制御を
実行する制御手段とを備えてなる自動走行車両におい
て、車体の前部に設けた左右一対の超音波センサ等の障
害物センサのうち、少なくとも左右いずれか一方のセン
サから障害物までの距離データから、緊急停止を決定す
る制御手段を備える一方、前記一対の障害物センサによ
る障害物までの設定危険距離を、旋回外側での障害物セ
ンサのものが旋回内側での障害物センサのものより短く
なるように設定する制御手段を設けたことを特徴とする
障害物センサ付き自動走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4060367A JP2944814B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 障害物センサ付き自動走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4060367A JP2944814B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 障害物センサ付き自動走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06189610A true JPH06189610A (ja) | 1994-07-12 |
| JP2944814B2 JP2944814B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=13140105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4060367A Expired - Fee Related JP2944814B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 障害物センサ付き自動走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2944814B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005036292A1 (ja) * | 2003-10-08 | 2005-04-21 | Figla Co.,Ltd. | 自走式作業ロボット |
| JP2006079157A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-03-23 | Figla Co Ltd | 自走式作業ロボット |
| JP2006335312A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Denso Corp | 車両報知システム、車載報知装置及び遠隔制御装置 |
| JP2007151481A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Kanto Densetsu Kk | 農薬散布用ホバークラフト |
| WO2012010180A1 (en) | 2010-07-17 | 2012-01-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system |
| US20190054876A1 (en) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | Nuro, Inc. | Hardware and software mechanisms on autonomous vehicle for pedestrian safety |
| JP2019129740A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| CN110794835A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-14 | 海航航空技术股份有限公司 | 一种目标跟随避障系统及方法 |
| JP2021000044A (ja) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| CN114706080A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-07-05 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆底盘障碍物检测方法、装置及终端设备 |
| US11554748B2 (en) | 2020-09-03 | 2023-01-17 | Nuro, Inc | Methods and apparatus for implementing an external airbag |
| US11731580B2 (en) | 2020-02-07 | 2023-08-22 | Nuro, Inc. | Methods and apparatus for activating multiple external airbags |
| US11907887B2 (en) | 2020-03-23 | 2024-02-20 | Nuro, Inc. | Methods and apparatus for unattended deliveries |
| JP2024076611A (ja) * | 2022-11-25 | 2024-06-06 | 株式会社クボタ | 作業車 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6066048B2 (ja) * | 2012-10-18 | 2017-01-25 | ヤマハ発動機株式会社 | 障害物検出装置及びそれを用いた車両 |
| KR102079524B1 (ko) | 2015-07-29 | 2020-02-20 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템 |
| JP6286465B2 (ja) | 2016-03-14 | 2018-02-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP4060367A patent/JP2944814B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US7660650B2 (en) | 2003-10-08 | 2010-02-09 | Figla Co., Ltd. | Self-propelled working robot having horizontally movable work assembly retracting in different speed based on contact sensor input on the assembly |
| WO2005036292A1 (ja) * | 2003-10-08 | 2005-04-21 | Figla Co.,Ltd. | 自走式作業ロボット |
| JP2006079157A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-03-23 | Figla Co Ltd | 自走式作業ロボット |
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| WO2012010180A1 (en) | 2010-07-17 | 2012-01-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system |
| US9168921B2 (en) | 2010-07-17 | 2015-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system |
| US10882488B2 (en) * | 2017-07-28 | 2021-01-05 | Nuro, Inc. | Hardware and software mechanisms on autonomous vehicle for pedestrian safety |
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| US11568470B2 (en) | 2017-07-28 | 2023-01-31 | Nuro, Inc | Hardware and software mechanisms on autonomous vehicle for pedestrian safety |
| JP2019129740A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2021000044A (ja) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| CN110794835A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-14 | 海航航空技术股份有限公司 | 一种目标跟随避障系统及方法 |
| US11731580B2 (en) | 2020-02-07 | 2023-08-22 | Nuro, Inc. | Methods and apparatus for activating multiple external airbags |
| US11907887B2 (en) | 2020-03-23 | 2024-02-20 | Nuro, Inc. | Methods and apparatus for unattended deliveries |
| US11554748B2 (en) | 2020-09-03 | 2023-01-17 | Nuro, Inc | Methods and apparatus for implementing an external airbag |
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| JP2024076611A (ja) * | 2022-11-25 | 2024-06-06 | 株式会社クボタ | 作業車 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2944814B2 (ja) | 1999-09-06 |
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|---|---|---|---|
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