JPH06190661A - 車輪の取付方法及び装置 - Google Patents
車輪の取付方法及び装置Info
- Publication number
- JPH06190661A JPH06190661A JP4347703A JP34770392A JPH06190661A JP H06190661 A JPH06190661 A JP H06190661A JP 4347703 A JP4347703 A JP 4347703A JP 34770392 A JP34770392 A JP 34770392A JP H06190661 A JPH06190661 A JP H06190661A
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- JP
- Japan
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- wheel
- mounting position
- bolts
- mounting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車輪の取り付け位置を正確に検出することに
より車輪の自動組付けが可能となる車輪の取付方法及び
装置を提供することを目的としている。 【構成】 複数のボルトを有する車輪の取り付け位置に
車輪を取り付ける車輪の取付方法において、車輪の取り
付け位置を視覚的にラフに検出し、検出された取り付け
位置にタッチ板を接触させて車輪の取り付け位置の傾き
を検出すると共に付け位置までの距離を検出し、検出さ
れた車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置までの
距離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのおの
おのの真正面に位置するように視覚センサを配置してこ
れらの各ボルトの位置を精度良く検出し、この検出され
たボルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを締
結して車輪を取り付け位置に取り付けるようにしたこと
を特徴としている。
より車輪の自動組付けが可能となる車輪の取付方法及び
装置を提供することを目的としている。 【構成】 複数のボルトを有する車輪の取り付け位置に
車輪を取り付ける車輪の取付方法において、車輪の取り
付け位置を視覚的にラフに検出し、検出された取り付け
位置にタッチ板を接触させて車輪の取り付け位置の傾き
を検出すると共に付け位置までの距離を検出し、検出さ
れた車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置までの
距離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのおの
おのの真正面に位置するように視覚センサを配置してこ
れらの各ボルトの位置を精度良く検出し、この検出され
たボルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを締
結して車輪を取り付け位置に取り付けるようにしたこと
を特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪の取付方法及び装
置に係わり、特に自動車の組立ラインにおいて車輪を自
動的に取り付ける車輪の取付方法及び装置に関する。
置に係わり、特に自動車の組立ラインにおいて車輪を自
動的に取り付ける車輪の取付方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、自動車の組立ラインにおいて
車輪を自動的に取り付けるために、多くの方法が提案さ
れている。例えば、特開昭６３−１３４３８４号公報に
は、３本のハブボルトの位置情報に基づいてブレーキ回
転要素の３次元位置を演算して求め、残る１本のハブボ
ルトの位置情報が、先に求めたブレーキ回転要素の３次
元位置情報から類推できる位置と一致しているかどうか
検証するようにして、センサ系の誤認識によるタイヤの
取付不良を未然に防止する技術が開示されている。
車輪を自動的に取り付けるために、多くの方法が提案さ
れている。例えば、特開昭６３−１３４３８４号公報に
は、３本のハブボルトの位置情報に基づいてブレーキ回
転要素の３次元位置を演算して求め、残る１本のハブボ
ルトの位置情報が、先に求めたブレーキ回転要素の３次
元位置情報から類推できる位置と一致しているかどうか
検証するようにして、センサ系の誤認識によるタイヤの
取付不良を未然に防止する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術においては、センサ系の誤認識によるタイヤ
の取付不良を未然に防止することが可能となるが、車輪
の取り付け位置であるブレーキ回転要素の３次元位置を
演算する必要があり、演算処理が複雑となる等の改良の
余地が存在する。
従来の技術においては、センサ系の誤認識によるタイヤ
の取付不良を未然に防止することが可能となるが、車輪
の取り付け位置であるブレーキ回転要素の３次元位置を
演算する必要があり、演算処理が複雑となる等の改良の
余地が存在する。
【０００４】本発明は、車輪の取り付け位置を正確に検
出することにより車輪の自動組付けが可能となる車輪の
取付方法及び装置を提供することを目的としている。
出することにより車輪の自動組付けが可能となる車輪の
取付方法及び装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明は、複数のボルトを有する車輪の取り付け位置
に車輪を取り付ける車輪の取付方法において、車輪の取
り付け位置を視覚的にラフに検出し、検出された取り付
け位置にタッチ板を接触させて車輪の取り付け位置の傾
きを検出すると共に付け位置までの距離を検出し、検出
された車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置まで
の距離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのお
のおのの真正面に位置するように視覚センサを配置して
これらの各ボルトの位置を精度良く検出し、この検出さ
れたボルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを
締結して車輪を取り付け位置に取り付けるようにしたこ
とを特徴としている。
め本発明は、複数のボルトを有する車輪の取り付け位置
に車輪を取り付ける車輪の取付方法において、車輪の取
り付け位置を視覚的にラフに検出し、検出された取り付
け位置にタッチ板を接触させて車輪の取り付け位置の傾
きを検出すると共に付け位置までの距離を検出し、検出
された車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置まで
の距離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのお
のおのの真正面に位置するように視覚センサを配置して
これらの各ボルトの位置を精度良く検出し、この検出さ
れたボルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを
締結して車輪を取り付け位置に取り付けるようにしたこ
とを特徴としている。
【０００６】また、本発明の車輪の取付装置は、複数の
ボルトを有する車輪の取り付け位置に車輪を取り付ける
車輪の取付装置において、車輪の取り付け位置をラフに
検出する第１視覚センサと、この第１視覚センサにより
検出された取り付け位置に接触して車輪の取り付け位置
の傾き及び取り付け位置までの距離を検出する傾き・距
離検出手段と、この傾き・距離検出手段により検出され
た車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距
離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのおのお
のの真正面に位置するように配置され、これらの各ボル
トの位置を精度良く検出する少なくとも２個の第２の視
覚センサと、この第２の視覚センサにより検出されたボ
ルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを締結し
て車輪を取り付け位置に取り付けるボルト締結手段と、
を有することを特徴としている。
ボルトを有する車輪の取り付け位置に車輪を取り付ける
車輪の取付装置において、車輪の取り付け位置をラフに
検出する第１視覚センサと、この第１視覚センサにより
検出された取り付け位置に接触して車輪の取り付け位置
の傾き及び取り付け位置までの距離を検出する傾き・距
離検出手段と、この傾き・距離検出手段により検出され
た車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距
離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルトのおのお
のの真正面に位置するように配置され、これらの各ボル
トの位置を精度良く検出する少なくとも２個の第２の視
覚センサと、この第２の視覚センサにより検出されたボ
ルトの位置情報に基づき、上記の複数のボルトを締結し
て車輪を取り付け位置に取り付けるボルト締結手段と、
を有することを特徴としている。
【０００７】このように構成された本発明においては、
先ず、第１視覚センサにより車輪の取り付け位置をラフ
に検出する。この車輪の取り付け位置の情報に基づき、
傾き・距離検出手段を取り付け位置に接触させ車輪の取
り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距離を検出す
る。この傾き・距離検出手段により検出された車輪の取
り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距離情報に基
づき、少なくとも２個の第２の視覚センサを２本の上記
ボルトのおのおのの真正面に位置するように配置して、
これらの各ボルトの位置を精度良く検出する。精度良く
検出されたこの２本のボルトの位置情報に基づき、ボル
ト締結手段により複数のボルトを締結して車輪を取り付
け位置に取り付ける。
先ず、第１視覚センサにより車輪の取り付け位置をラフ
に検出する。この車輪の取り付け位置の情報に基づき、
傾き・距離検出手段を取り付け位置に接触させ車輪の取
り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距離を検出す
る。この傾き・距離検出手段により検出された車輪の取
り付け位置の傾き及び取り付け位置までの距離情報に基
づき、少なくとも２個の第２の視覚センサを２本の上記
ボルトのおのおのの真正面に位置するように配置して、
これらの各ボルトの位置を精度良く検出する。精度良く
検出されたこの２本のボルトの位置情報に基づき、ボル
ト締結手段により複数のボルトを締結して車輪を取り付
け位置に取り付ける。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について図１乃至図３
を参照して説明する。図１に示すように、１は、自動車
の組立ライン上の車体を示し、この車体１の車輪取付け
部２に各車輪３が取り付けられる。４は、産業用ロボッ
トであり、この産業用ロボット４のアームの先端には、
車輪の取付装置１０が取り付けられている。この産業用
ロッボト４は、４ヵ所の車輪の取付け部２に対応する位
置にそれぞれ配置されている。
を参照して説明する。図１に示すように、１は、自動車
の組立ライン上の車体を示し、この車体１の車輪取付け
部２に各車輪３が取り付けられる。４は、産業用ロボッ
トであり、この産業用ロボット４のアームの先端には、
車輪の取付装置１０が取り付けられている。この産業用
ロッボト４は、４ヵ所の車輪の取付け部２に対応する位
置にそれぞれ配置されている。
【０００９】図２に示すように、車体１の車輪取付け部
２には、車輪３を車体側に取り付けるための５本のハブ
ボルト１１設けられている。車輪の取付装置１０は、図
２に示すように、第１視覚カメラ１２、タッチ板１３、
レーザセンサ１４、第２視覚カメラ１５、ナットランナ
ー１６及びタイヤクランプ１７等から構成されている。
２には、車輪３を車体側に取り付けるための５本のハブ
ボルト１１設けられている。車輪の取付装置１０は、図
２に示すように、第１視覚カメラ１２、タッチ板１３、
レーザセンサ１４、第２視覚カメラ１５、ナットランナ
ー１６及びタイヤクランプ１７等から構成されている。
【００１０】具体的に説明すると、先ず、第１視覚カメ
ラ１２が、産業用ロボット４のアームの先端に取りつけ
られており、この第１視覚カメラ１２は、車体１の車輪
取付け部２をラフに検出するためのものである。この第
１視覚カメラ１２の近傍に、シリンタ１８が取り付けら
れ、このシリンタ１８に、ボールジョイント１９を介し
てタッチ板１３が設けられている。このタッチ板１３
は、シリンダ１８により前後方向に移動可能である。タ
ッチ板１３の背部の後方に、タッチ板１３までの距離を
検出するためのレーザセンサ１４が取り付けられてい
る。さらに、第１視覚カメラ１２の近傍に、第２視覚カ
メラ１５が、取り付けられている。この第２視覚カメラ
１５は、２台のカメラ１５ａ，１５ｂから構成されてい
る。
ラ１２が、産業用ロボット４のアームの先端に取りつけ
られており、この第１視覚カメラ１２は、車体１の車輪
取付け部２をラフに検出するためのものである。この第
１視覚カメラ１２の近傍に、シリンタ１８が取り付けら
れ、このシリンタ１８に、ボールジョイント１９を介し
てタッチ板１３が設けられている。このタッチ板１３
は、シリンダ１８により前後方向に移動可能である。タ
ッチ板１３の背部の後方に、タッチ板１３までの距離を
検出するためのレーザセンサ１４が取り付けられてい
る。さらに、第１視覚カメラ１２の近傍に、第２視覚カ
メラ１５が、取り付けられている。この第２視覚カメラ
１５は、２台のカメラ１５ａ，１５ｂから構成されてい
る。
【００１１】また、産業用ロボット４のアームの先端に
ほぼ中央部には、ナットランナー１６が取り付けられて
おり、ナットランナー１６は、その先端部に、ホイール
ナット２０を備えている。さらに、１７は、タイヤクラ
ンプであり、車輪の取り付け作業時に、取り付けるべき
車輪３を把持するためのものである。次に動作を説明す
る。第１視覚カメラ１２、タッチ板１３、レーザセンサ
１４、第２視覚カメラ１５、ナットランナー１６及びタ
イヤクランプ１７等は、産業用ロボット４のアームの先
端に全て取り付けられており、これらの位置制御は、産
業用ロボット４自体を制御することにより行われる。
ほぼ中央部には、ナットランナー１６が取り付けられて
おり、ナットランナー１６は、その先端部に、ホイール
ナット２０を備えている。さらに、１７は、タイヤクラ
ンプであり、車輪の取り付け作業時に、取り付けるべき
車輪３を把持するためのものである。次に動作を説明す
る。第１視覚カメラ１２、タッチ板１３、レーザセンサ
１４、第２視覚カメラ１５、ナットランナー１６及びタ
イヤクランプ１７等は、産業用ロボット４のアームの先
端に全て取り付けられており、これらの位置制御は、産
業用ロボット４自体を制御することにより行われる。
【００１２】先ず、第１視覚カメラ１２により、車輪取
付け部２の中心の位置Ａ（図３参照）を視覚的に認識す
ることにより、車輪取付け部２の位置を検出する。次
に、タッチ板１３が、第１視覚カメラ１２により検出さ
れた車輪取付け部２の中心の位置Ａ（図３参照）を基準
としてその位置決めがなされ、シリンダ１８により５本
のハブボルト１１の先端部に当接するように車輪取付け
部２側に移動される。この時、ボールジョイント１９に
より、ハブボルト１１の先端部に存在する傾きに追従し
て当接することができる。なお、このハブボルト１１の
先端部に存在する傾き、即ち、車輪取付け部２の傾き
は、車輪３のキャスター、キャンバー及びトーイン等に
起因するものである。
付け部２の中心の位置Ａ（図３参照）を視覚的に認識す
ることにより、車輪取付け部２の位置を検出する。次
に、タッチ板１３が、第１視覚カメラ１２により検出さ
れた車輪取付け部２の中心の位置Ａ（図３参照）を基準
としてその位置決めがなされ、シリンダ１８により５本
のハブボルト１１の先端部に当接するように車輪取付け
部２側に移動される。この時、ボールジョイント１９に
より、ハブボルト１１の先端部に存在する傾きに追従し
て当接することができる。なお、このハブボルト１１の
先端部に存在する傾き、即ち、車輪取付け部２の傾き
は、車輪３のキャスター、キャンバー及びトーイン等に
起因するものである。
【００１３】次に、レーザセンサ１４により、タッチ板
１３の背面にレーザが照射され、タッチ板１３までの距
離を検出する。このようにして、最終的には、タッチ板
１３により、ハブボルト１１の先端部に存在する傾きに
を検出することにより、車輪取付け部２の傾きを検出
し、さらに、レーザセンサ１４により、タッチ板１３ま
での距離を検出することにより、車輪取付け部２までの
距離を検出している。
１３の背面にレーザが照射され、タッチ板１３までの距
離を検出する。このようにして、最終的には、タッチ板
１３により、ハブボルト１１の先端部に存在する傾きに
を検出することにより、車輪取付け部２の傾きを検出
し、さらに、レーザセンサ１４により、タッチ板１３ま
での距離を検出することにより、車輪取付け部２までの
距離を検出している。
【００１４】次に、第２視覚カメラ１５ａ，１５ｂは、
第１視覚カメラ１２により検出された車輪取付け部２の
中心の位置Ａ及び上記のタッチ板１３により検出された
車輪取付け部２の傾きに基づき、５本のハブボルト１１
のうちの２本のハブボルト１１ａ，１１ｂ（図３参照）
の真正面に位置するようにその位置が調整される。次
に、レーザセンサ１４により検出された車輪取付け部２
までの距離に基づき、第２視覚カメラ１５ａ，１５ｂの
焦点距離が合うように調整される。このようにして、第
２視覚カメラ１５ａ，１５ｂにより、２本のハブボルト
１１ａ，１１ｂの先端部の位置が精度良く正確に検出さ
れる。他の３本のハブボルト１１の先端部の位置は、こ
の２本のハブボルト１１ａ，１１ｂの位置から自動的に
算出される。
第１視覚カメラ１２により検出された車輪取付け部２の
中心の位置Ａ及び上記のタッチ板１３により検出された
車輪取付け部２の傾きに基づき、５本のハブボルト１１
のうちの２本のハブボルト１１ａ，１１ｂ（図３参照）
の真正面に位置するようにその位置が調整される。次
に、レーザセンサ１４により検出された車輪取付け部２
までの距離に基づき、第２視覚カメラ１５ａ，１５ｂの
焦点距離が合うように調整される。このようにして、第
２視覚カメラ１５ａ，１５ｂにより、２本のハブボルト
１１ａ，１１ｂの先端部の位置が精度良く正確に検出さ
れる。他の３本のハブボルト１１の先端部の位置は、こ
の２本のハブボルト１１ａ，１１ｂの位置から自動的に
算出される。
【００１５】最後に、ナットランナー１６により、第２
視覚カメラ１５ａ，１５ｂにより検出された５本のハブ
ボルト１１の先端部の位置情報に基づき、ホイールナッ
ト２０が各ハブボルト１１に締結される。このようにし
て、車輪の取り付け位置を正確に検出することにより、
車輪の自動組付けが可能となる。
視覚カメラ１５ａ，１５ｂにより検出された５本のハブ
ボルト１１の先端部の位置情報に基づき、ホイールナッ
ト２０が各ハブボルト１１に締結される。このようにし
て、車輪の取り付け位置を正確に検出することにより、
車輪の自動組付けが可能となる。
【００１６】また、上記実施例においては、第２視覚カ
メラ１５ａ，１５ｂ及びナットランナー１６が共に産業
用ロボット４のアームの先端に取り付けられているた
め、車輪の取付装置１０の重量によりアームが撓んで
も、その撓み量を補正する必要がない。
メラ１５ａ，１５ｂ及びナットランナー１６が共に産業
用ロボット４のアームの先端に取り付けられているた
め、車輪の取付装置１０の重量によりアームが撓んで
も、その撓み量を補正する必要がない。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車輪の取り付け位置を正確に検出することにより、車輪
の自動組付けが可能となる。
車輪の取り付け位置を正確に検出することにより、車輪
の自動組付けが可能となる。
【図１】本発明の車輪の取付装置の一実施例を示す概略
平面図
平面図
【図２】本発明の車輪の取付装置の一実施例を示す平面
図
図
【図３】車輪の取り付け位置を示す部分正面図
１ 車体 ２ 車輪取付け部 ３ 車輪 ４ 産業用ロボット １０ 車輪の取付装置 １２ 第１視覚カメラ １３ タッチ板 １４ レーザセンサ １５ 第２視覚カメラ １６ ナットランナー
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のボルトを有する車輪の取り付け位
置に車輪を取り付ける車輪の取付方法において、 車輪の取り付け位置を視覚的にラフに検出し、 検出された取り付け位置にタッチ板を接触させて車輪の
取り付け位置の傾きを検出すると共に付け位置までの距
離を検出し、 検出された車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置
までの距離情報に基づき、少なくとも２本の上記ボルト
のおのおのの真正面に位置するように視覚センサを配置
してこれらの各ボルトの位置を精度良く検出し、 この検出されたボルトの位置情報に基づき、上記の複数
のボルトを締結して車輪を取り付け位置に取り付けるよ
うにしたことを特徴とする車輪の取付方法。 - 【請求項２】 複数のボルトを有する車輪の取り付け位
置に車輪を取り付ける車輪の取付装置において、 車輪の取り付け位置をラフに検出する第１視覚センサ
と、 この第１視覚センサにより検出された取り付け位置に接
触して車輪の取り付け位置の傾き及び取り付け位置まで
の距離を検出する傾き・距離検出手段と、 この傾き・距離検出手段により検出された車輪の取り付
け位置の傾き及び取り付け位置までの距離情報に基づ
き、少なくとも２本の上記ボルトのおのおのの真正面に
位置するように配置され、これらの各ボルトの位置を精
度良く検出する少なくとも２個の第２の視覚センサと、 この第２の視覚センサにより検出されたボルトの位置情
報に基づき、上記の複数のボルトを締結して車輪を取り
付け位置に取り付けるボルト締結手段と、 を有することを特徴とする車輪の取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4347703A JPH06190661A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 車輪の取付方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4347703A JPH06190661A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 車輪の取付方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190661A true JPH06190661A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18392012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4347703A Pending JPH06190661A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 車輪の取付方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06190661A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2019209423A (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 荏原冷熱システム株式会社 | 自動作業装置及びシェルアンドチューブ型熱交換器の製造方法 |
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-
1992
- 1992-12-28 JP JP4347703A patent/JPH06190661A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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