JPH06195023A

JPH06195023A - 車載ナビゲータの地図描画方法

Info

Publication number: JPH06195023A
Application number: JP34622692A
Authority: JP
Inventors: Hirosuke Kumagami; 宏祐熊耳
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1992-12-25
Filing date: 1992-12-25
Publication date: 1994-07-15

Abstract

(57)【要約】【目的】車両方位変化に対する地図の表示応答が良好
でかつ走行中の道路及び周辺道路を確実に表示できるよ
うにする。【構成】車両方位が変化すると、地図画像描画部１３
は現在読み出し中のものとは異なる、例えば第２ビデオ
ＲＡＭ１５に地図データ記憶部１に記憶された地図デー
タを用いて地図画像を描画し、この際、走行中の道路と
該道路近くの道路を優先的に描画する。そして、或る程
度描画が進んだ所で、地図画像の描画が完了していなく
ても読み出し制御部１６をして第２ビデオＲＡＭ１５か
ら地図画像を読み出し画面に表示させる。まだ車両方位
の変化が継続しているとき、地図画像描画部１３は今度
は第１ビデオＲＡＭ１４に走行中の道路と該道路近くの
道路を優先しながら地図画像を描画し、或る程度地図画
像の描画が進んだ所で、読み出し制御部１６をして第１
ビデオＲＡＭ１４から地図画像を読み出し画面に表示さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの地図描
画方法に係り、特に車両進行方向が常に画面の上向きと
なるように車両位置周辺の地図を描画する車載ナビゲー
タの地図描画方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、走行中、車両の
位置と方位を検出してＣＤ−ＲＯＭやＩＣメモリカード
等の地図情報記憶媒体から車両位置周辺の地図データを
読み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該
地図画像上での現在地に相当する箇所に、車両進行方向
に相当する向きに車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−
ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプ
レイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両の移
動で現在位置が変化するのに従い、例えば、車両位置マ
ークは画面中央に固定して地図をスクロールし、常に、
車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになってい
る。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭやＩＣメモリカードに記憶さ
れた地図は、地図帳と同じく、北を上として、縮尺レベ
ルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区切
られた図葉として管理されており、各図葉は更に４つの
ユニットに別れている。道路は経度、緯度の座標で表現
された頂点（ノード）の集合で示される。

【０００４】地図データの中で、道路データは、図６に
示す構成を有している。道路リストＲＤＬＴは道路別
に、道路の種別（高速道路、国道、その他の道路）、道
路を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノー
ドデーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅
員等のデータより構成されている。交差点構成ノードリ
ストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎の該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノー
ドリストＮＮＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる
道路についてユニット境界に定義されて複数のユニット
に共有される隣接ノードの場合（図７参照）、自身のユ
ニットを除いて他に共有するユニット数を示す隣接ノー
ド数（図７（１）でユニットＡＵ₁（ＡＵ₂）で定義さ
れた隣接ノードＲＮについて、他に共有するユニットは
ＡＵ₂（ＡＵ₁）の１つであるから隣接ノード数は１、
図７（２）でユニットＡＵ₁₁で定義された隣接ノードＲ
Ｎについて、他に共有するユニットはＡＵ₁₂、ＡＵ₂₁、
ＡＵ₂₂の３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番
号、該図葉内で隣接ノードが属するユニットコード、該
ユニットでのノードテーブル上での位置により構成され
る。

【０００５】ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノー
ドのリストであり、ノード毎に座標情報（経度、緯
度）、該ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グ、交差点であれば交差点構成ノードリスト上での位置
を指し、交差点でなければ道路リスト上で当該ノードが
属する道路の位置を指すポインタ、また、当該ノードが
隣接ノードであるか否かの隣接ノード識別フラグ、隣接
ノードであれば、隣接ノードリストＮＮＬＴでの位置を
示すポインタ等で構成されている。

【０００６】車載ナビゲータで車両位置周辺の地図を画
面に表示する方法には、走行中、常に地図画像の北が画
面の上を向くように方向を固定して表示するノースアッ
プ表示モードがあるが、車両が南や東南、南西等、北と
異なる方向へ走行するとき、画面に表示された地図画像
での上向きと車両進行方向が異なるので、地図上の道路
を実際の道路と対応付けしずらく、不便であった。そこ
で、走行中、車両方位の変化に連動して、常に地図画像
上での車両進行方向が画面の上を向くように回転しなが
ら表示するヘッディングアップ表示モードが開発され
た。このヘッディングアップ表示モードによれば、画面
に表示された地図画像の上と車両進行方向が同じなの
で、地図上の道路と実際の道路を容易に対応付けするこ
とができる。

【０００７】図８はヘッディングアップ表示を行う場合
の従来の車載ナビゲータの動作説明図である。なお、車
載ナビゲータにはビデオＲＡＭが２つ設けられているも
のとする。また、図８中、ビデオＲＡＭ内の三角印は地
図画像上での車両位置と車両進行方向を示し、画面中の
ＣＭは車両位置マークを示す。まず、それまでの車両方
位に基づき車両進行方向を上向きにして第１ビデオＲＡ
Ｍに描画した地図画像を読み出し画面に表示している状
態で（第１段階）、車両方位が一定角度（例えば22.5
°）変化すると、第１ビデオＲＡＭからの読み出しは継
続したまま、地図データを用いて車両位置周辺で、当該
一定角度だけ車両方位変化とは逆方向に回転させた地図
画像を第２ビデオＲＡＭに描画し（第２段階）、該描画
が完了したところで、第２ビデオＲＡＭに切り換えて地
図画像を読み出し画面に表示する（第３段階）。

【０００８】その後、更に、車両方位が一定角度変化し
たならば、今度は第２ビデオＲＡＭからの読み出しは継
続したまま、地図データを用いて車両位置周辺で、当該
一定角度だけ車両方位変化とは逆方向に回転させた地図
画像を第１ビデオＲＡＭに描画し（第４段階）、該描画
が完了したところで、第１ビデオＲＡＭに切り換えて地
図画像を読み出し画面に表示する（第５段階）。

【０００９】このように、車両方位が一定角度変化する
毎に、車両の現在地周辺で、当該一定角度だけ車両方位
変化とは逆方向に回転させた地図画像を、現在読み出し
中のものとは異なるビデオＲＡＭに描画し、描画完了
後、該ビデオＲＡＭに切り換えて地図画像を読み出し画
面に表示することで、描画途中の地図画像が画面に出な
いようにして見苦しさが生じないようにしながら、常
に、車両進行方向が上向きとなった地図画像を画面に表
示するようにしている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、１つのビデ
オＲＡＭに地図データの本来の向き（北が上向き）とは
異なる方向に向けて地図画像を描画するには１〜数秒程
度の時間が掛かる。車両が交差点を曲がる場合などのよ
うに車両方位が短時間で大きく変化するとき、一定角度
分回転させた地図画像を現在読み出し中のものとは異な
るビデオＲＡＭに描画し、描画し終わった所で、該ビデ
オＲＡＭに切り換えて読み出しを行い、続けて、更に一
定角度分回転させた地図画像を現在読み出し中のものと
は異なるビデオＲＡＭに描画し、描画し終わった所で、
該ビデオＲＡＭに切り換えて読み出しを行うという動作
を繰り返すことになるが、ビデオＲＡＭへの地図描画速
度が遅いので、車両が交差点を曲がってしまったあと暫
くしてから、画面の車両が交差点を曲がることになり、
車両方位変化に対する地図の表示応答が遅いという問題
があった。

【００１１】この問題を解決するため、ビデオＲＡＭへ
の描画途中において、該ビデオＲＡＭに切り換えて読み
出しを行うという提案があるが、ビデオＲＡＭに道路を
描画する際、図６の道路リストＲＤＬＴに並んだ順に行
うので、ビデオＲＡＭから描画途中の画像を読み出した
とき、例えば、図８の第３段階に対応する画面では、図
９に示す如く、車両の現在走行している道路が描画され
ておらず、道路の無い場所に車両位置マークが表示され
てしまい、走行案内の役に立たなくなってしまうという
問題があった。

【００１２】以上から本発明の目的は、車両方位変化に
対する地図の表示応答が良好でかつ走行中の道路及び周
辺道路を確実に表示できる車載ナビゲータの地図描画方
法を提供することである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図情報記憶手段と、車両
位置及び車両方位を検出する手段と、複数のビデオ画像
記憶手段と、走行中、車両方位が変化する毎に、地図デ
ータを用いて車両の現在地周辺の地図を、車両方位方向
を上向きにして現在読み出し中のものとは異なるビデオ
画像記憶手段に描画し、該ビデオ画像記憶手段に切り換
えて地図画像を読み出し画面に表示させる手段とを備
え、該手段は、車両方位の変化を受けて現在読み出し中
のものとは異なるビデオ画像記憶手段に地図を描画する
際、車両の乗っている道路及び該道路近くの道路を優先
的に描画し、かつ、或る程度地図画像の描画が進んだ所
で、地図画像の描画が完了していなくても当該ビデオ画
像記憶手段に切り換えて地図画像を読み出し画面に表示
させることにより達成される。

【００１４】

【作用】本発明によれば、車両方位の変化を受けて現在
読み出し中のものとは異なるビデオ画像記憶手段に地図
を描画する際、車両の乗っている道路及び該道路近くの
道路を優先的に描画し、かつ、或る程度地図画像の描画
が進んだ所で、地図画像の描画が完了していなくても当
該ビデオ画像記憶手段に切り換えて地図画像を読み出し
画面に表示する。これにより、車両方位変化に対する地
図の表示応答が良好となり、かつ、走行中の道路及び周
辺道路を確実に表示できるようになる。

【００１５】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの地図
描画方法を具現した車載ナビゲータの全体構成図であ
る。図において、１は地図データを記憶したＣＤ−ＲＯ
Ｍ，ＩＣメモリカード等の地図データ記憶部、２は操作
盤であり、地図検索キー、拡大・縮小キー等を備えてい
る。３は車両方位と車両位置を自立航法またはＧＰＳ衛
星航法で検出し、車両方位データと車両位置データを出
力する車両位置検出部、４はＣＲＴディスプレイ装置で
あり、映像信号を入力して画面に地図を車両位置マーク
などとともに表示する。

【００１６】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位置
マークなどとともにＣＲＴディスプレイ装置４の画面に
表示させる。この内、１１は地図データ記憶部１から読
み出した地図データを一時的に格納するバッファメモ
リ、１２は地図データ記憶部１から車両位置検出部３で
検出された車両位置を含む地図データをバッファメモリ
１１に読み出すとともに、該読み出した地図データを用
いて、車両位置検出部３での検出車両位置を、投影法、
パターンマッチング法等のマップマッチングを行い車両
が走行中の正しい道路上に修正するマップマッチング部
であり、該マップマッチング部１２は修正車両位置デー
タを出力するとともに、修正後の車両位置の乗っている
道路（走行中の道路）を特定する情報（例えば、図葉番
号、ユニットコード、道路リスト上の道路番号等）も出
力する。

【００１７】１３は地図画像描画部であり、走行中、地
図データ記憶部１に記憶された修正車両位置周辺の地図
データを用いて、現在地を中央とし、車両進行方向を上
向きとした地図画像を、後述する第１ビデオＲＡＭと第
２ビデオＲＡＭに交互に描画する。車両方位変化に応動
して地図画像を描画する際、地図画像描画部１３は、マ
ップマッチング部１２から修正後の車両位置の乗ってい
る道路を特定する情報を入力し、バッファメモリ１１に
格納された地図データの中から、図６に示す道路データ
を参照して、走行中の道路及び該道路と修正車両位置近
くで交差する道路に係る道路データを優先的に読み出
し、ビデオＲＡＭにこれらの道路から描画する。

【００１８】図６の道路データの中で、走行中の道路
は、修正後の車両位置の乗っている道路を特定する情報
で直接指示されている。また、該道路と交差する道路
は、走行中の道路を構成するノードの内、ノードテーブ
ルＮＤＴＢで交差点識別フラグの立っているものにつ
き、交差点構成ノードリストＣＲＬＴの中から、同一交
差点につながるリンク他端のノード（交差点構成ノー
ド）を探し、該ノードを含む道路を、ノードテーブルＮ
ＤＴＢ及び道路リストＲＤＬＴを参照して求めればよ
い。

【００１９】１４と１５は各々１画面分の地図画像を格
納する第１ビデオＲＡＭと第２ビデオＲＡＭ、１６は地
図画像描画部１３の読み出し制御を受けて第１ビデオＲ
ＡＭ１４と第２ビデオＲＡＭ１５から地図画像を交互に
読み出す読み出し制御部である。地図画像描画部１３
は、車両位置が一定距離分だけ変化したとき、現在読み
出し中のものとは異なるビデオＲＡＭに地図画像を描画
し、描画が完了したところで、読み出し制御部１６をし
て今回描画したビデオＲＡＭに切り換えて読み出しを行
わせる。また、地図画像描画部１３は車両方位が一定角
度分（ここでは22.5°とする) だけ変化したとき、現在
読み出し中のものとは異なるビデオＲＡＭに、車両の乗
っている道路及び該道路と交わる道路を優先的に描画
し、かつ、或る程度地図画像の描画が進んだ所で（例え
ば、道路５本分など）、地図画像の描画が完了していな
くても当該ビデオＲＡＭに切り換えて地図画像を読み出
させる。

【００２０】１７は車両位置マーク発生部であり、上向
きで所定の大きさの車両位置マークを発生する。１８は
読み出し制御部１６により読み出された１画面分の地図
画像の中央に車両位置マークを合成する合成部、１９は
合成部から出力された１画面分の画像を所定の映像信号
に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力し、画面表
示させる映像変換部である。

【００２１】図２と図３はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図４は車両の走行道路周辺の
道路概要を示す説明図、図５は地図描画動作の説明図で
あり、以下、これらの図に基づいて説明する。電源オン
後、車両位置検出部３は車両位置と車両方位の検出を行
い、車両位置データと車両方位データを出力する。ナビ
ゲーションコントローラ１０は、電源オン後、まず、マ
ップマッチング部１２が車両位置検出部３から入力した
車両位置データに基づき、地図データ記憶部１から車両
位置を含む所定範囲の地図データをバッファメモリ１１
に読み出し、マップマッチングを行って車両の走行して
いる正確な道路上に車両位置を修正し、修正車両位置デ
ータを出力する（図２のステップ１０１）。また、修正
車両位置の乗っている道路（走行中の道路）を特定する
情報を出力する（ステップ１０２）。

【００２２】次いで、地図画像描画部１３は車両位置検
出部３で検出された車両方位を描画用方位データとして
登録し（ステップ１０３）、マップマッチング部１２か
ら入力した修正車両位置を描画用位置データとして登録
したあと（ステップ１０４）、バッファメモリ１１に格
納された地図データを用いて、現在読み出し中とは異な
るビデオＲＡＭに、描画用方位データの示す方向が上向
きとなるようにして、描画用位置データ（現在の修正車
両位置）を中心とした地図画像を描画する（ステップ１
０５）。最初は、いずれからも読み出しを行っていない
ので、第１ビデオＲＡＭ１４に描画するものとする。こ
の際、道路の描画順序は任意である。そして、第１ビデ
オＲＡＭ１４に対する描画が完了したところで、読み出
し制御部１６に対し第１ビデオＲＡＭからの読み出しを
指示する（ステップ１０６）。

【００２３】該指示を受けて読み出し制御部１６は第１
ビデオＲＡＭ１４に描画された１画面分の地図画像を読
み出し、合成部１８が車両位置マーク発生部１７の発生
した上向きで所定の大きさの車両位置マークを地図画像
の中央に合成したのち、映像変換部１９が所定の映像信
号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力して画面
に表示させる（ステップ１０７）。この結果、画面に
は、車両位置を中心とする周辺の地図が中央の車両位置
マークとともに車両進行方向を上向きにして表示される
ことになる（図５の第１段階参照）。

【００２４】次に、マップマッチング部１２が車両位置
検出部３での検出車両位置データを入力し、地図データ
記憶部１から必要な地図データを読み出しながら、マッ
プマッチングを行って車両位置を修正し、修正車両位置
データを出力するとともに、車両の現在乗っている道路
を特定する情報を出力する（ステップ１０８、１０
９）。

【００２５】次いで、地図画像描画部１３は今回の修正
車両位置が前回登録した描画用位置から一定距離分以上
変化したかチェックする（ステップ１１０）。ＮＯであ
れば、車両位置検出部３での検出車両方位が前回登録し
た描画用方位から一定角度（22.5 °）分以上変化した
かチェックする（図３のステップ２０１）。車両が直進
しており、まだ変化が無ければＮＯと判断して図２のス
テップ１０８に戻り、同様の処理を繰り返す。

【００２６】その後、車両方位は変化しないまま車両位
置が変化し、ステップ１１０でＹＥＳとなったとき、地
図画像描画部１３はマップマッチング部１２からその時
点で入力した修正車両位置を描画用位置として更新登録
したあと（ステップ１０４）、バッファメモリ１１に格
納された地図データを用いて、描画用位置を中心とした
地図画像を、前回登録した描画用方位方向を上向きにし
て今度は第２ビデオＲＡＭ１５に描画する（ステップ１
０５）。

【００２７】そして、第２ビデオＲＡＭ１５に対する描
画が完了したところで、読み出し制御部１６に対し第２
ビデオＲＡＭからの読み出しを指示する（ステップ１０
６）。該指示を受けて読み出し制御部１６は第２ビデオ
ＲＡＭ１５に切り換えて、該第２ビデオＲＡＭ１５に描
画された１画面分の地図画像を読み出し、合成部１８が
地図画像の中央に車両位置マークを合成したのち、映像
変換部１９が所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプ
レイ装置４へ出力して画面に表示させる（ステップ１０
７）。この結果、画面の地図画像は、車両進行方向とは
反対方向の画面下方へ一定距離分だけスクロールする。

【００２８】以下、同様にして、進行方向を変えないま
ま車両が走行していく場合、地図画像描画部１３は、修
正車両位置が一定距離分以上変化する毎に、現在読み出
し中のものとは異なるビデオＲＡＭに地図画像を描画
し、描画が完了したところで、読み出し制御部１６をし
て今回描画したビデオＲＡＭに切り換えて読み出しを行
わせる。これにより、画面の地図画像は下方にスクロー
ルしていき、運転者は常に、車両位置周辺の地図を見る
ことができる。

【００２９】その後、車両がＬ字路（図４のＬ参照）を
曲がったため、車両方位が前回登録した描画用方位より
一定角度（22.5°）分以上変化し、図３のステップ２０
１でＹＥＳとなったとき、地図画像描画部１３は前回登
録した描画用方位から車両方位の変化方向へ22.5°だけ
変化させた新たな描画用方位データを更新登録し（ステ
ップ２０２）、また、マップマッチング部１２からその
時点で入力した修正車両位置で描画用位置データを更新
登録する（ステップ２０３）。

【００３０】そして、バッファメモリ１１に格納された
地図データを用いて、今回更新登録した描画用方位が上
向きとなるようにして、かつ、今回更新登録した描画用
位置を中心とした地図画像を、現在読み出し中とは異な
るビデオＲＡＭに描画する（ステップ２０４）。ここで
は、第２ビデオＲＡＭ１５に描画するものとする。ステ
ップ２０４で車両方位変化に応動した描画を行う際、地
図画像描画部１３はマップマッチング部１２から入力し
た車両の乗っている道路を特定する情報に基づき、地図
データの中から走行中の道路及び該道路と修正車両位置
近くで交わる道路のデータを選び出して、これらの道路
を優先しながら地図画像の描画を開始する（図５の第２
段階参照）。

【００３１】そして、これら優先的に描画した道路を含
めて５本分の道路を描画したところで、まだ、地図画像
の描画が完了する前であっても、読み出し制御部１６に
対し第２ビデオＲＡＭ１５からの読み出しを指示する
（ステップ２０５）。該指示を受けて読み出し制御部１
６は第２ビデオＲＡＭ１５に切り換えて、該第２ビデオ
ＲＡＭ１５に描画された地図画像を読み出し、合成部１
８が読み出し制御部１６によって読み出された地図画像
の中央に車両位置マークを合成したのち、映像変換部１
９が所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置
４へ出力して画面に表示させる（図２のステップ１０
８）。この結果、画面の地図画像は、22.5°だけ車両方
位の変化方向とは反対方向へ回転する（図５の第３段階
参照）。

【００３２】車両がＬ字路を曲がっており、車両位置の
変化は小さいが車両方位が大きく変化しているため、次
のステップ２０１で再びＹＥＳとなったとき、地図画像
描画部１３は前回登録した描画用方位から更に車両方位
の変化方向へ22.5°だけ更に変化させた新たな描画用方
位データを更新登録し（ステップ２０２）、マップマッ
チング部１２からその時点で入力した修正車両位置で描
画用位置データを更新登録する（ステップ２０３）。

【００３３】そして、バッファメモリ１１に格納された
地図データを用いて、今回更新登録した描画用方位が上
向きとなるようにして、かつ、今回更新登録した描画用
位置を中心とした地図画像を、今度は第１ビデオＲＡＭ
１４に描画する（ステップ２０４）。ここでも、地図画
像描画部１３はマップマッチング部１２から入力した車
両の乗っている道路を特定する情報に基づき、地図デー
タの中から走行中の道路及び該道路と車両位置近くで交
わる道路を優先的に描画する（図５の第４段階参照）。

【００３４】そして、これら優先的に描画した道路を含
めて５本分の道路を描画したところで、まだ、地図画像
の描画が完了する前であっても、読み出し制御部１６に
対し第１ビデオＲＡＭ１４からの読み出しを指示する
（ステップ２０５）。該指示を受けて読み出し制御部１
６は第１ビデオＲＡＭ１４に切り換えて、該第１ビデオ
ＲＡＭ１４に描画された地図画像を読み出させ、合成部
１８が地図画像の中央に車両位置マークを合成し、映像
変換部１９が所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプ
レイ装置４へ出力して画面に表示させる（図２のステッ
プ１０７）。この結果、画面の地図画像は、更に、22.5
°だけ車両方位の変化方向とは反対方向へ回転する（図
５の第５段階参照）。

【００３５】以下、同様にして、車両が交差点を曲がる
場合、地図画像描画部１３は、車両方位が一定角度変化
する毎に、現在読み出し中のものとは異なるビデオＲＡ
Ｍに、走行中の道路及び該道路と交差する道路を優先し
ながら地図画像を描画し、或る程度描画が進んだところ
で、描画が完了する前であっても、今回描画したビデオ
ＲＡＭに切り換えて読み出しを行わせる。これにより、
画面の地図画像は車両方位の変化方向とは反対方向へ回
転していくことになる。

【００３６】そして、ビデオＲＡＭに対する描画が短時
間で済むので、車両方位変化に遅れることなく、画面の
地図画像を回転させていくことができ、しかも、車両が
走行中の道路及び該道路と車両位置近くで交わる道路は
常に画面に表示されるので、交差点を正しく所望方向へ
曲がっているかどうか確実に確認することができる。

【００３７】交差点を曲がり終えて、再び、車両が直進
すると、車両方位が変化しなくなるので、ステップ２０
１でＮＯとなり、この場合、図２のステップ１０８へ進
むことで前述と同様にして、車両位置が一定距離変化す
る毎に、現在読み出し中のものとは異なるビデオＲＡＭ
に、車両位置を中心とし、進行方向を上向きとした完全
な地図画像を描画し、描画が完了したあと、今回描画し
たビデオＲＡＭに切り換えて読み出しを行わせる。これ
により、画面には全ての道路を含む地図画像が表示さ
れ、かつ、車両位置の変化に応動して下方へスクロール
していく。

【００３８】なお、上記した実施例では、車両方位が変
化するとき、22.5°ずつ画面の地図画像を回転させるよ
うにしたが、10°、３０°等、他の角度で回転させるよ
うにしてもよい。また、図３のステップ２０５では５本
分の道路を描画したところで、地図画像の読み出しを開
始させるようにしたが、１０本分、２０本分等他の本数
であってもよい。

【００３９】更に、車両方位変化に応動して、ビデオＲ
ＡＭに地図画像を描画する際、走行中の道路と交わって
いない近傍に有る道路も優先的に描画するようにしても
よい。また、所定本数分の道路が描画されて当該ビデオ
ＲＡＭに切り換えての読み出しが開始されたあとも、車
両方位が更に一定角度分変化するまでは、当該ビデオＲ
ＡＭへの残りの道路の描画を続行するようにしてもよ
い。

【００４０】

【発明の効果】以上本発明によれば、車両方位の変化を
受けて現在読み出し中のものとは異なるビデオ画像記憶
手段に地図を描画する際、車両の乗っている道路及び該
道路近くの道路を優先的に描画し、かつ、或る程度地図
画像の描画が進んだ所で、地図画像の描画が完了してい
なくても当該ビデオ画像記憶手段に切り換えて地図画像
を読み出し画面に表示するように構成したから、車両方
位変化に対する地図の表示応答が良好となり、かつ、走
行中の道路及び周辺道路を確実に表示できるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る地図描画方法を具現した
車載ナビゲータの全体構成図である。

【図２】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図３】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図４】走行道路周辺の道路概要を示す説明図である。

【図５】地図描画処理の説明図である。

【図６】道路データの構成を示す説明図である。

【図７】隣接ノードの説明図である。

【図８】従来のヘッディングアップ表示における地図描
画動作の説明図である。

【図９】従来の問題点を示す説明図である。

【符号の説明】

１地図データ記憶部２操作盤３車両位置検出部４ＣＲＴディスプレイ装置１０ナビゲーションコントローラ１２マップマッチング部１３地図画像描画部１４第１ビデオＲＡＭ１５第２ビデオＲＡＭ１６読み出し制御部１７車両位置マーク発生部１８合成部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行中、車両位置と車両方位を検出しな
がら地図情報記憶手段に記憶された地図データを用いて
車両の現在地周辺の地図を、車両方位方向を上向きにし
て複数のビデオ画像記憶手段の内の１つに描画し、該ビ
デオ画像記憶手段から地図画像を読み出し画面に表示
し、車両方位が変化したとき、地図情報記憶手段に記憶され
た地図データを用いて車両の現在地周辺の地図を、車両
方位方向を上向きにして現在読み出し中のものとは異な
るビテオ画像記憶手段に描画し、該ビデオ画像記憶手段
に切り換えて地図画像を読み出し画面に表示し、以下、車両方位が変化する毎に、車両の現在地周辺の地
図を、車両方位方向を上向きにして現在読み出し中のも
のとは異なるビデオ画像記憶手段に描画し、該ビデオ画
像記憶手段に切り換えて地図画像を読み出し画面に表示
するようにした車載ナビゲータの地図描画方法におい
て、車両方位の変化を受けて現在読み出し中のものとは異な
るビデオ画像記憶手段に地図を描画する際、車両の乗っ
ている道路及び該道路近くの道路を優先的に描画し、か
つ、或る程度地図画像の描画が進んだ所で、地図画像の
描画が完了していなくても当該ビデオ画像記憶手段に切
り換えて地図画像を読み出し画面に表示するようにした
こと、を特徴とする車載ナビゲータの地図描画方法。