JPH06199221A - アンチスキッド装置の故障検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障を起こした
場合でも、運転者に不快感を与えずに、事前にＡＢＳ装
置の故障を検出できる故障検出方法を提供すること。 【構成】イグニッションスイッチをＯＮした後、アンチ
スキッド制御が開始される前にアクチュエータを試験的
に作動させ、その作動を確認する。イグニッションスイ
ッチ信号とブレーキスイッチ信号とから、ブレーキラン
プ回路が常時ＯＮ故障であるか否かを判定する判定回路
を備える。ブレーキスイッチ信号がＯＦＦである時、ま
たは上記判定回路がブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障
であると判定した時、作動確認を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車用のアンチスキッ
ド装置（以下、ＡＢＳ装置とよぶ）に関し、特にＡＢＳ
装置のアクチュエータ（ポンプモータやソレノイドバル
ブなど）、およびこれらの回路の故障を検出する方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用ＡＢＳ装置は、ブレーキペ
ダルにより操作されるマスタシリンダ内のブレーキ圧を
各車輪のホイールシリンダへ伝達する流路の途中に設け
られ、急制動により車輪がスキッド状態に近づくと、ブ
レーキ圧の減圧と加圧とを交互に行うことにより車輪が
スキッド状態に至るのを防止し、安定した走行性を保つ
ことができるものである。

【０００３】ところで、ＡＢＳ装置には、リザーバのブ
レーキ液を動圧側へ汲み上げる働きをするポンプが設け
られ、このポンプを駆動するポンプモータはＡＢＳ制御
中の間動作し、ＡＢＳ制御が終了すれば停止する。この
ポンプモータの断線故障を検出するため、モータ電圧の
立ち下がりで検出する方法が知られている。即ち、正常
な場合には、ポンプモータへの通電を停止すると、モー
タ電圧は時間とともに緩やかに低下するのに対し、断線
していると即座に低下するからである。このようなポン
プモータの断線故障をＡＢＳ制御中に検出する場合、Ａ
ＢＳ制御が開始してポンプモータに作動指令を出した
後、制御が終了してポンプモータに停止指令を出した時
点で初めて故障が検出されることになり、この時点で警
報ランプが点灯するとともに、以後のＡＢＳ制御が禁止
され、通常のブレーキ状態となる。つまり、ＡＢＳ制御
を一回経験しないとポンプモータの断線故障が検出でき
ないことになり、不都合である。そこで、ＡＢＳ制御を
開始する前に、イグニッションスイッチをＯＮした後に
初期チェックとしてアクチュエータを試験的に作動さ
せ、アクチュエータの断線故障を検出するようにしたも
のがある（特開昭６３−７１４６９号公報）。この場
合、ブレーキペダルを踏み込んだ状態でポンプモータを
作動させると、ブレーキペダルに振動が伝わるため違和
感を伴う。そのため、初期チェックの実施条件として、
ブレーキペダルを踏み込んでいない状態、つまりブレー
キスイッチがＯＦＦの時のみ実施するのが望ましい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ブレーキスイ
ッチの接点溶着などのようにブレーキランプ回路に常時
ＯＮ状態となる故障が発生した場合には、ブレーキペダ
ルを踏み込んでいないにもかかわらず初期チェックが実
施されないことになり、上述の不具合が解消されない。
そこで、本発明の目的は、ブレーキスイッチがＯＦＦの
場合は勿論、運転者に不快感を与えずにアクチュエータ
の作動確認を実施でき、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ
故障であっても、事前にＡＢＳ装置の故障を検出できる
故障検出方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、主電源をＯＮした後、アンチスキッド制
御が開始される前にアクチュエータを試験的に作動さ
せ、その作動を確認するようにしたアンチスキッド装置
において、ブレーキペダルの操作に応じてＯＮするブレ
ーキスイッチ、およびブレーキペダルの操作状態を報知
するブレーキランプを有するブレーキランプ回路と、主
電源信号およびブレーキスイッチ信号が入力され、ブレ
ーキランプ回路の常時ＯＮ故障を判定する判定回路とを
備え、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦである時、または
上記判定回路がブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であ
ると判定した時、上記作動確認を開始するものである。

【０００６】

【作用】ブレーキランプ回路が正常でブレーキペダルを
踏み込んでいない状態では、ブレーキスイッチ信号はＯ
ＦＦであるから、初期チェックとして例えばポンプモー
タを作動させ、そのモータ電圧の立ち下がりからポンプ
モータの断線故障を検出することができる。また、ブレ
ーキスイッチに接点溶着などが発生した場合には、判定
回路がブレーキランプ回路に常時ＯＮ故障が発生したと
判定し、初期チェックを開始する。これにより、ブレー
キランプ回路の故障の如何に関係なく、ポンプモータの
断線故障を検出することができる。

【０００７】上記判定回路の常時ＯＮ故障の具体的な判
定方法としては、つぎのような方法がある。第１は、主
電源がＯＮ状態の時に設定時間以上連続してブレーキス
イッチ信号がＯＮで、かつブレーキスイッチ信号がＯＮ
の状態が主電源がＯＦＦされるまで継続された場合であ
る。つまり、主電源（イグニッションスイッチ）がＯＮ
で、ブレーキスイッチ信号も一定時間以上連続してＯＮ
状態をイグニッションスイッチがＯＦＦするまで継続す
ることは、通常の操作では極めて少ないので、このよう
な場合にはブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると
判定する。第２は、主電源がＯＮの間中、ブレーキスイ
ッチ信号が連続してＯＮであった場合である。第３は、
主電源がＯＮの間中ブレーキスイッチ信号がＯＮである
状態が複数回発生した場合である。この場合には、第２
の場合より確実な常時ＯＮ故障の判定が可能である。第
４は、主電源がＯＮすると同時にブレーキスイッチ信号
がＯＮとなり、かつブレーキスイッチ信号のＯＮ状態が
設定時間以上連続した場合である。第５は、第１〜第４
の場合において、ブレーキスイッチ信号がＯＮでかつ各
車輪速度センサの信号により検出される４輪の車輪速度
が設定速度以上となった場合である。この場合には、第
１〜第４の判定方法に比べてさらに確実性が増す。第６
は、第１〜第４の場合において、ブレーキスイッチ信号
がＯＮでかつ各車輪速度センサの信号から求められる４
輪の車輪加速度が設定加速度以上となった場合である。
この場合も、第５の判定方法と同様に確実に常時ＯＮ故
障を判定できる。

【０００８】なお、本発明はポンプモータの断線故障の
検出だけでなく、ポンプモータを制御するポンプモータ
リレーの常時ＯＦＦ故障の検出や、ソレノイドバルブの
端子間の短絡検出にも適用できる。さらに、イグニッシ
ョンスイッチをＯＮするたびに、１度だけソレノイドバ
ルブを作動させて作動確認を行っているが、この場合の
検出にも本発明を適用できる。

【０００９】

【実施例】図１は本発明にかかる車両用ＡＢＳ装置のシ
ステム図である。図において、１はＡＢＳコントローラ
であり、このシステムを統括し、各部を制御するもので
ある。２は車載用バッテリ、３はブレーキペダルの操作
に応じてＯＮするブレーキスイッチ、４はブレーキペダ
ルの操作状態を報知するブレーキランプであり、ブレー
キペダルを踏み込むとブレーキスイッチ３がＯＮし、ブ
レーキランプ４は点灯する。上記バッテリ２，ブレーキ
スイッチ３，ブレーキランプ４およびこれらを接続する
配線によってブレーキランプ回路が構成される。上記ブ
レーキスイッチ３のＯＮ／ＯＦＦ信号はコントローラ１
の端子Ｔ₁ に入力される。５，６，７，８は４輪の車輪
速度を独立して検出する車輪速センサであり、これらセ
ンサ５〜８の検出信号はそれぞれコントローラ１に入力
される。

【００１０】１０はポンプモータであり、リザーバのブ
レーキ液を動圧側へ汲み上げるためのポンプを駆動す
る。ポンプモータ１０と直列にモータリレー１１の常開
接点１１ａが接続され、ポンプモータ１０の信号はコン
トローラ１の端子Ｔ₂ に入力される。また、モータリレ
ー１１のコイル１１ｂはコントローラ１の端子Ｔ₃ によ
って制御される。

【００１１】１２は主電源スイッチであるイグニッショ
ンスイッチであり、イグニッションスイッチ１２の信号
はコントローラ１の端子Ｔ₄ に入力されている。イグニ
ッションスイッチ１２は警報ランプ１３と直列に接続さ
れており、さらにダイオード１４を経てメインリレー１
５の接点１５ａに直列接続される。メインリレー１５
は、ＡＢＳ装置に故障が発生した時に、警報ランプ１３
を点灯させるとともに、後述するソレノイドバルブ２０
〜２３をＯＦＦし、通常のブレーキ機能に戻す働きをす
る。なお、警報ランプ１３はコントローラ１の端子Ｔ₅
にも接続され、端子Ｔ₅ を接地することにより、メイン
リレー１５とは関係なく警報ランプ１３を点灯させるこ
ともできる。メインリレー１５のコイル１５ｂはコント
ローラ１の端子Ｔ₆ に接続され、端子Ｔ₆ を接地するこ
とによりコイル１５ｂに通電できる。コイル１５ｂに通
電していない時には接点１５ａが接地され（ＯＦＦ状
態）、警報ランプ１３は点灯する。コイル１５ｂに通電
すると接点１５ａが図１の左側へ切り換わり（ＯＮ状
態）、警報ランプ１３は消灯する。

【００１２】上記ダイオード１４とメインリレー１５の
接点１５ａとの間は、上記モータリレー１１のコイル１
１ｂとソレノイドバルブ２０〜２３とに接続されてい
る。ソレノイドバルブ２０〜２３はブレーキ圧を減圧ま
たは増圧するためのバルブであり、図１では４個のみ示
してあるが、実際には各車輪に２個ずつ合計８個設けら
れている。なお、ソレノイドバルブ２０〜２３の下流側
はそれぞれコントローラ１に接続されている。そのた
め、メインリレー１５がＯＦＦすると、モータリレー１
１およびソレノイドバルブ２０〜２３もＯＦＦし、メイ
ンリレー１５がＯＮすることにより初めてモータリレー
１１およびソレノイドバルブ２０〜２３も動作可能状態
となる。

【００１３】上記コントローラ１は、イグニッションス
イッチ１２をＯＮする度に１回だけポンプモータ１０を
駆動し、このポンプモータ１０の断線故障を検出してい
る。なお、同時にソレノイドバルブ２０〜２３も１回だ
け駆動しているが、ここではその説明を省略する。図２
はポンプモータ１０の断線故障の検出方法を示すタイム
チャート図であり、Ｖ_IG，Ｖ_RE，Ｖ_PC，Ｖ_MSは夫々コン
トローラ１の各端子電圧を示す。時刻ｔ₁ でイグニッシ
ョンスイッチ１２をＯＮすると、端子電圧Ｖ_REはＬレベ
ル（接地）であるので、メインリレー１５がＯＮし、モ
ータリレー１１は動作可能状態となる。ここで、ポンプ
コントロール用端子電圧Ｖ_PCは、イグニッションスイッ
チ１２をＯＮするとほぼ同時にＨレベルになった後、時
刻ｔ₂ でＬレベルとなり、微少時間後の時刻ｔ₃ で再び
Ｈレベルへ戻る。端子電圧Ｖ_PCがＬレベルにある間（ｔ
₂ 〜ｔ₃ ）、モータリレー１１がＯＮするので、モータ
１０が駆動される。モータ１０が正常に駆動されておれ
ば、時刻ｔ₃ で端子電圧Ｖ_PCがＨレベルに戻ると共に、
モータ電圧Ｖ_MSは緩やかに低下する。しかしながら、モ
ータリレー１１が断線などによって常時ＯＦＦ故障とな
っている場合には、Ｖ_MS’のように全く立ち上がらず、
またモータ１０自身が断線故障している場合には、
Ｖ_MS''のように矩形波状となり、緩やかに立ち下がらな
い。そのため、端子電圧Ｖ_PCがＬレベルからＨレベルへ
戻った時のモータ電圧Ｖ_MSの立ち下がりをモニターすれ
ば、ポンプモータ回路の故障を検出できる。

【００１４】上記のようにポンプモータ回路の故障検出
を行う場合、ブレーキペダルに不快な振動を与えないた
め、ブレーキペダルを踏み込まない状態（ブレーキスイ
ッチ３がＯＦＦ）で行うのが通例である。ブレーキペダ
ルの踏込みはコントローラ１の端子Ｔ₁ に入力されるブ
レーキスイッチ３のＯＮ／ＯＦＦ信号で検出している。
しかし、ブレーキスイッチ３を含むブレーキランプ回路
が常時ＯＮ故障である場合には、上記のような故障検出
を実施できなくなってしまう。そこで、本発明の１つの
方法は、ブレーキランプ回路の故障をイグニッションス
イッチ信号とブレーキスイッチ信号とから判定し、ブレ
ーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定された場合
には、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦの場合と同様に、
ポンプモータ回路の故障検出を開始することにしてい
る。図３はこの故障判定の一例を示し、イグニッション
スイッチ１２をＯＦＦする以前に一定時間以上連続して
ブレーキスイッチ信号がＯＮであるとき、ブレーキラン
プ回路が常時ＯＮ故障であると判定し、次にイグニッシ
ョンスイッチ１２がＯＮされると同時に、図２に示すポ
ンプモータ回路の作動チェック（初期チェック）を行う
ものである。

【００１５】次に、上記故障判定方法を図４〜図６を参
照して詳細に説明する。図４はメインルーチンを示し、
イグニッションスイッチ１２をＯＮすると、まずメモリ
チェックや初期値設定などのシステム初期処理を実施
し、続いてＡＢＳ制御などのシステム制御処理を繰り返
し実施する。図５はシステム初期処理の内容を示す。ま
ずモータチェック強制開始判定として、前回イグニッシ
ョンスイッチ１２がＯＮ〜ＯＦＦされた時のシステム制
御処理において判定された次回モータチェック強制開始
の判定結果を初期値としてセットする（Ｓ₁ ）。ここ
で、モータチェック強制開始判定とは、ブレーキランプ
回路が常時ＯＮ故障であるか否かの判定をいう。次にタ
イマカウントを停止し（Ｓ₂ ）、タイマ値を「０」にリ
セットし（Ｓ₃ ）、さらにモータチェック実施判定を
「実施前」にリセットする（Ｓ₄ ）。

【００１６】図６はシステム制御処理の内容を示す。こ
こでは、まずブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを
判定し（Ｓ₅ ）、ＯＦＦであれば、タイマカウントを停
止し（Ｓ₆ ）、タイマ値を「０」にリセットし
（Ｓ₇ ）、さらに次回モータチェック強制開始判定を
「不許可」、つまりブレーキランプ回路の故障判定を
「正常」にセットする（Ｓ₈ ）。一方、ステップＳ₅ で
ブレーキスイッチ信号がＯＮであれば、タイマカウント
を開始し（Ｓ₉ ）、タイマ値を設定値と比較する
（Ｓ₁₀）。つまり、ブレーキスイッチ信号がＯＮのまま
継続している時間をカウントし、設定時間と比較する。
タイマ値が設定時間より小さければ、そのまま次のモー
タチェック実施判定（後述するステップＳ₁₂）へ移行
し、タイマ値が設定時間以上であれば、次回モータチェ
ック強制開始判定を「許可」、つまりブレーキランプ回
路の故障判定を「常時ＯＮ故障」にセットする
（Ｓ₁₁）。以上の処理は、イグニッションスイッチ１２
を次回ＯＮさせた時のための処理である。

【００１７】続いて、モータチェックが実施前か実施後
かの判定を行う（Ｓ₁₂）。すでに実施した後であればモ
ータチェックを行わずにリターンするが、イグニッショ
ンスイッチ１２がＯＮしてから最初にこの判定を行う場
合には、システム初期処理でモータチェック実施判定を
「実施前」にリセット（ステップＳ₄ 参照）してあるの
で、続いてブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判
定する（Ｓ₁₃）。ブレーキスイッチ信号がＯＮであれ
ば、モータチェック強制開始判定、つまりブレーキラン
プ回路が常時ＯＮ故障であるか否かの判定を行う
（Ｓ₁₄）。この判定は、前回のイグニッションスイッチ
１２のＯＮ〜ＯＦＦの間において、ブレーキスイッチ信
号が設定時間以上連続してＯＮでかつＯＮの状態がイグ
ニッションスイッチ１２がＯＦＦされるまで継続してい
たかを判定する。継続していなければ、ブレーキランプ
回路が正常であるとしてリターンし、継続しておれば、
ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であるとして次のモ
ータチェック（Ｓ₁₅）を行う。また、ステップＳ₁₅にお
いて、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦであれば、モータ
チェック強制開始判定を行うことなく直ちにモータチェ
ック（Ｓ₁₅）を実施する。このモータチェックは図２と
同様であり、微少時間だけポンプモータ１０を駆動し、
モータ電圧Ｖ_MSの立ち下がりからポンプモータ１０の故
障を検出する。その後、モータチェック実施判定を「実
施後」にセットし（Ｓ₁₆）、リターンする。それ以後、
ステップＳ₅ 〜ステップＳ₁₆をイグニッションスイッチ
１２がＯＦＦされるまで繰り返し実施する。

【００１８】図７〜図９は本発明の第２実施例の故障判
定方法を示す。図７はこの実施例の故障判定例を示し、
イグニッションスイッチ１２をＯＮすると同時にブレー
キスイッチ信号もＯＮとなり、イグニッションスイッチ
１２がＯＦＦするまでの間連続してブレーキスイッチ信
号がＯＮである場合、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故
障であると判定し、次にイグニッションスイッチ１２が
ＯＮされると同時に、図２に示すポンプモータ回路の作
動チェック（初期チェック）を実施する。

【００１９】図８は上記故障判定を行うためのシステム
初期処理、図９はシステム制御処理を示す。なお、メイ
ンルーチンは図４と同様であるため、説明を省略する。
システム初期処理では、まずモータチェック強制開始判
定として、前回イグニッションスイッチ１２がＯＮ〜Ｏ
ＦＦされた時のシステム制御処理において判定された次
回モータチェック強制開始の判定結果を初期値としてセ
ットする（Ｓ₂₀）。そして、次回モータチェック強制開
始判定を「許可」にセットし（Ｓ₂₁）、モータチェック
実施判定を「実施前」にリセットする（Ｓ₂₂）。

【００２０】システム制御処理では、まずブレーキスイ
ッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ₂₃）、ＯＦＦで
あれば、次回モータチェック強制開始判定を「不許
可」、つまりブレーキランプ回路の故障判定を「正常」
にセットする（Ｓ₂₄）。一方、ステップＳ₂₃でブレーキ
スイッチ信号がＯＮであれば、そのまま次のモータチェ
ック実施判定へ移行する（Ｓ₂₅）。以上の処理は、イグ
ニッションスイッチ１２を次回ＯＮさせた時のための処
理である。次にモータチェックが実施前か実施後かの判
定を行い（Ｓ₂₅）、すでに実施した後であればリターン
する。実施前であれば、続いてブレーキスイッチ信号が
ＯＮかＯＦＦかを判定する（Ｓ₂₆）。ブレーキスイッチ
信号がＯＮであれば、モータチェック強制開始判定、つ
まりブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であるか否かの
判定を行う（Ｓ₂₇）。この判定は、前回のイグニッショ
ンスイッチ１２がＯＮの間中、ブレーキスイッチ信号も
連続してＯＮであったか否かを判定する。連続してＯＮ
でなければ、「不許可」つまりブレーキランプ回路が正
常であるとしてモータチェックを行わずにリターンし、
連続してＯＮであれば、「許可」つまりブレーキランプ
回路が常時ＯＮ故障であるとして次のモータチェック
（Ｓ₂₈）を行う。また、ステップＳ₂₆において、ブレー
キスイッチ信号がＯＦＦであれば、モータチェック強制
開始判定を行うことなく直ちにモータチェック（Ｓ₂₈）
を実施する。その後、モータチェック実施判定を「実施
後」にセットし（Ｓ₂₉）、リターンする。

【００２１】図１０〜図１２は本発明の第３実施例の故
障判定方法を示す。図１０はこの実施例の故障判定例を
示し、イグニッションスイッチ１２がＯＮの間中ブレー
キスイッチ信号がＯＮである状態、つまり第２実施例の
状態が複数回（図１０では３回）発生した場合、ブレー
キランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定し、次にイグ
ニッションスイッチ１２がＯＮされると同時に、図２に
示すポンプモータ回路の作動チェック（初期チェック）
を実施する。

【００２２】図１１は上記故障判定を行うためのシステ
ム初期処理、図１２はシステム制御処理を示す。なお、
メインルーチンは図４と同様であるため、説明を省略す
る。システム初期処理では、まずモータチェック強制開
始判定として、前回イグニッションスイッチ１２がＯＮ
〜ＯＦＦされた時のシステム制御処理においてセットさ
れた次回モータチェック強制開始の判定結果を初期値と
してセットし（Ｓ₃₀）、続いて次回モータチェック強制
開始判定を「許可」にセットし（Ｓ₃₁）、さらにモータ
チェック強制開始判定、つまりブレーキランプ回路が常
時ＯＮ故障であるか否かの判定を行う（Ｓ₃₂）。「不許
可」つまりブレーキランプ回路が正常であれば、モータ
チェック強制開始カウンタを０にリセットし（Ｓ₃₃）、
「許可」つまりブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であ
れば、モータチェック強制開始カウンタを作動させる
（Ｓ₃₄）。そして、モータチェック実施判定を「実施
前」にセットする（Ｓ₃₅）。

【００２３】システム制御処理では、まずブレーキスイ
ッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ₃₆）、ＯＦＦで
あれば、モータチェック強制開始判定を「不許可」、つ
まりブレーキランプ回路の故障判定を「正常」にセット
する（Ｓ₃₇）。一方、ステップＳ₃₆でブレーキスイッチ
信号がＯＮであれば、そのまま次のモータチェック実施
判定へ移行する（Ｓ₃₈）。以上の処理は、イグニッショ
ンスイッチ１２を次回ＯＮさせた時のための処理であ
る。次にモータチェックが実施前か実施後かの判定を行
い（Ｓ₃₈）、すでに実施した後であればリターンし、実
施前であれば、続いてブレーキスイッチ信号がＯＮかＯ
ＦＦかを判定する（Ｓ₃₉）。ブレーキスイッチ信号がＯ
Ｎであれば、モータチェック強制開始カウンタを設定回
数と比較し、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障である
か否かの判定を行う（Ｓ₄₀）。この判定は、直前のイグ
ニッションスイッチ１２のＯＮ〜ＯＦＦの間中、ブレー
キスイッチ信号が連続してＯＮ状態が設定回数以上、連
続して発生したか否かを判定する。設定回数未満であれ
ば、ブレーキランプ回路が正常であるとしてモータチェ
ックを行わずにリターンし、設定回数以上であれば、ブ
レーキランプ回路が常時ＯＮ故障であるとして次のモー
タチェック（Ｓ₄₁）を行う。また、ステップＳ₃₉におい
て、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦであれば、モータチ
ェック強制開始カウンタの回数を判定することなく直ち
にモータチェック（Ｓ₄₁）を実施する。その後、モータ
チェック実施判定を「実施後」にセットし（Ｓ₄₂）、リ
ターンする。

【００２４】図１３〜図１５は本発明の第４実施例の故
障判定方法を示す。図１３はこの実施例の故障判定例を
示し、イグニッションスイッチ１２がＯＮすると同時に
ブレーキスイッチ信号がＯＮとなり、かつブレーキスイ
ッチ信号のＯＮ状態が設定時間以上連続した時、ブレー
キランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定し、図２に示
すポンプモータ回路の作動チェック（初期チェック）を
即座に実施する。この場合は、第１〜第３実施例のよう
に前回イグニッションスイッチ１２をＯＮ〜ＯＦＦした
時のブレーキスイッチ信号を記憶しておく必要がなく、
メモリーバックアップの必要がない。

【００２５】図１４は上記故障判定を行うためのシステ
ム初期処理、図１５はシステム制御処理を示す。なお、
メインルーチンは図４と同様であるため、説明を省略す
る。システム初期処理では、まずタイマカウントを停止
し（Ｓ₅₀）、タイマ値を０にリセットし（Ｓ₅₁）、モー
タチェック実施判定を「実施前」にセットする
（Ｓ₅₂）。

【００２６】システム制御処理では、まずブレーキスイ
ッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ₅₃）、ＯＦＦで
あれば、タイマカウントを停止し（Ｓ₅₄）、タイマ値を
０にリセットし（Ｓ₅₅）、モータチェック強制開始判定
を「不許可」、つまりブレーキランプ回路の故障判定を
「正常」にセットする（Ｓ₅₆）。一方、ステップＳ₅₃で
ブレーキスイッチ信号がＯＮであれば、タイマカウント
を開始し（Ｓ₅₇）、タイマ値を設定時間と比較する（Ｓ
₅₈）。つまり、ブレーキスイッチ信号がＯＮのまま継続
している時間をカウントし、設定時間と比較する。タイ
マ値が設定時間より小さければ、そのまま次のモータチ
ェック実施判定（後述するステップＳ₆₀）へ移行し、タ
イマ値が設定時間以上になれば、モータチェック強制開
始判定を「許可」、つまりブレーキランプ回路の故障判
定を「常時ＯＮ故障」にセットする（Ｓ₅₉）。次にモー
タチェックが実施前か実施後かの判定を行い（Ｓ₆₀）、
すでに実施した後であればリターンし、実施前であれ
ば、続いてブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判
定する（Ｓ₆₁）。ブレーキスイッチ信号がＯＮであれ
ば、モータチェック強制開始判定、つまりブレーキラン
プ回路が常時ＯＮ故障であるか否かの判定を行う
（Ｓ₆₂）。この判定は、イグニッションスイッチ１２が
ＯＮすると同時にブレーキスイッチ信号もＯＮし、かつ
ブレーキスイッチ信号が設定時間以上連続してＯＮの状
態が継続しているかを判定する。継続していなければ、
ブレーキランプ回路が正常であるとしてリターンし、継
続しておれば、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であ
るとして次のモータチェック（Ｓ₆₃）を行う。また、ス
テップＳ₆₁において、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦで
あれば、モータチェック強制開始判定を行うことなく直
ちにモータチェック（Ｓ₆₃）を実施する。モータチェッ
ク後、モータチェック実施判定を「実施後」にセットし
（Ｓ₆₄）、リターンする。

【００２７】図１６〜図１８は本発明の第５実施例の故
障判定方法を示し、この判定方法は第２実施例の変形例
である。図１６はこの実施例の故障判定例を示し、イグ
ニッションスイッチ１２がＯＮの間中、ブレーキスイッ
チ信号も連続的にＯＮであり、かつ車輪速度センサ５〜
８の信号により検出される４輪の車輪速度が設定速度以
上となった時、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であ
ると判定し、次にイグニッションスイッチ１２がＯＮさ
れると同時に、図２に示すポンプモータ回路の作動チェ
ック（初期チェック）を実施する。

【００２８】図１７は上記故障判定を行うためのシステ
ム初期処理、図１８はシステム制御処理を示す。なお、
メインルーチンは図４と同様であるため、説明を省略す
る。システム初期処理では、まずモータチェック強制開
始判定を行い（Ｓ₇₀）、「不許可」つまりブレーキラン
プ回路が常時ＯＮ故障でない場合には、続いて次回モー
タチェック強制開始判定Ａが「許可」であるか否かを判
定し（Ｓ₇₁）、さらに次回モータチェック強制開始判定
Ｂが「許可」であるか否かを判定する（Ｓ₇₂）。モータ
チェック強制開始判定が「不許可」で次回モータチェッ
ク強制開始判定Ａ，Ｂが共に「許可」である場合、モー
タチェック開始判定を「許可」とする（Ｓ₇₃）。一方、
モータチェック強制開始判定が「許可」であれば、続い
て次回モータチェック強制開始判定Ａが「許可」である
か否かを判定し（Ｓ₇₄）、次回モータチェック強制開始
判定Ａが「不許可」である場合、モータチェック強制開
始判定を「不許可」とする（Ｓ₇₅）。その後、次回モー
タチェック強制開始判定Ａを「許可」とし（Ｓ₇₆）、次
回モータチェック強制開始判定Ｂを「不許可」とし（Ｓ
₇₇）、モータチェック実施判定を「実施前」にリセット
する（Ｓ₇₈）。上記ステップＳ₇₀，Ｓ₇₄，Ｓ₇₅は一旦ブ
レーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定された
後、ブレーキランプ回路がＯＦＦした場合に、速やかに
正常状態に復帰させるための処理である。

【００２９】システム制御処理では、まずブレーキスイ
ッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ₇₉）、ＯＦＦで
あれば、次回モータチェック強制開始判定Ａを「不許
可」、つまりブレーキランプ回路の故障判定を「正常」
にセットする（Ｓ₈₀）。次に、車輪速センサ５〜８によ
り検出される全車輪の速度が設定速度以上か否かを判別
し（Ｓ₈₁）、全ての車輪速度が設定速度以上であれば、
次回モータチェック強制開始判定Ｂを「許可」とする
（Ｓ₈₂）。以上が、イグニッションスイッチ１２を次回
ＯＮさせた時のための処理である。次にモータチェック
が実施前か実施後かの判定を行い（Ｓ₈₃）、すでに実施
した後であればリターンする。実施前であれば、続いて
ブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定する（Ｓ
₈₄）。ブレーキスイッチ信号がＯＮであれば、モータチ
ェック強制開始判定、つまりブレーキランプ回路が常時
ＯＮ故障であるか否かの判定を行う（Ｓ₈₅）。この判定
は、前回のイグニッションスイッチ１２がＯＮの間中、
ブレーキスイッチ信号が連続してＯＮで、かつ車輪速セ
ンサ５〜８により検出される全車輪の速度が設定車速以
上であったか否かを判定する。この条件が満足されなけ
れば、「不許可」つまりブレーキランプ回路が正常であ
るとしてモータチェックを行わずにリターンし、満足さ
れておれば、「許可」つまりブレーキランプ回路が常時
ＯＮ故障であるとして次のモータチェック（Ｓ₈₆）を実
施する。また、ステップＳ₈₄において、ブレーキスイッ
チ信号がＯＦＦであれば、モータチェック強制開始判定
を行うことなく直ちにモータチェック（Ｓ₈₆）を実施す
る。その後、モータチェック実施判定を「実施後」にセ
ットし（Ｓ₈₇）、リターンする。

【００３０】図１９は本発明の第６実施例の故障判定方
法を示し、この判定方法は第５実施例の変形例である。
この実施例では、イグニッションスイッチ１２がＯＮの
間中、ブレーキスイッチ信号も連続的にＯＮであり、か
つ車輪速度センサ５〜８の信号により検出される車輪速
度から演算される４輪の加速度が設定加速度以上となっ
た時、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定
し、次にイグニッションスイッチ１２がＯＮされると同
時に、図２に示すポンプモータ回路の作動チェック（初
期チェック）を実施するものである。この場合の具体的
制御方法としては、第５実施例における車輪速度に代え
て車輪加速度を用いるだけでよいので、ここでは省略す
る。

【００３１】上記第５実施例および第６実施例では、第
２実施例の故障判定方法に車輪速度および車輪加速度の
条件を追加して故障判定を行ったが、この他に第１，第
３，第４実施例に対して車輪速度または車輪加速度の条
件を追加してもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、ブレーキスイッチ信号がＯＦＦである時、また
はブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると判定され
た時、アクチュエータを試験的に作動させ、それらの作
動確認を実施するようにしたので、モータ振動等がブレ
ーキペダルに伝わるのを防止でき、運転者に不快感を与
えずに済むとともに、ブレーキスイッチの接点溶着など
が発生しても作動確認を実施できるため、ＡＢＳ装置の
故障を確実に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の故障検出方法を実施するためのＡＢＳ
装置の回路図である。

【図２】本発明にかかるポンプモータの断線故障を検出
するためのタイムチャート図である。

【図３】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第１実
施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキス
イッチ信号の時間変化図である。

【図４】本発明にかかるＡＢＳ制御を実施するためのメ
インルーチン図である。

【図５】本発明にかかる故障検出方法の第１実施例を実
施するための初期処理図である。

【図６】本発明にかかる故障検出方法の第１実施例を実
施するための制御処理図である。

【図７】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第２実
施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキス
イッチ信号の時間変化図である。

【図８】本発明の第２実施例を実施するための初期処理
図である。

【図９】本発明の第２実施例を実施するための制御処理
図である。

【図１０】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第３
実施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキ
スイッチ信号の時間変化図である。

【図１１】本発明の第３実施例を実施するための初期処
理図である。

【図１２】本発明の第３実施例を実施するための制御処
理図である。

【図１３】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第４
実施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキ
スイッチ信号の時間変化図である。

【図１４】本発明の第４実施例を実施するための初期処
理図である。

【図１５】本発明の第４実施例を実施するための制御処
理図である。

【図１６】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第５
実施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキ
スイッチ信号の時間変化図である。

【図１７】本発明の第５実施例を実施するための初期処
理図である。

【図１８】本発明の第６実施例を実施するための制御処
理図である。

【図１９】ブレーキランプ回路の常時ＯＮ故障時の第６
実施例におけるイグニッションスイッチ信号とブレーキ
スイッチ信号の時間変化図である。

【符号の説明】

１ ＡＢＳコントローラ ２ バッテリ ３ ブレーキスイッチ ４ ブレーキランプ ５〜８ 車輪速センサ １０ ポンプモータ １１ モータリレー １２ イグニッションスイッチ １３ 警報ランプ １５ メインリレー ２０〜２３ ソレノイドバルブ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】主電源をＯＮした後、アンチスキッド制御
   が開始される前にアクチュエータを試験的に作動させ、
   その作動を確認するようにしたアンチスキッド装置にお
   いて、 ブレーキペダルの操作に応じてＯＮするブレーキスイッ
   チ、およびブレーキペダルの操作状態を報知するブレー
   キランプを有するブレーキランプ回路と、主電源信号お
   よびブレーキスイッチ信号が入力され、ブレーキランプ
   回路の常時ＯＮ故障を判定する判定回路とを備え、 ブレーキスイッチ信号がＯＦＦである時、または上記判
   定回路がブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障であると判
   定した時、上記作動確認を開始することを特徴とするア
   ンチスキッド装置の故障検出方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載の故障検出方法において、 上記判定回路は、主電源がＯＮ状態の時に設定時間以上
   連続してブレーキスイッチ信号がＯＮで、かつブレーキ
   スイッチ信号がＯＮの状態が主電源がＯＦＦされるまで
   継続された場合に、ブレーキランプ回路が常時ＯＮ故障
   であると判定することを特徴とするアンチスキッド装置
   の故障検出方法。
3. 【請求項３】請求項１に記載の故障検出方法において、 上記判定回路は、主電源がＯＮの間中、ブレーキスイッ
   チ信号が連続してＯＮであった場合に、ブレーキランプ
   回路が常時ＯＮ故障であると判定することを特徴とする
   アンチスキッド装置の故障検出方法。
4. 【請求項４】請求項１に記載の故障検出方法において、 上記判定回路は、主電源がＯＮの間中ブレーキスイッチ
   信号がＯＮである状態が複数回発生した時、ブレーキラ
   ンプ回路が常時ＯＮ故障であると判定することを特徴と
   するアンチスキッド装置の故障検出方法。
5. 【請求項５】請求項１に記載の故障検出方法において、 上記判定回路は、主電源がＯＮすると同時に上記ブレー
   キスイッチ信号がＯＮとなり、かつブレーキスイッチ信
   号のＯＮ状態が設定時間以上連続した時、ブレーキラン
   プ回路が常時ＯＮ故障であると判定することを特徴とす
   るアンチスキッド装置の故障検出方法。
6. 【請求項６】請求項２ないし５の何れかに記載の故障検
   出方法において、 上記判定回路は、上記ブレーキスイッチ信号がＯＮでか
   つ各車輪速度センサの信号により検出される４輪の車輪
   速度が設定速度以上となった時、ブレーキランプ回路が
   常時ＯＮ故障であると判定することを特徴とするアンチ
   スキッド装置の故障検出方法。
7. 【請求項７】請求項２ないし５の何れかに記載の故障検
   出方法において、 上記判定回路は、上記ブレーキスイッチ信号がＯＮでか
   つ各車輪速度センサの信号から求められる４輪の車輪加
   速度が設定加速度以上となった場合、ブレーキランプ回
   路が常時ＯＮ故障であると判定することを特徴とするア
   ンチスキッド装置の故障検出方法。