JPH061992B2 - モ−タ駆動制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH061992B2 JPH061992B2 JP60051205A JP5120585A JPH061992B2 JP H061992 B2 JPH061992 B2 JP H061992B2 JP 60051205 A JP60051205 A JP 60051205A JP 5120585 A JP5120585 A JP 5120585A JP H061992 B2 JPH061992 B2 JP H061992B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- resolver
- unit
- pwm control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ブラシレスサーボモータの駆動制御装置に関
し、詳しくは該モータへの給電を制御するためのＰＷＭ
制御信号の発生時期の改良に関する。
し、詳しくは該モータへの給電を制御するためのＰＷＭ
制御信号の発生時期の改良に関する。
本発明のモータ駆動制御装置は、ＮＣ工作機械等、精密
な制御の望まれる場合の駆動制御に有用である。
な制御の望まれる場合の駆動制御に有用である。
［従来の技術］ 従来、工作機械等を駆動するブラシレスサーボモータの
駆動制御方式としてＰＷＭ（puluse width moduratio
n）方式の駆動制御が行なわれている。
駆動制御方式としてＰＷＭ（puluse width moduratio
n）方式の駆動制御が行なわれている。
これは、ブラシレスサーボモータの回転位置情報に基づ
き給電の同期化を行ない、また、ブラシレスサーボモー
タへの印加電圧をパルス幅変調して供給電流を正弦波に
近づけることにより、ブラシレスサーボモータの回転磁
界の脈動を減少させ、駆動を滑らかにするものである。
き給電の同期化を行ない、また、ブラシレスサーボモー
タへの印加電圧をパルス幅変調して供給電流を正弦波に
近づけることにより、ブラシレスサーボモータの回転磁
界の脈動を減少させ、駆動を滑らかにするものである。
しかし、従来行なわれいるＰＷＭ駆動制御方式は、パル
ス幅変調の基本パラメータである回転位置情報のサンプ
リングタイミングと、ＰＷＭ制御信号の出力タイミング
とがバラバラであり、ブラシレスサーボモータへの供給
電流にずれが発生し、トルクリップルの原因となってい
た。
ス幅変調の基本パラメータである回転位置情報のサンプ
リングタイミングと、ＰＷＭ制御信号の出力タイミング
とがバラバラであり、ブラシレスサーボモータへの供給
電流にずれが発生し、トルクリップルの原因となってい
た。
［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は、上記した事情に鑑み案出されたものであり、
ＰＷＭ制御信号の出力タイミングをブラシレスサーボモ
ータの回転位置情報のサンプリングタイミングに同期さ
せるとにより、上記トルクリップルを低減し得るモータ
駆動制御装置を提供するものである。
ＰＷＭ制御信号の出力タイミングをブラシレスサーボモ
ータの回転位置情報のサンプリングタイミングに同期さ
せるとにより、上記トルクリップルを低減し得るモータ
駆動制御装置を提供するものである。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、ブラシレスサーボモータの回転位置情報のサ
ンプリングタイミングに同期させてＰＷＭ制御信号を発
生するものである。
ンプリングタイミングに同期させてＰＷＭ制御信号を発
生するものである。
第１図は、本発明の構成を表わすブロック図である。
即ち本発明は、 モータＭの回転軸に、ロータの回転軸を結合したレゾル
バと１、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部２
と、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部５と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転位置を演算
する位置演算部６と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部７と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
ＰＷＭ制御信号発生部８と、 該ＰＷＭ制御信号に応じてモータを駆動するモータ駆動
部９と、 から成るモータ駆動制御装置において、 前記ＰＷＭ制御信号発生部８は、前記検出部５の発生す
る同期化信号に同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生す
ることを特徴とするモータ駆動制御装置である。
バと１、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部２
と、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部５と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転位置を演算
する位置演算部６と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部７と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
ＰＷＭ制御信号発生部８と、 該ＰＷＭ制御信号に応じてモータを駆動するモータ駆動
部９と、 から成るモータ駆動制御装置において、 前記ＰＷＭ制御信号発生部８は、前記検出部５の発生す
る同期化信号に同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生す
ることを特徴とするモータ駆動制御装置である。
レゾルバ１は、ブラシレスサーボモータの回転位置を、
レゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号との位相差として
検出する回転位置センサである。
レゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号との位相差として
検出する回転位置センサである。
励磁部２は、レゾルバ励磁信号発生部３と、該レゾルバ
励磁信号に応じてレゾルバのステータ巻線に給電する給
電部４とから成る、レゾルバ励磁信号発生部３は、sin
波およびcos波をアナログ的に、又はディジタル的に発
生する。ディジタル的に発生するとは、例えば、メモリ
に内蔵したsin関数データ及びcos関数データを、カウン
タの指示にしたがって読みだして合成することをいう。
給電部４は、該レゾルバ励磁信号を増幅してレゾルバの
ステータ巻線に給電する増幅器等で構成される。
励磁信号に応じてレゾルバのステータ巻線に給電する給
電部４とから成る、レゾルバ励磁信号発生部３は、sin
波およびcos波をアナログ的に、又はディジタル的に発
生する。ディジタル的に発生するとは、例えば、メモリ
に内蔵したsin関数データ及びcos関数データを、カウン
タの指示にしたがって読みだして合成することをいう。
給電部４は、該レゾルバ励磁信号を増幅してレゾルバの
ステータ巻線に給電する増幅器等で構成される。
検出部５は、レゾルバ検出信号の立上り及び／又は立下
りに同期して同期化信号を発生し、また、レゾルバ励磁
信号とレゾルバ検出信号との位相差を検出する。ここに
位相差は、例えば励磁信号と検出信号のゼロクロス点の
差を、カウンタによってディジタル的に計時して求める
ことができる。なお、該カウンタは、上記励磁部２のカ
ウンタと共用することができる。
りに同期して同期化信号を発生し、また、レゾルバ励磁
信号とレゾルバ検出信号との位相差を検出する。ここに
位相差は、例えば励磁信号と検出信号のゼロクロス点の
差を、カウンタによってディジタル的に計時して求める
ことができる。なお、該カウンタは、上記励磁部２のカ
ウンタと共用することができる。
位置演算部６は、上記検出された位相差に基づき、モー
タ回転位置を演算する。
タ回転位置を演算する。
速度演算部７は、上記検出された位相差に基づき、モー
タ回転速度を演算する。
タ回転速度を演算する。
ＰＷＭ制御信号発生部８は、外部から入力されているモ
ータ回転速度に関連する物理量（モータ回転速度，モー
タ回転位置等）と、前記演算したモータ回転位置及び速
度とからＰＷＭ制御信号を決定し、これを前記同期化信
号に同期して出力する。
ータ回転速度に関連する物理量（モータ回転速度，モー
タ回転位置等）と、前記演算したモータ回転位置及び速
度とからＰＷＭ制御信号を決定し、これを前記同期化信
号に同期して出力する。
モータ駆動部９は、トランジスタインバータ等のＤＣ−
ＡＣ変換器で構成され、ＰＷＭ制御信号に基づき、モー
タＭに給電する。
ＡＣ変換器で構成され、ＰＷＭ制御信号に基づき、モー
タＭに給電する。
［作用］ 励磁部２は励磁信号を発生し、該励磁信号に応じてレゾ
ルバ１のステータ巻線を励磁する。
ルバ１のステータ巻線を励磁する。
レゾルバ１のロータはモータＭの回転軸とともに回転
し、位相変調されたレゾルバ検出信号を検出部５に出力
する。
し、位相変調されたレゾルバ検出信号を検出部５に出力
する。
検出部５は、レゾルバ励磁信号と検出信号との位相差を
検出する。該位相差に基づき位置演算部６はモータ回転
位置を演算し、速度演算部７はモータ回転速度を演算す
る。
検出する。該位相差に基づき位置演算部６はモータ回転
位置を演算し、速度演算部７はモータ回転速度を演算す
る。
これらのデータ及び外部からの指令信号に基づき、ＰＷ
Ｍ制御信号発生部８は、ＰＷＭ制御信号を前記検出信号
のサンプリングに同期して出力する。
Ｍ制御信号発生部８は、ＰＷＭ制御信号を前記検出信号
のサンプリングに同期して出力する。
モータ駆動部９は、ＰＷＭ制御信号に応じてモータＭを
駆動する。
駆動する。
［実施例］ 以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
（１）第１実施例 第２図は、本実施例の電気的構成部分を示すブロック図
であり、第３図はＣＰＵ（第２図）における割込み処理
を説明するフローチャートである。また、第４図は第２
図に示す各点の信号波の波形を示すグラフである。
であり、第３図はＣＰＵ（第２図）における割込み処理
を説明するフローチャートである。また、第４図は第２
図に示す各点の信号波の波形を示すグラフである。
第２図に示すように本実施例は、励磁部２をディジタル
的に構成し、該励磁部２で用いるカウンタ３２を検出部
５において共用し、また、同期化信号を、レゾルバ検出
信号のゼロクロス点からの立上がり及び立ち下がりに同
期して発生する場合である。
的に構成し、該励磁部２で用いるカウンタ３２を検出部
５において共用し、また、同期化信号を、レゾルバ検出
信号のゼロクロス点からの立上がり及び立ち下がりに同
期して発生する場合である。
励磁部２は、励磁信号発生部３と、給電部４とから成
る。
る。
励磁信号発生部３は、発振器３１（５００ＫHzのクロッ
クパルスを発振）と、カウンタ３２（８ビット；ＯＯ〜
ＦＦまで５１２μｓを１周期として２μｓ毎にカウン
ト）と、ＥＰＲＯＭ３３（６４Ｋビット；ＯＯ〜ＦＦ番
地の偶数番地にsin関数データテーブル、奇数番地にcos
関数データテーブルをそれぞれ記憶）と、Ｄ／Ａコンバ
ータ３４（デュアル８ビットラッチ付）とから成る。ま
た、給電部４はオペレーションアンプ４１，４２から成
り、その出力端子はレゾルバ（省図示）のステータ巻線
の各相へそれぞれ接続されている。
クパルスを発振）と、カウンタ３２（８ビット；ＯＯ〜
ＦＦまで５１２μｓを１周期として２μｓ毎にカウン
ト）と、ＥＰＲＯＭ３３（６４Ｋビット；ＯＯ〜ＦＦ番
地の偶数番地にsin関数データテーブル、奇数番地にcos
関数データテーブルをそれぞれ記憶）と、Ｄ／Ａコンバ
ータ３４（デュアル８ビットラッチ付）とから成る。ま
た、給電部４はオペレーションアンプ４１，４２から成
り、その出力端子はレゾルバ（省図示）のステータ巻線
の各相へそれぞれ接続されている。
即ち励磁部２においては、カウント値にしたがってＥＰ
ＲＯＭ３３から読みだされたsin関数データ及びcos関数
データは、Ｄ／Ａコンバータ３４でアナログ信号に変換
された後、オペレーションアンプ４１，４２で増幅され
てレゾルバに出力される。
ＲＯＭ３３から読みだされたsin関数データ及びcos関数
データは、Ｄ／Ａコンバータ３４でアナログ信号に変換
された後、オペレーションアンプ４１，４２で増幅され
てレゾルバに出力される。
検出部５は、比較器５１と、その出力端子に接続する抵
抗５２、コンデンサ５３と、Ｅｘ・ＯＲゲート５４と、
ラッチ５５（８ビット）とから成る。即ちレゾルバ検出
信号は、比較器５１で波形成形された後、Ｅｘ・ＯＲゲ
ート５４でパルス化されて、同期化信号としてラッチ５
５及びＣＰＵ７０（位置演算部６、速度演算部７、ＰＷ
Ｍ制御信号発生部８）に入力する。また比較器５１の出
力信号は、ＣＰＵ７０に入力されて後述する立上がり、
立ち下がり判定のデータとされる。一方、外部操作によ
って入力される回転速度指令信号（０〜３０００rpmを
０〜５Ｖの電圧に対応させて指令）は、オペレーション
アンプ７１で増幅されてＣＰＵ７０へ入力する。ＣＰＵ
７０は入力されたデータに基づきＰＷＭ制御信号を出力
する。
抗５２、コンデンサ５３と、Ｅｘ・ＯＲゲート５４と、
ラッチ５５（８ビット）とから成る。即ちレゾルバ検出
信号は、比較器５１で波形成形された後、Ｅｘ・ＯＲゲ
ート５４でパルス化されて、同期化信号としてラッチ５
５及びＣＰＵ７０（位置演算部６、速度演算部７、ＰＷ
Ｍ制御信号発生部８）に入力する。また比較器５１の出
力信号は、ＣＰＵ７０に入力されて後述する立上がり、
立ち下がり判定のデータとされる。一方、外部操作によ
って入力される回転速度指令信号（０〜３０００rpmを
０〜５Ｖの電圧に対応させて指令）は、オペレーション
アンプ７１で増幅されてＣＰＵ７０へ入力する。ＣＰＵ
７０は入力されたデータに基づきＰＷＭ制御信号を出力
する。
モータ駆動部９は、バッファアンプ９１と、トランジス
タインバータ９２とから構成され、該トランジスタイン
バータ９２の出力端子Ｕ，Ｖ，ＷはそれぞれモータのＵ
相、Ｖ相、Ｗ相へ接続される。
タインバータ９２とから構成され、該トランジスタイン
バータ９２の出力端子Ｕ，Ｖ，ＷはそれぞれモータのＵ
相、Ｖ相、Ｗ相へ接続される。
以下、本実施例装置の作動を説明する。
ロータをモータの回転軸と結合され、励磁部２によって
励磁されているレゾルバ（省図示）は、検出信号（第４
図Ｂ；第４図Ａは励磁信号を表わす）を出力している。
励磁されているレゾルバ（省図示）は、検出信号（第４
図Ｂ；第４図Ａは励磁信号を表わす）を出力している。
該検出信号は、比較器５１によって第４図Ｃの如く方形
波に波形整形された後、直接又は遅延回路を介して間接
にＥｘ・ＯＲゲート５４に入力する。また、該方形波は
ＣＰＵ７０にも入力する。
波に波形整形された後、直接又は遅延回路を介して間接
にＥｘ・ＯＲゲート５４に入力する。また、該方形波は
ＣＰＵ７０にも入力する。
Ｅｘ・ＯＲゲート５４は、第４図Ｄの如く方形波の立上
がり、及び立ち下がりに同期して同期化信号であるパル
ス波を出力する。
がり、及び立ち下がりに同期して同期化信号であるパル
ス波を出力する。
パルス波はラッチ５５に入力して、該パルス波発生時刻
におけるカウント値をラッチする。またパルス波は、Ｃ
ＰＵ７０に入力して割込みを発生させる。
におけるカウント値をラッチする。またパルス波は、Ｃ
ＰＵ７０に入力して割込みを発生させる。
ＣＰＵ７０はパルス波を入力して、第３図に示す割込み
処理を開始する。
処理を開始する。
まずステップ１０２にて、時刻ｔｎ−１において求めた
パルス幅変調用データＴＵｎ−１、ＴＶｎ−１、ＴＷ
ｎ−１を、ＣＰＵ７０の内蔵タイマーにそれぞれセット
する。次にステップ１０４にてラッチ５５から時刻ｔｎ
におけるカウントθｎ／２（回転位置情報である位相差
はθｎで与えられる）を読み込む。次にステップ１０６
にて回転位置Ｗｎを ｗｎ＝（θｎ／５１２）×３６０° として求める。次にステップ１０８にて時刻ｔｎにおけ
るパルス波が、検出信号の立上がりによって発生したも
のであるか、又は立下りによって発生したものであるか
を判定する。これは、比較器５１の出力レベルが高レベ
ルであるか又は低レベルであるかによって判定すること
ができる。判定の結果が低レベルであれば、立下りであ
るとしてステップ１１０に進み、 ｗｎ＝ｗｎ−１８０° として新たに回転位置を演算しなおした後ステップ１１
２に進む。判定の結果が高レベルであれば、立上がりで
あるとして直接ステップ１１２に進む。ステップ１１２
ではモータの回転速度ｖを計算する。時刻ｔｎにおける
回転速度ｖｎは、 ｖｎ＝ａ×（ｗｎ−ｗｎ−１） で与えられる。ここにａは定数である。次にステップ１
１４に進み、モータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に給電すべき電
流値の基礎となるＰＷＭ用時間幅データＴＵｎ，Ｔ
Ｖｎ，ＴＷｎを ＴＵｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×（sinθｎ＋１） ＴＶｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×｛sin（θｎ＋１２
０°）＋１｝ ＴＷｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×｛sin（θｎ＋２４
０°）＋１｝ として求め、割込み処理を終了する。なお、ＴＵｎ，Ｔ
Ｖｎ，ＴＷｎはそれぞれ次周期のデータを与える。
パルス幅変調用データＴＵｎ−１、ＴＶｎ−１、ＴＷ
ｎ−１を、ＣＰＵ７０の内蔵タイマーにそれぞれセット
する。次にステップ１０４にてラッチ５５から時刻ｔｎ
におけるカウントθｎ／２（回転位置情報である位相差
はθｎで与えられる）を読み込む。次にステップ１０６
にて回転位置Ｗｎを ｗｎ＝（θｎ／５１２）×３６０° として求める。次にステップ１０８にて時刻ｔｎにおけ
るパルス波が、検出信号の立上がりによって発生したも
のであるか、又は立下りによって発生したものであるか
を判定する。これは、比較器５１の出力レベルが高レベ
ルであるか又は低レベルであるかによって判定すること
ができる。判定の結果が低レベルであれば、立下りであ
るとしてステップ１１０に進み、 ｗｎ＝ｗｎ−１８０° として新たに回転位置を演算しなおした後ステップ１１
２に進む。判定の結果が高レベルであれば、立上がりで
あるとして直接ステップ１１２に進む。ステップ１１２
ではモータの回転速度ｖを計算する。時刻ｔｎにおける
回転速度ｖｎは、 ｖｎ＝ａ×（ｗｎ−ｗｎ−１） で与えられる。ここにａは定数である。次にステップ１
１４に進み、モータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に給電すべき電
流値の基礎となるＰＷＭ用時間幅データＴＵｎ，Ｔ
Ｖｎ，ＴＷｎを ＴＵｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×（sinθｎ＋１） ＴＶｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×｛sin（θｎ＋１２
０°）＋１｝ ＴＷｎ＝ｂ×（ｗｎ−ｗｎ−１）×｛sin（θｎ＋２４
０°）＋１｝ として求め、割込み処理を終了する。なお、ＴＵｎ，Ｔ
Ｖｎ，ＴＷｎはそれぞれ次周期のデータを与える。
以上のようにしてブラシレスサーボモータのＰＷＭ駆動
制御が行なわれる。
制御が行なわれる。
本実施例では、励磁部２のカウンタを検出部５で共用
し、位相差検出に利用している。したがって部品数が少
なく経済的である。
し、位相差検出に利用している。したがって部品数が少
なく経済的である。
また検出信号に同期してＰＷＭ制御信号を発生してい
る。このため、位置データのサンプリングタイミング
と、演算タイミング、及びＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングの同期がとれ、タイミングのバラツキによるモータ
給電電流のずれが小さい。
る。このため、位置データのサンプリングタイミング
と、演算タイミング、及びＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングの同期がとれ、タイミングのバラツキによるモータ
給電電流のずれが小さい。
また、ゼロクロス点からの検出信号の立上り、及び立下
り双方に同期してＰＷＭ制御信号を発生している。した
がって一方のみに同期させる場合に比しサンプリング周
期は1/2であり、脈動は小さい。
り双方に同期してＰＷＭ制御信号を発生している。した
がって一方のみに同期させる場合に比しサンプリング周
期は1/2であり、脈動は小さい。
（２）上記実施例の変形例 第５図、及び第６図は上記実施例の変形例を示す図であ
り、第２図中の所定個所をそれぞれ対応する数字の回路
で置き換えたものである。
り、第２図中の所定個所をそれぞれ対応する数字の回路
で置き換えたものである。
第５図はカウンタ３２を１２ビットカウンタで置換した
場合である。励磁部に８ビット、検出部に１２ビットと
すると、４ビットは検出部専用となる。
場合である。励磁部に８ビット、検出部に１２ビットと
すると、４ビットは検出部専用となる。
第６図は立上り、立下りの判定をＣＰＵ７０に対して２
種類の割込み信号を入力することによって行なう場合で
ある。この場合はそれぞれの割込み信号に対して別個の
割込みフローチャート（省図示）が対応する。
種類の割込み信号を入力することによって行なう場合で
ある。この場合はそれぞれの割込み信号に対して別個の
割込みフローチャート（省図示）が対応する。
［効果］ 以上、要するに本発明は、ブラシレスサーボモータのＰ
ＷＭ駆動制御において、ＰＷＭ制御信号をレゾルバ検出
信号のサンプリングタイミングに同期させて発生するも
のである。
ＷＭ駆動制御において、ＰＷＭ制御信号をレゾルバ検出
信号のサンプリングタイミングに同期させて発生するも
のである。
実施例に述べたところからも明らかなように、本発明の
モータ駆動制御装置によると、モータ回転位置データの
サンプリングタイミングとＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングにバラツキがないため、モータの各相への給電にバ
ラツキが小さく、したがってトルク変動を小さくでき
る。
モータ駆動制御装置によると、モータ回転位置データの
サンプリングタイミングとＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングにバラツキがないため、モータの各相への給電にバ
ラツキが小さく、したがってトルク変動を小さくでき
る。
故に本発明のモータ駆動制御装置はＮＣ工作機械等を駆
動するブラシレスサーボモータの制御に最適である。
動するブラシレスサーボモータの制御に最適である。
第１図は本発明の構成を示すブロック図である。第２図
は第１実施例の電気的構成部分を示すブロック図であ
り、第３図は該実施例におけるＣＰＵでの割込み処理を
示すフローチャートである。第４図は第２図中の各点に
おける信号波形を示し、第４図ＡはＡ点、ＢはＢ点、Ｃ
はＣ点、ＤはＤ点、ＥはＥ点をそれぞれ表わす。第５図
及び第６図は第１実施例の変形例を示し、第５図はカウ
ンタを換えた場合を、第６図は立上り、立下りの判定方
法を変えた場合をそれぞれ表わす。 １…レゾルバ ２…励磁部 ５…検出部 ６…位置演算部 ７…速度演算部 ８…ＰＷＭ制御信号発生部 ９…モータ駆動部
は第１実施例の電気的構成部分を示すブロック図であ
り、第３図は該実施例におけるＣＰＵでの割込み処理を
示すフローチャートである。第４図は第２図中の各点に
おける信号波形を示し、第４図ＡはＡ点、ＢはＢ点、Ｃ
はＣ点、ＤはＤ点、ＥはＥ点をそれぞれ表わす。第５図
及び第６図は第１実施例の変形例を示し、第５図はカウ
ンタを換えた場合を、第６図は立上り、立下りの判定方
法を変えた場合をそれぞれ表わす。 １…レゾルバ ２…励磁部 ５…検出部 ６…位置演算部 ７…速度演算部 ８…ＰＷＭ制御信号発生部 ９…モータ駆動部
Claims (3)
- 【請求項１】モータの回転軸に、ロータの回転軸を結合
したレゾルバと、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部
と、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転位置を演算
する位置演算部と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
ＰＷＭ制御信号発生部と、 該ＰＷＭ制御信号に応じてモータを駆動するモータ駆動
部と、 から成るモータ駆動制御装置において、 前記ＰＷＭ制御信号発生部は、前記検出部の発生する同
期化信号に同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生するこ
とを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項２】前記同期化信号は、前記レゾルバ検出信号
のゼロクロス点からの立上り、及び立下りに同期して発
生する特許請求の範囲第１項記載のモータ駆動制御装
置。 - 【請求項３】前記励磁部は、前記レゾルバ励磁信号のデ
ィジタル的合成に用いるカウンタを有し、 前記検出部は、該カウンタの計数値に基づき、モータ回
転位置情報であるレゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号
との位相差を検出する特許請求の範囲第１項記載のモー
タ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60051205A JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60051205A JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61210889A JPS61210889A (ja) | 1986-09-19 |
| JPH061992B2 true JPH061992B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=12880394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60051205A Expired - Lifetime JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061992B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007325495A (ja) * | 2001-12-06 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001008482A (ja) | 1999-06-22 | 2001-01-12 | Hitachi Ltd | 電動機の制御システム及び制御方法 |
| CA2413379C (en) * | 2001-12-06 | 2010-02-09 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP60051205A patent/JPH061992B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007325495A (ja) * | 2001-12-06 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61210889A (ja) | 1986-09-19 |
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