JPH06203390A

JPH06203390A - 光ディスク装置

Info

Publication number: JPH06203390A
Application number: JP4358675A
Authority: JP
Inventors: Koji Muraoka; 宏治村岡; Kiyoyuki Suenaga; 清幸末永; Hiroyuki Gondo; 浩之権藤; Shingo Sakata; 信吾佐方
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1992-12-28
Filing date: 1992-12-28
Publication date: 1994-07-22

Abstract

(57)【要約】【目的】制御の状況に応じてサーボ補償機能を最適化
しうると共に、高帯域の安定したサーボ制御手段の実現
を計る。【構成】光ディスク１のトラックを光スポットで走査
し該走査から生じた信号を出力する光ピックアップ４
と、該信号からエラー信号を検出するフォーカシングエ
ラー信号検出手段１８と、該エラー信号から第１の制御
信号６８を出力するアナログ回路のフォーカシングサー
ボ高周波数帯域補償手段６７と、該エラー信号から第２
の制御信号５７を出力するデジタル回路のフォーカシン
グサーボ低周波数帯域利得増加手段７８と、第１及び第
２の制御信号を加算して第３の制御信号を出力する制御
信号加算手段６９と、第３の制御信号の制御により光ピ
ックアップ４を駆動するフォーカシングアクチュエータ
駆動手段２７とから成ることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータの外部記
憶手段等に用いられる光ディスク装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、光ディスク装置は、光ディスク
に刻まれている螺旋状のトラック上のピットにレーザー
光を照射することで、トラック上の情報の書き込みや読
み取りを行う記憶手段である。半導体レーザから射出さ
れたレーザー光は、光路上に配置された対物レンズやプ
リズムなどの光学部品の働きによりトラック上に集光さ
れ、直径１μｍ程度の光スポットを構成する。光スポッ
トは、１ないし２μｍ程度と極めて小さな幅のトラック
上を常に走査していなければならない。

【０００３】しかし、光ディスクには２００μｍ程度の
ディスク面のそりや５０μｍ程度のトラック偏心がある
ため、ディスクが回転するにともないトラックは大きく
動くことになる。そのため、目標トラックの上に光スポ
ットを集光して追従させるために、フォーカシングサー
ボ及びトラッキングサーボの２系統のサーボ手段を用い
て対物レンズを駆動制御しなければならない。

【０００４】すなわち、フォーカシングサーボ手段はレ
ーザ光がディスクのトラックの面上に焦点を結ぶよう、
対物レンズをディスクの面に対し法線方向に駆動して光
スポットの焦点の位置制御を行い、トラッキングサーボ
手段は光スポットが蛇行するトラックの中心に沿って走
査するよう、対物レンズをディスクの半径方向に駆動し
て光スポットの位置制御を行う。

【０００５】上記の対物レンズを駆動するために用いる
２つのアクチュエータと、光スポットの位置を検出する
センサやその他の光学部品と、それらを搭載するキャリ
ッジと、キャリッジをディスクの半径方向に駆動するリ
ニアアクチュエータなどにより構成した機構を光ピック
アップと呼ぶ。

【０００６】次に、図１０に概略示した光ピックアップ
の構成について具体的に説明する。図中、１は光ディス
クであり円周方向に１ないし２μｍ幅のトラック２が螺
旋状に形成されている。トラック２上にはピットが形成
され、そこには反射率や磁化極性の変化としてアドレス
信号及びデータ信号等が記録されている。３はスピンド
ルモータであり、上面にチャッキングされた光ディスク
１を毎分数千回転の高速で回転させる。

【０００７】４は前述の光ピックアップであって、レー
ザ光５を射出する半導体レーザ６と、レーザ光５を集光
してトラック２上に光スポット７を形成する対物レンズ
８と、トラック２からの反射光９から光スポット７の位
置信号やデータ信号を検出するセンサ１０と、対物レン
ズ８を前述のように駆動するフォーカシングアクチュエ
ータ１１及びトラッキングアクチュエータ１２と、以上
の構成要素を収容し移動するキャリッジ１３と、キャリ
ッジ１３を光ディスク１の半径方向に駆動して光スポッ
ト７をトラック２の間で移動するリニアアクチュエータ
１４とで構成される。

【０００８】図１１に示すように、従来、上記の両サー
ボ手段はオペアンプなどの演算増幅器によるアナログ回
路で構成されていた。図１１は光ディスク装置における
光スポットのサーボ制御手段をアナログ回路で構成した
場合の概略構成図である。

【０００９】図中、１５は電流電圧変換手段であり、セ
ンサ１０で検出した微弱な電流の信号１６を電圧信号１
７に変換する。１８は電圧信号１７を受信してフォーカ
シングエラー信号１９を出力するフォーカシングエラー
検出手段、２０は電圧信号１７を受けて、トラッキング
エラー信号２１を生成し出力するトラッキングエラー検
出手段である。

【００１０】２２は、後述するように、フォーカシング
エラー信号の位相を進め、低周波数帯域の利得を増加す
るフォーカシングサーボ補償手段であり、２３も同様に
作用するトラッキングサーボ補償手段である。これら両
補償手段は、サーボ手段の安定性を確保すると共に、光
ディスク装置に外乱振動が加わっても所望の追従特性を
得る周波数特性を有する。

【００１１】２４，２５，２６はそれぞれ次に述べる３
つのアクチュエータ駆動手段に対する制御信号である。
２７はフォーカシングアクチュエータ駆動手段、２８は
トラッキングアクチュエータ駆動手段、２９はリニアア
クチュエータ駆動手段である。これらフォーカシングア
クチュエータ駆動手段２７，トラッキングアクチュエー
タ駆動手段２８，リニアアクチュエータ駆動手段２９
は、それぞれ上記の制御信号２４，２５，２６を受け
て、アクチュエータ駆動信号３０，３１，３２をそれぞ
れのアクチャエータに出力しそれらを駆動する。

【００１２】以上の説明からわかるように、フォーカシ
ングサーボ手段はフォーカシングエラー検出手段１８
と、フォーカシングサーボ補償手段２２と、フォーカシ
ングアクチュエータ駆動手段２７と、フォーカシングア
クチュエータ１１とから成り、トラッキングサーボ手段
はトラッキングエラー検出手段２０と、トラッキングサ
ーボ補償手段２３と、トラッキングアクチュエータ駆動
手段２８と、トラッキングアクチュエータ１２とから成
り、更にリニアアクチュエータ１４を駆動制御するため
のリニアアクチュエータ駆動手段２９を含む。

【００１３】次に、上記図１１で示したような制御手段
を演算増幅器で構成した例を図１２及び図１５に示す。
図１２は、フォーカシングサーボ手段の構成例であ
り、図１５はトラッキングサーボ手段の構成例である。
図１２において、１０は４分割の光−電流変換素子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４（以下、センサ素子と呼ぶ）を用
いたセンサである。

【００１４】４つの各センサ素子はそれぞれ独立して入
射した光ディスク１からの反射光９の光強度に比例した
電流を発生する。１５は電流電圧変換手段（アンプ）で
あり、センサ１０が出力した微弱な電流信号１６を電圧
信号１７に変換する。１８は図１１のフォーカシングエ
ラー検出手段１８に対応するフォーカシングエラー検出
手段であり、センサ１０の各センサからの電圧信号１７
を加算及び減算し、フォーカシングエラー信号１９を生
成する。３３および３４は加算器、３５は減算器であ
る。

【００１５】ここで、図１３に基づき、フォーカシング
エラー信号１９の検出原理について簡単に説明する。図
１３は、フォーカシングエラー検出方法として非点収差
法を用いた場合における光スポットとディスク表面との
間の距離に対するセンサ１０の表面におけるディスク反
射光９の形状の変化を示す図である。図１３（イ）に示
すように、光スポット７がトラック２の面上に合焦した
ときは、センサ１０上の反射光９の形状は円形となる。

【００１６】しかし、図１３（ロ）に示すように、光ス
ポット７が光ディスク１の面から遠い位置に合焦する
と、反射光９の形状はセンサ素子Ｓ１及びセンサ素子Ｓ
３の方向を長径とする楕円形となる。又、図１３（ハ）
に示すように、光スポット７がトラック２の面を通り越
して近付き過ぎた位置に合焦すると、反射光９の形状は
センサ素子Ｓ２及びセンサ素子Ｓ４の方向を長径とする
楕円形となる。

【００１７】従って、図１２に示す各センサ素子Ｓ１及
びセンサ素子Ｓ３からの電圧信号１７と、各センサ素子
Ｓ２及びセンサ素子Ｓ４からの電圧信号１７とをそれぞ
れ加算し、両方の和信号を減算することによって光量の
変化が拡大され、図１１に示す光スポット７がトラック
２の面上にあるか、又は近過ぎるか遠いかを明示するフ
ォーカシングエラー信号を得ることができる。

【００１８】２２はフォーカシングサーボ補償手段であ
り、その構成要素３６は５００Ｈｚから５ｋＨｚまでの
帯域で６０度程度フォーカシングエラー信号の位相を進
める進相回路である。また、３７はフォーカシングエラ
ー信号の５０Ｈｚから５００Ｈｚまでの利得を増加させ
る低周波数帯域利得増加回路である。２７はフォーカシ
ングアクチュエータ１１に対し制御信号２４に応じた電
流を供給するフォーカシングアクチュエータ駆動手段で
ある。

【００１９】さて、上記のように構成されたフォーカシ
ングサーボ手段によって、光スポット７が偏差なくトラ
ック２の面上に追従できるようにするためには、フォー
カシングサーボ手段の開ループ周波数特性がある特定の
仕様を満たさなければならない。図１４に従来の光ピッ
クアップのフォーカシングサーボ手段の開ループ周波数
特性曲線図を示す。

【００２０】図１４において、上部にある特性曲線は位
相特性曲線であり、下部にある特性曲線は利得特性曲線
である。同図に示すＦ１は図１２に示すフォーカシング
アクチュエータ１１の位相特性曲線、Ｆ２は進相回路３
６の位相特性曲線、Ｆ３は低周波数帯域利得増加回路３
７の位相特性曲線、Ｆ４はフォーカシングアクチュエー
タ１１の利得特性曲線、Ｆ５は進相回路３６の利得特性
曲線、Ｆ６は低周波数帯域利得増加回路３７の利得特性
曲線である。

【００２１】利得特性曲線において、ハッチングで示し
た領域は必要利得と呼ばれ、光ディスク１の回転周波数
と、光ディスク装置に外部から加わる外乱振動などによ
り決められる。開ループ利得曲線はこの必要利得領域を
包含しなければならない。また、サーボ手段の安定性を
確保するため、開ループ利得曲線が０ｄＢとなる利得交
点周波数ｆｃにおける位相余裕θは５０度程度以上必要
である。従来の光ディスク装置のフォーカシングサーボ
手段におけるｆｃはおよそ１ｋＨｚである。

【００２２】従来のフォーカシングサーボ手段では、上
記の仕様をクリアするため、進相回路３６、及び低周波
数帯域利得増加回路３７を用いていた。すなわち、フォ
ーカシングアクチュエータ１１の位相特性曲線Ｆ１と進
相回路３６の位相特性曲線Ｆ２とを重ねることによって
位相余裕θを確保している。また、フォーカシングアク
チュエータ１１の利得特性曲線Ｆ４と低周波数帯域利得
増加回路３７の利得特性曲線Ｆ６とを重ねることによっ
て必要利得要求をクリアしている。

【００２３】次に、従来のトラッキングサーボ手段につ
いて説明する。図１５は、トラッキングサーボ手段の概
略構成図である。図１５において、センサ１０と電流電
圧変換手段１５はフォーカシングサーボ手段のものと同
一のものである。２０はトラッキングエラー検出手段で
あり、センサ１０の各センサ素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４から電流電圧変換手段１５を介して出力した電圧信号
１７を加算及び減算して、トラッキングエラー信号２１
を生成し出力する。３８および３９は加算器であり、４
０は減算器である。

【００２４】ここで、図１６に基づきトラッキングエラ
ー信号の検出原理について簡単に説明する。図１６はト
ラッキングエラー検出方法としてプッシュプル法を用い
たときの光スポット７の中心とトラック２のセンタとの
間の距離と、センサ１０面上におけるディスク反射光９
の形状との関係を示す図である。センサ１０上の反射光
９の量は、中心の反射光とその両側の回折光とにより決
まる。図１６（イ）に示すように、光スポット７が完全
にトラック２の上にあるときはセンサ１０上の反射光量
は左右対称である。

【００２５】しかし、図１６（ロ）と（ハ）に示すよう
に、光スポット７の中心がトラック２のセンタから外れ
ると、回折光の影響で、中心から左側又は右側に斜線で
示すような光量が減じた領域ができる。そのため、図１
５に示すように、センサ素子Ｓ１及びセンサ素子Ｓ２か
らの電圧信号１７とセンサ素子Ｓ３及びセンサ素子Ｓ４
からの電圧信号１７とをそれぞれ加算し、両方の和信号
を減算することによって光量の変化が拡大され、光スポ
ット７中心がトラック２の上にあるか、又は右か左のど
ちら側に外れているかを明示するトラッキングエラー信
号２１を得ることができる。

【００２６】２３は図１１に示したトラッキングサーボ
補償手段２３に対応するトラッキングサーボ補償手段で
あり、その構成要素４１は１００Ｈｚから１０ｋＨｚま
での帯域で６０度程度トラッキングエラー信号の位相を
進める進相回路である。また、４２はトラッキングエラ
ー信号の５００Ｈｚ以上の成分を減衰させるバタワース
型二次低域アクティブフィルタである。４３は３００Ｈ
ｚの位相を６０度程度進める進相回路である。２８はト
ラッキングアクチュエータ１２に対し入力した制御信号
２５に応じた電流を供給してそれを駆動する駆動手段で
ある。２９はリニアアクチュエータ１４に対し入力した
制御信号２６に応じた電流を供給してそれを駆動する駆
動手段である。

【００２７】従来のトラッキングサーボ手段では、上記
のように構成された低周波数帯域のトラック振れに対応
するリニアアクチュエータ１４によるサーボと、高周波
数帯域のトラック振れに対応するトラッキングアクチュ
エータ１２によるサーボの２段サーボが用いられてい
る。

【００２８】さて、以上説明したように、従来は図１１
に示す光ピックアップ４のサーボをアナログ回路により
実現してきた。しかし、最近、制御の状態に応じたサー
ボ補償手段の特性変更や、制御アルゴリズムが複雑なア
ドバンスト制御が必要となり、サーボ補償手段の構成が
固定されている従来のアナログ回路で構成されたサーボ
手段では対応しきれなくなってきた。

【００２９】その問題を解決するため、現在、制御演算
をデジタル演算器で行うデジタル制御が検討されてきて
いる。デジタル制御による制御補償手段においては、ソ
フトウェアで記述されたアルゴリズムを演算手段で演算
することにより実現することができる。そのため、制御
補償手段の特性変更はオンラインでソフトウェアを変更
することのみにより行うことができるという特徴があ
る。図１７はデジタル回路を使用した光ピックアップの
サーボ手段の概略構成図である。

【００３０】図１７において、４は光ピックアップ、１
５は電流電圧変換手段、１８はフォーカシングエラー信
号検出手段、２０はトラッキングエラー信号検出手段、
２７，２８，２９はアクチュエータ駆動手段であり、こ
れらは前述のアナログサーボのものと同様な構成を有す
る。又、４４及び４５はアナログのフォーカシングエラ
ー信号１９，トラッキングエラー信号２１をデジタルの
フォーカシングエラー信号４６，トラッキングエラー信
号４７に変換するＡ／Ｄコンバータであり、５４，５
５，５６はそれぞれディジタル制御信号５１，５２，５
３をアナログ制御信号５７，５８，５９に変換するＤ／
Ａコンバータである。

【００３１】４８は制御演算をソフトウェアの形で記憶
しているＲＡＭ等の記憶手段であり、４９は中央処理手
段である。そして、中央処理手段４９の指令により、ソ
フトウェアが記憶手段４８から高速の演算処理手段５０
に読み込まれ、サーボ演算が行われる。演算結果は演算
処理手段５０からデジタル制御信号５１，５２，５３と
して出力され、それぞれＤ／Ａコンバータ５４，５５，
５６を介してアナログ制御信号５７，５８，５９に変換
され、各アクチュエータ駆動手段２７，２８，２９に与
えられる。

【００３２】上記の演算手段は一定の周期で制御演算を
実行する。以下、デジタル制御に特有のこの演算周期に
ついて説明する。演算周期とは、Ａ／Ｄコンバータがエ
ラー信号を取り込んでから、制御演算を行い、Ｄ／Ａコ
ンバータから制御信号を出力し、再びＡ／Ｄコンバータ
がエラー信号を取り込むまでの一周期の時間である。

【００３３】ここで、フォーカシングアクチュエータ１
１の制御の演算周期はＴｆ、トラッキングアクチュエー
タ１２の制御の演算周期はＴｔ、リニアアクチュエータ
１４の制御の演算周期はＴ１であると仮定する。このと
き、演算処理手段５０の内部クロックの１カウント時間
ｔｃを基準にした演算周期は（数１）のようになる。

【００３４】

【数１】

【００３５】演算処理手段５０は、内部クロックをカウ
ントしておき、制御演算の周期に対応するクロックカウ
ント数に達したときに制御演算を開始する。一般に、一
度制御信号がＤ／Ａコンバータから出力されてから次の
制御信号が出力されるまでの間、Ｄ／Ａコンバータは一
定値にホールドされる。また、エラー信号から制御信号
を演算するまでの間の時間は遅延時間となる。

【００３６】このホールド動作と演算遅延時間とに対応
して、デジタル回路の入力と出力信号間の周波数特性に
は位相遅れ現象が起こる。これは後述するように、制御
手段の安定性を損なう。したがって、演算遅延時間及び
ホールド時間は可能な限り短く設定する必要がある。通
常、演算周期は数十マイクロ秒程度と短く取られてい
る。

【００３７】つぎに、演算処理手段５０による制御演算
について簡単に説明する。前述のアナログ制御のサーボ
補償手段で得られたものと同じ周波数特性をデジタル制
御から得るためには、ソフトウェアで記述された次の式
をディジタル演算して制御信号を構成することによって
達成される。

【００３８】

【数２】

【００３９】

【数３】

【００４０】

【数４】

【００４１】

【数５】

【００４２】

【数６】

【００４３】これらの制御演算は、図１８に示す流れ図
に従い、演算処理手段５０（図１７）によって実行され
る。以下、図１７に示すデジタル回路の演算処理を図１
８に示す流れ図に従って説明する。制御開始後、（ステ
ップａ）においてメモリ内の変数Ｕ_f1、Ｕ_t1、Ｕ_l1、Ｅ
_f1、Ｅ_t1、Ｅ_t2、Ｖ_f1、Ｗ_l1、Ｗ_l2および演算開始タイ
ミングパラメータｎｆ、ｎｔ、ｎｌをすべて０に初期化
する。

【００４４】つぎに、（ステップｂ）へ進み、そこで異
常が検出されれば演算の実行をストップし（ステップ
ｃ）、異常がなければ（ステップｄ）に進む。一方、パ
ラメータカウントブロック６２では、演算処理手段５０
の内部カウンタが発生するタイミング信号をうけて、演
算周期カウント数及びサーボの演算を開始するタイミン
グパラメータｎｆ、ｎｔ、ｎｌを１づつカウントアップ
する。

【００４５】（ステップｄ）ではフォーカシングサーボ
演算周期に対応するクロックカウント数Ｎｆと演算開始
タイミングパラメータｎｆとを比較し、ｎｆがＮｆより
大きい場合には、（ステップｅ）以下の流れによりフォ
ーカシングサーボ制御演算を行う。すなわち、その場合
の制御演算は次のようにして実行される。まず、フォー
カシングエラー検出手段１８から出力したアナログのフ
ォーカシングエラー信号１９をＡ／Ｄコンバータ４４で
Ａ／Ｄ変換し、デジタルのフォーカシングエラー（Ｆ
Ｅ）信号４６として演算処理手段５０に出力する。

【００４６】次に、演算処理手段５０は（数２）及び
（数３）の演算に必要な、それぞれ１サンプリング前の
フォーカシングアクチュエータの制御信号Ｕ_f1、その中
間変数Ｖ_f1、及びそのフォーカシングエラー信号Ｅ_f1を
記憶手段４８から読み込む。そして、（数２）及び（数
３）を計算してデジタル制御信号５１を出力する。

【００４７】次に、デジタルの制御信号５１をＤ／Ａコ
ンバータ５４でＤ／Ａ変換し、アナログ制御信号５７と
してフォーカシングアクチュエータ駆動手段２７に印加
する。アナログ制御信号５７は演算実行周期の間、その
ままの値にホールドされる。最後に、（数２）及び（数
３）に示すＵ_f0、Ｖ_f0、Ｅ_f0の値をそれぞれＵ_f1、
Ｖ_f1、Ｅ_f1として記憶手段４８に記憶して（ステップ
ｂ）へ戻る。（ステップｆ）及び（ステップｇ）以下は
それぞれトラッキングサーボ演算周期制御及びリニアア
クチュエータ１４の制御演算周期制御の流れであり、そ
れぞれの制御演算はフォーカシングサーボの場合と同様
に行われる。

【００４８】以上説明したように構成されたデジタル回
路を使用したサーボ制御手段の周波数特性について、図
１９のフォーカシングサーボ手段の開ループ周波数特性
曲線図に基づき説明する。

【００４９】図１９のＦ７はフォーカシングアクチュエ
ータ１１の位相特性曲線、Ｆ８は（数２）及び（数３）
で表現されるフィルタの位相特性曲線、Ｆ９はフォーカ
シングアクチュエータ１１の利得特性曲線、Ｆ１１は
（数２）及び（数３）のフィルタの利得特性曲線であ
る。これらの特性曲線により低周波数帯域での利得と利
得交点における位相進み特性とを得ることができる。た
だし、フィルタの高周波数帯域においては、演算遅延時
間と演算周期間の制御信号ホールドとに起因する位相遅
れとゲインの低下とが現れている。

【００５０】Ｆ１０はフォーカシングサーボ手段の開ル
ープ位相特性曲線、Ｆ１２は開ループ利得特性曲線であ
る。制御帯域は約１ｋＨｚであり、位相余裕θも確保し
ている。このように、サーボ帯域内では図１４のアナロ
グフォーカシングサーボと同様の開ループ特性となり、
良好な制御が行われることが分かる。

【００５１】上記のデジタルサーボの例では、説明のた
めにアナログサーボ補償手段をデジタルのフィルタに置
き換えた場合を示した。そして、（数２）乃至（数６）
に示したフィルタの構成を、予め制御の状態に応じた最
適なフィルタを記憶手段に用意しておき、制御の状態に
応じて使い分けすることによって、より良好なサーボ制
御を行うことができる。ここで説明は省略したが、トラ
ッキングサーボ手段の場合も以上の説明と同様に制御す
ることができる。

【００５２】

【発明が解決しようとする課題】サーボを高機能化にす
るために、上記のようなデジタル制御は有効である。し
かしながら、近年、サーボの高機能化ばかりでなく、更
にデータ転送速度を高速化しようという要求が高まり、
そのため、光ディスク１の高速回転化が必要となってき
た。従って、それに伴い、次のような問題が生じてき
た。

【００５３】第１に、光ディスク１が高速回転化する
と、それに応じて必要利得領域が拡大し、利得交点周波
数は高い周波数へと移動しなければならなくなる。すな
わち、サーボ帯域の高帯域化が必要となる。しかし、前
述したような制御演算遅延時間と、演算周期間における
制御信号のホールドとによる位相遅れのために、利得交
点周波数での位相余裕が不足し、サーボ手段が不安定に
なるという問題が生ずることになる。

【００５４】また、同様の理由により長い演算時間がか
かる複雑な制御が行いにくくなる。これらの問題は、高
速な演算処理手段が開発されれば解決可能な問題であ
る。しかし、現在、光ディスク装置に使用可能な演算手
段の中で最も高速なものでも、演算１ステップに数十ナ
ノ秒かかる。そして、制御信号を計算するために最も基
本的な（数２）でも数十ステップの演算が必要であるた
め、演算手段がデータを取り込んでから制御信号を出力
するまで、数十マイクロ秒の演算遅延時間がかかること
になる。このように長い演算遅延時間では、約３ｋＨｚ
以上の高い周波数領域では位相遅れが大きくなり、要求
されるサーボ帯域を確保することは難しい。

【００５５】一方、複雑な制御手段をアナログ回路で構
成するとすれば、回路の規模が大きくなること、回路内
部の信号が飽和する事、及び記憶要素の実現が困難であ
ることなどのために実現することは非常に難しい。

【００５６】本発明は、上記の問題に鑑みて成されたも
ので、光ディスクの光ピックアップに対する高機能化、
且つ高速データ転送のための高帯域のサーボ手段を提供
することを目的とする。

【００５７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明による光ディスク装置は、光スポットにより
光ディスク上のトラックを走査して生じた信号を検出す
る手段と、光スポットを光ディスクの略法線方向に移動
させる手段とを含む光ピックアップと、光スポットによ
る走査から生じた信号を処理してフォーカシングエラー
信号を出力するフォーカシングエラー検出手段と、フォ
ーカシングエラー信号を入力して第１の制御信号を出力
するアナログ回路より成る第１の演算手段と、フォーカ
シングエラー信号を入力して第２の制御信号を出力する
デジタル回路より成る第２の演算手段と、第１の制御信
号と第２の制御信号とを加算して第３の制御信号を出力
する加算手段と、第３の制御信号の制御により光スポッ
ト法線方向移動手段を駆動する法線方向駆動手段とを含
み、光ディスクの略法線方向に対する光スポットの移動
を制御するようにしたことを特徴とする。

【００５８】更に、本発明による光ディスク装置は、上
記の目的を達成するため、光スポットにより光ディスク
上のトラックを走査して生じた信号を検出する手段と、
光スポットを光ディスクの略半径方向に移動させる手段
とを含む光ピックアップと、光スポットによる走査から
生じた信号を処理してトラッキングエラー信号を出力す
るトラッキングエラー検出手段と、トラッキングエラー
信号を入力して第１の制御信号を出力するアナログ回路
より成る第１の演算手段と、トラッキングエラー信号を
入力して第２の制御信号を出力するデジタル回路よる成
り第２の演算手段と、第１の制御信号と第２の制御信号
とを加算して第３の制御信号を出力する加算手段と、第
３の制御信号の制御により光スポット半径方向移動手段
を駆動する半径方向駆動手段とを含み、光ディスクの略
半径方向に対する光スポットの移動を制御するようにし
たことを特徴とする。

【００５９】更に、本発明による光ディスク装置は、上
記の目的を達成するため、光スポットにより光ディスク
上のトラックを走査して生じた信号を検出する手段と、
光スポットをディスクの略法線方向及び略半径方向にそ
れぞれ移動させる光スポットの法線方向移動手段及び半
径方向移動手段とを含む光ピックアップと、光スポット
による走査から生じた信号を処理してフォーカシングエ
ラー信号及びトラッキングエラー信号をそれぞれ出力す
るフォーカシングエラー検出手段及びトラッキングエラ
ー検出手段と、フォーカシングエラー信号を入力して第
１の制御信号を出力するアナログ回路より成る第１の演
算手段と、フォーカシングエラー信号を入力して第２の
制御信号を出力するデジタル回路より成る第２の演算手
段と、第１の制御信号と第２の制御信号とを加算して第
３の制御信号を出力する加算手段と、第３の制御信号の
制御により光スポット法線方向移動手段を駆動する法線
方向駆動手段と、、トラッキングエラー信号を入力して
第４の制御信号を出力するアナログ回路より成る第３の
演算手段と、トラッキングエラー信号を入力して第５の
制御信号を出力するデジタル回路より成る第４の演算手
段と、第４の制御信号と第５の制御信号とを加算して第
６の制御信号を出力する加算手段と、第６の制御信号の
制御により光スポット半径方向移動手段を駆動する半径
方向駆動手段とを含み、第２及び第４の演算手段が同一
のデジタル回路から成り、光ディスクの略法線方向及び
略半径方向に対する光スポットの移動を制御するように
したことを特徴とする。

【００６０】更に、本発明による光ディスク装置は、上
記の目的を達成するため、第１及び第３の演算手段が各
々の開ループ利得が０になる周波数において、各々の入
力信号の位相を進めるようにした進相手段を含むことを
特徴とする。

【００６１】更に、本発明による光ディスク装置は、上
記の目的を達成するため、第２及び第４の演算手段が入
力信号の利得を増加させる利得増加手段を含むことを特
徴とする。

【００６２】更に、本発明による光ディスクは、上記の
目的を達成するため、第２及び第４の演算手段が入力信
号の利得を増加させる利得増加手段から成り、利得増加
手段の利得増加度は可変であることを特徴とする。

【００６３】

【作用】本発明は上記のように構成して、高速な処理が
要求される制御演算はアナログ回路で行い、複雑である
が低速処理でよい制御演算はデジタル回路で行うよう制
御演算を分担するようにして、利得交点以上の高い周波
数ではアナログ回路で演算することにより演算遅延時間
等に位相の遅れをなくして制御手段の安定性を確保する
と共に、低い周波数帯域ではデジタル回路で演算するこ
とにより制御の高機能化を実現することができる。

【００６４】

【実施例】以下添付図面に基づき本発明の実施例につい
て詳細に説明する。（実施例１）まず、第１の実施例では、サーボ帯域が３
ｋＨｚと高帯域であり、且つ低周波数帯域においては制
御の状態に応じて開ループ利得を最適にするフォーカシ
ングサーボ手段の例について説明する。

【００６５】図１は本発明の第１の実施例による光ディ
スク装置のフォーカシングサーボ手段１００の概略構成
図である。図１において、１は光ディスク、３はスピン
ドルモータ、４は光ピックアップ、８は対物レンズ、１
０はセンサ、１１はフォーカシングアクチュエータ、１
５は電流電圧変換手段、１８はフォーカシングエラー検
出手段、２７はフォーカシングアクチュエータ駆動手段
であり、これらは従来のアナログ制御手段のものと同様
の構成を有する。

【００６６】また、４４はアナログのフォーカシングエ
ラー信号１９をデジタルエラー信号４６に変換するＡ／
Ｄコンバータ、５４はデジタル制御信号５１をアナログ
制御信号５７に変換するＤ／Ａコンバータである。５０
はサーボ演算を行う高速の演算処理手段、４９はその演
算処理を指定する中央処理手段、４８は制御演算をソフ
トウェアの形で記憶する記憶手段である。

【００６７】ソフトウェアは中央処理手段４９の指令に
より、記憶手段４８から高速の演算処理手段５０に読み
込まれ、そこでサーボ演算が行われる。演算結果はデジ
タル制御信号５１として出力され、Ｄ／Ａコンバータ５
４によりアナログの制御信号５７に変換される。これら
のハードウェア構成は既に前述した従来のデジタル制御
手段と同様である。

【００６８】６７はフォーカシングエラー検出手段１８
からのフォーカシングエラー信号１９を進相処理して制
御信号６８を出力するフォーカシングサーボ高周波数帯
域補償手段である。６９は前述のアナログ制御信号５７
と制御信号６８を加算して制御信号７０を出力する制御
信号加算手段である。制御信号７０はフォーカシングア
クチュエータ駆動手段２７に出力されてフォーカシング
アクチュエータ１１を制御する。

【００６９】以下、図２、図３、及び図４を用いて、上
記のように構成された光ディスク装置の光ピックアップ
４のフォーカシングサーボ手段１００の動作について、
詳細に説明する。図２はアナログ回路によるフォーカシ
ングサーボ高周波数帯域補償手段６７の周波数特性曲線
図である。縦軸は位相及び利得、横軸は周波数である。
曲線Ｈ１は補償手段の位相特性、曲線Ｈ２は利得特性で
ある。

【００７０】フォーカシングサーボ高周波数帯域補償手
段６７は、フォーカシングサーボ手段の開ループ特性の
利得交点周波数の３ｋＨｚにおいて、入力されたフォー
カシングエラー信号１９の位相を６０度程度進めるよう
に作用する。又、フォーカシングサーボ高周数帯域補償
手段６７はアナログ回路で構成されているので、演算遅
延時間や制御信号ホールドによる位相遅れは起こらず、
高周波数帯域の位相遅れのない良好な位相特性を表わす
ことがわかる。

【００７１】次に、デジタル回路で構成されたフォーカ
シングサーボ低周波数帯域利得増加手段７８について説
明する。フォーカシングサーボ低周波数帯域利得増加手
段７８は制御の状態に対応してその構成が変更され、常
に最適な構成をとるよう動作する。

【００７２】例えば、光ディスク１上の信号を読み書き
する通常のサーボ状態では、フォーカシングサーボ手段
１００に対し光ディスク装置の外部から震動が加わった
としてもフォーカスずれを起こさないだけ十分な開ルー
プゲインが必要である。そのため、フォーカシングサー
ボ低周波数帯域利得増加手段７８は、通常のサーボ状態
時では、前述の震動周波数帯である１〜５００Ｈｚにお
ける利得を数十デシベル増加させるように構成する。

【００７３】また、フォーカシングサーボの初期フォー
カス引き込み動作時や、光ディスク装置の消費電力低減
の為のパワーセーブ時は、開ループゲインを制限する必
要がある。そこで、フォーカシングサーボ低周波数帯域
利得増加手段７８のフィルタ定数を変更してそれに必要
且つ十分な利得を供給する。

【００７４】そこで、フォーカシングサーボ低周波数帯
域利得増加手段７８の制御演算は以下に示す（数７）に
よって行われる。その際、上記の制御の状態に応じて
（数７）のフィルタ定数α_f1、β_f1の最適値を記憶手段
４８から読み込んで制御演算を行い、所望の周波数特性
を得ることができる。

【００７５】

【数７】

【００７６】その制御演算の理解を容易にするため、図
３の流れ図に従い、演算処理手段５０で行われる制御演
算の流れの例について説明する。その制御の流れは前述
の従来例（図１７，図１８）に示したデジタル制御手段
によるフォーカシング制御のループにほぼ準じて行われ
るが、図３に示す流れ図には、図１８に示す従来のフォ
ーカシングサーボに対する演算処理６４では明示してい
ない“制御状態に応じた最適フィルタ定数の設定”が含
まれている。これによって、本発明に要求される制御の
高機能化を達成することができる。又、本実施例の場合
は短い演算周期を要求する高周波数帯域補償の演算は行
わなくて良いため、演算周期を数百マイクロ秒以上に長
くすることもできる。

【００７７】図４はデジタル回路で構成されたフォーカ
シングサーボ低周波数帯域利得増加手段７８の周波数特
性曲線図である。演算周期はこの場合、従来のデジタル
制御手段に比べて大きく数百マイクロ秒である。

【００７８】図４の特性曲線においては、図２と同様
に、縦軸は位相及び利得、横軸は周波数を示す。そし
て、特性曲線Ｈ３及びＨ４はそれぞれ通常サーボ状態に
おける位相特性及び利得特性を示す。特性曲線Ｈ５及び
Ｈ６はそれぞれパワーセーブ時における位相特性及び利
得特性を示す。特性曲線Ｈ７及びＨ８はそれぞれフォー
カス引き込み時における位相特性及び利得特性を示す。
それらの特性曲線により、必要な帯域において、制御の
状態に対応した利得の補償が行われることがわかる。な
お、各位相特性とも、１ｋＨｚ以上の大きな位相遅れ
は、従来例で述べたように、演算遅延時間と演算周期間
の制御信号ホールドによって発生する。

【００７９】次に、図５に示すグラフ図は、第１の実施
例によるアナログ及びディジタル２つの制御補償手段の
合特性であるフォーカシングエラー信号１９により出力
される制御信号７０の周波数特性曲線図である。特性曲
線Ｈ９及びＨ１０はそれぞれ通常サーボ状態の位相特性
及び利得特性を示す。特性曲線Ｈ１１及びＨ１２はそれ
ぞれパワーセーブ時の位相特性及び利得特性を示す。

【００８０】特性曲線Ｈ１３及びＨ１４はそれぞれフォ
ーカス引き込み時の位相特性及び利得特性を示す。それ
らの特性曲線により、制御補償手段に要求される制御の
状態に応じた低周波数でのゲイン増加と、利得交点周波
数での位相進度を得ることができるということがわか
る。

【００８１】すなわち、図５に示すこれらの合特性は図
２に示すようなフォーカシングサーボ高周波数帯域補償
手段６７の周波数特性と図４に示すようなフォーカシン
グサーボ低周波数帯域利得増加手段７８の周波数特性と
を加算したものである。したがって、２つの補償手段の
うち、利得が大きい方の周波数特性が合特性を支配す
る。そのため、前述のように、図４で見られたようなフ
ォーカシングサーボ低周波数帯域利得増加手段７８にお
いて発生する高周波数帯域での演算遅延時間による位相
遅れは合特性に現れず、理想的な周波数特性が達成され
る。

【００８２】最後に、図６に示すグラフ図は、フォーカ
シングサーボ手段の開ループ周波数特性曲線図である。
特性曲線Ｈ１５及びＨ１６はそれぞれ通常サーボ状態の
位相特性及び利得特性を示す。特性曲線Ｈ１７及びＨ１
８はそれぞれパワーセーブ時の位相特性及び利得特性を
示す。特性曲線Ｈ１９及びＨ２０はそれぞれフォーカス
引き込み時の位相特性及び利得特性を示す。明らかに、
前述したようにディジタル手段によって制御された各制
御状態に対応して低周波数帯域のゲインが適切に選択さ
れ、且つ位相余裕θも常に十分確保されるということが
わかる。

【００８３】以上説明したように、本実施例によれば、
アナログ回路で構成されたフォーカシングサーボ高周波
数帯域補償手段６７と、デジタル回路で構成されたフォ
ーカシングサーボ低周波数帯域利得増加手段７８と、こ
れらが出力する制御信号を加算する加算手段を設ける事
により、従来の構成では困難であった広いサーボ帯域と
高機能な補償の両立が可能となり、優れた制御効果が得
られる。

【００８４】（実施例２）以下、図７及び図８に基づ
き、本発明の第２の実施例について詳細に説明する。図
７は本発明の第２の実施例による光ディスク装置のトラ
ッキングサーボ手段の概略構成図である。

【００８５】図７において、１は光ディスク、３はスピ
ンドルモータ、４は光ピックアップ、８は対物レンズ、
１０はセンサ、１２はトラッキングアクチュエータ、１
５は電流電圧変換手段、２０はトラッキングエラー信号
検出手段、２８はトラッキングアクチュエータ駆動手段
であり、これらは従来のアナログ制御手段のものと同様
である。

【００８６】また、４５はアナログのトラッキングエラ
ー信号２１をデジタルエラー信号４７に変換するＡ／Ｄ
コンバータ、５５及び５６はデジタル制御信号５２及び
５３をそれぞれアナログ制御信号５８及び５９に変換す
るＤ／Ａコンバータである。尚、前述のように、５０は
サーボ演算を行う高速の演算処理手段、４９はその演算
処理を指定する中央処理手段、４８は制御演算をソフト
ウェアの形で記憶する記憶手段である。

【００８７】ソフトウェアは中央処理手段４９の指令に
より、記憶手段４８から高速の演算処理手段５０に読み
込まれ、そこでサーボ演算が行われる。演算結果はデジ
タル制御信号５２及び５３として出力され、Ｄ／Ａコン
バータ５５及び５６によりアナログ制御信号５８及び５
９に変換される。これらのハードウェア構成はすでに前
述した従来のデジタル制御手段と同様である。

【００８８】７１はトラッキングサーボ高周波数帯域補
償手段であり、トラッキングエラー信号２１の位相を利
得交点周波数で６０度程度進めた制御信号７２を出力す
る。７３は制御信号加算手段であり、上記の制御信号５
８と制御信号７２とを加算した制御信号７４を出力す
る。制御信号７４はトラッキングアクチュエータの駆動
手段２８を制御する。また、制御信号５９はリニアアク
チュエータの駆動手段２９を制御する。

【００８９】本実施例のアナログ回路で構成されたトラ
ッキングサーボ高周波数帯域補償手段７１については、
第１の実施例のフォーカシングサーボ制御手段と全く同
様である。一方、本実施例のデジタル回路で行われる制
御演算は、トラッキングサーボ手段が２つのアクチュエ
ータを制御するため、上記のフォーカシングサーボ手段
に対する第１の実施例の場合とは多少異なる。

【００９０】以下、本実施例によるディジタル回路で行
われる制御演算について説明する。図８は図７の演算処
理手段５０で行われる制御演算の流れ図である。左側の
点線で囲まれたブロック７５ではトラッキングアクチュ
エータの低周波数帯域の補償を行うフィルタの演算を実
行し、右側の点線で囲まれたブロック７７ではリニアア
クチュエータの補償を行うフィルタの演算を処理する。
本実施例による制御演算についても、第１の実施例と同
様、“制御状態に応じた最適フィルタ定数の設定”が行
われて、本発明による制御の高機能化を達成することが
できる。その他、本実施例によるトラッキング制御の効
果は、前述の第１の実施例の場合と同様に達成される。

【００９１】（実施例３）以下、図９に基づき本発明の
第３の実施例について詳細に説明する。図９は本発明の
第３の実施例による光ディスク装置のフォーカシング及
びトラッキングサーボ手段の概略構成図である。本実施
例は、第１の実施例及び第２の実施例において説明した
フォーカシングサーボ手段及びトラッキングサーボ手段
に対するデジタル回路による制御演算を同一ハードウェ
アで行う場合の制御手段の構成を例示したものである。

【００９２】従って、その各構成要素は、符号が同一で
あるということからもわかるように、図１及び図７に示
したものと同一であり、その制御の詳細は第１の実施例
及び第２の実施例において説明したものと同様であるか
ら省略する。本実施例による光ディスク装置の制御手段
は、図９からわかるように、アナログ制御系は２系統あ
るが、ディジタル制御手段は１系統のみである。換言す
ると、本実施例による制御手段は２つのサーボ制御、す
なわち、フォーカシングサーボ制御及びトラッキングサ
ーボ制御が高価なデジタル演算処理手段を共用すること
により、光ディスク装置の制御手段をより安価に構成す
ることができるという特徴を有する。

【００９３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は光ピック
アップからのエラー信号をアナログ回路で処理して第１
の制御信号を発生し、又該エラー信号をデジタル回路で
処理して第２の制御信号を発生し、第１の制御信号と第
２の制御信号とを加算して第３の制御信号を出力し、そ
れによって光ピックアップの駆動制御を行わせるように
したことにより、光ディスクが高速回転した場合におい
ても、高帯域かつ高機能のサーボ制御を行うことができ
るサーボ制御手段を提供することができた。従って、本
発明による光ディスクはそのトラックに対する光スポッ
トの追従精度が向上し、データ信号の記録再生が良好な
優れた光ディスク装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による光ディスク装置の
フォーカシングサーボ手段の概略構成図

【図２】本発明の第１の実施例による光ディスク装置を
構成するアナログ回路によるフォーカシングサーボ高周
波数帯域補償手段の周波数特性曲線図

【図３】本発明の第１の実施例による光ディスク装置を
構成する演算処理手段で行われる制御演算の流れ図

【図４】本発明の第１の実施例による光ディスク装置を
構成するデジタル回路で構成されたフォーカシングサー
ボ低周波数帯域利得増加手段の周波数特性曲線図

【図５】本発明の第１の実施例による光ディスク装置を
構成するフォーカシングサーボ制御補償手段の合特性の
周波数特性曲線図

【図６】本発明の第１の実施例による光ディスク装置を
構成するフォーカシングサーボ手段の開ループ周波数特
性曲線図

【図７】本発明の第２の実施例による光ディスク装置の
トラッキングサーボ手段の概略構成図

【図８】本発明の第２の実施例による光ディスク装置の
図７に示す演算処理手段で行われる制御演算の流れ図

【図９】本発明の第３の実施例による光ディスク装置の
フォーカシングサーボ手段及びトラッキングサーボ手段
の概略構成図

【図１０】光ディスク装置を構成する光ピックアップの
概略構成図

【図１１】従来の光ディスク装置における光スポットの
サーボ制御手段をアナログ回路で構成した場合の概略構
成図

【図１２】従来の光ディスク装置における図１１に示す
制御手段を演算増幅器で構成した概略構成図

【図１３】（イ）は光ディスク装置における光スポット
がトラック面に合焦しているときの非点収差法によるフ
ォーカシングエラー信号の検出原理の説明図（ロ）は光ディスク装置における光スポットがトラック
面から遠いときの非点収差法によるフォーカシングエラ
ー信号の検出原理の説明図（ハ）は光ディスク装置における光スポットがトラック
面に近いときの非点収差法によるフォーカシングエラー
信号の検出原理の説明図

【図１４】従来の光ディスク装置を構成する光ピックア
ップのアナログ回路によるフォーカシングサーボ手段の
開ループ周波数特性曲線図

【図１５】従来の光ディスク装置を構成する光ピックア
ップのアナログ回路によるトラッキングサーボ手段の概
略構成図

【図１６】（イ）は光ディスク装置における光スポット
がトラックのセンターに位置しているときのプッシュプ
ル法によるトラッキングエラー信号の検出原理の説明図（ロ）は光ディスク装置における光スポットがトラック
の左側に外れているときのプッシュプル法によるトラッ
キングエラー信号の検出原理の説明図（ハ）は光ディスク装置における光スポットがトラック
の右側に外れているときのプッシュプル法によるトラッ
キングエラー信号の検出原理の説明図

【図１７】従来の光ディスク装置におけるデジタル回路
を使用した光ピックアップのサーボ手段の概略構成図

【図１８】従来の光ディスク装置におけるデジタル回路
を使用した図１７に示す光ピックアップのサーボ手段の
演算処理手段で行われる制御演算の流れ図

【図１９】従来の光ディスク装置を構成する光ピックア
ップのデジタル回路によるフォーカシングサーボ手段の
開ループ周波数特性曲線図

【符号の説明】

１光ディスク２トラック３スピンドルモータ４光ピックアップ５レーザ光６半導体レーザ７光スポット８対物レンズ９反射光１０センサ１１フォーカシングアクチュエータ１２トラッキングアクチュエータ１３キャリッジ１４リニアアクチュエータ１５電流電圧変換手段１６信号１７電圧信号１８フォーカシングエラー検出手段１９フォーカシングエラー信号２０トラッキングエラー検出手段２１トラッキングエラー信号２２フォーカシングサーボ補償手段２３トラッキングサーボ補償手段２４制御信号２５制御信号２６制御信号２７フォーカシングアクチュエータ駆動手段２８トラッキングアクチュエータ駆動手段２９リニアアクチュエータ駆動手段３０アクチュエータ駆動信号３１アクチュエータ駆動信号３２アクチュエータ駆動信号３３加算器３４加算器３５減算器３６進相回路３７低周波数帯域利得増加回路３８加算器３９加算器４０減算器４１進相回路４２バタワース型二次低域アクティブフィルタ４３進相回路４４Ａ／Ｄコンバータ４５Ａ／Ｄコンバータ４６フォーカシングエラー信号４７トラッキングエラー信号４８記憶手段４９中央処理手段５０演算処理手段５１ディジタル制御信号５２ディジタル制御信号５３ディジタル制御信号５４Ｄ／Ａコンバータ５５Ｄ／Ａコンバータ５６Ｄ／Ａコンバータ５７アナログ制御信号５８アナログ制御信号５９アナログ制御信号６２演算開始タイミングパラメータカウントブロック６７フォーカシングサーボ高周波数帯域補償手段６８制御信号６９制御信号加算手段７０制御信号７１トラッキングサーボ高周波数帯域補償手段７２制御信号７３制御信号加算手段７４制御信号７８フォーカシングサーボ低周波数帯域利得増加手段１００フォーカシングサーボ手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐方信吾大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光スポットにより光ディスク上のトラック
を走査して前記光スポットの走査から生じた信号を検出
する信号検出手段と、前記光スポットを光ディスクの略
法線方向に移動させる光スポット法線方向移動手段とを
含む光ピックアップと、前記信号を処理してフォーカシングエラー信号を出力す
るフォーカシングエラー検出手段と、アナログ回路より成り、前記フォーカシングエラー信号
を入力して第１の制御信号を出力する第１の演算手段
と、デジタル回路より成り、前記フォーカシングエラー信号
を入力して第２の制御信号を出力する第２の演算手段
と、前記第１の制御信号と第２の制御信号とを加算して第３
の制御信号を出力する加算手段と、前記第３の制御信号の制御により前記光スポット法線方
向移動手段を駆動する法線方向駆動手段とを含み、光デ
ィスクの略法線方向に対する光スポットの移動を制御す
ることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】光スポットにより光ディスク上のトラック
を走査して前記光スポットの走査から生じた信号を検出
する信号検出手段と、前記光スポットを光ディスクの略
半径方向に移動させる光スポット半径方向移動手段とを
含む光ピックアップと、前記信号を処理してトラッキングエラー信号を出力する
トラッキングエラー検出手段と、アナログ回路より成り、前記トラッキングエラー信号を
入力して第４の制御信号を出力する第３の演算手段と、デジタル回路より成り、前記トラッキングエラー信号を
入力して第５の制御信号を出力する第４の演算手段と、前記第４の制御信号と第５の制御信号とを加算して第６
の制御信号を出力する加算手段と、前記第６の制御信号の制御により前記光スポット半径方
向移動手段を駆動する半径方向駆動手段とを含み、光デ
ィスクの略半径方向に対する光スポットの移動を制御す
ることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】光スポットにより光ディスク上のトラック
を走査して前記光スポットの走査から生じた信号を検出
する信号検出手段と、前記光スポットをディスクの略法
線方向及び略半径方向にそれぞれ移動させる光スポット
法線方向移動手段及び光スポット半径方向移動手段とを
含む光ピックアップと、前記信号を処理してフォーカシングエラー信号及びトラ
ッキングエラー信号をそれぞれ出力するフォーカシング
エラー検出手段及びトラッキングエラー検出手段と、アナログ回路より成り、前記フォーカシングエラー信号
を入力して第１の制御信号を出力する第１の演算手段
と、デジタル回路より成り、前記フォーカシングエラー信号
を入力して第２の制御信号を出力する第２の演算手段
と、前記第１の制御信号と第２の制御信号とを加算して第３
の制御信号を出力する加算手段と、前記第３の制御信号の制御により前記光スポット法線方
向移動手段を駆動する法線方向駆動手段と、アナログ回路より成り、前記トラッキングエラー信号を
入力して第４の制御信号を出力する第３の演算手段と、デジタル回路より成り、前記トラッキングエラー信号を
入力して第５の制御信号を出力する第４の演算手段と、前記第４の制御信号と第５の制御信号とを加算して第６
の制御信号を出力する加算手段と、前記第６の制御信号の制御により前記光スポット半径方
向移動手段を駆動する半径方向駆動手段とを含み、前記第２及び第４の演算手段が同一のデジタル回路から
成り、光ディスクの略法線方向及び略半径方向に対する
光スポットの移動を制御することを特徴とする光ディス
ク装置。
【請求項４】前記第１または第３の演算手段が各々の開
ループ利得が０になる周波数において、各々の入力信号
の位相を進めるようにした進相手段を含むことを特徴と
する請求項３記載の光ディスク装置。
【請求項５】前記第２または第４の演算手段が入力信号
の利得を増加させる利得増加手段から成ることを特徴と
する請求項３記載の光ディスク装置。
【請求項６】前記第２または第４の演算手段が入力信号
の利得を増加させる利得増加手段から成り、前記利得増
加手段の利得増加度が可変であることを特徴とする請求
項３記載の光ディスク装置。