JPH06206477A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 - Google Patents
自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置Info
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- JPH06206477A JPH06206477A JP5018032A JP1803293A JPH06206477A JP H06206477 A JPH06206477 A JP H06206477A JP 5018032 A JP5018032 A JP 5018032A JP 1803293 A JP1803293 A JP 1803293A JP H06206477 A JPH06206477 A JP H06206477A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 特殊な運転状況を除いた一般的な運転状況下
においてのみ学習データを更新することで、学習制御の
信頼性を高める。 【構成】 学習データ更新制御において実行される学習
データ変更判定処理制御において、車速Ｖが所定の車速
区間（４０Ｋｍ／ｈ≦Ｖ≦８０Ｋｍ／ｈ）以外のとき、
或いは車速Ｖがこの所定の車速区間であっても、夜間走
行時（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、又は低μ路走行時（Ｓ４２：
Ｙｅｓ）、又は悪路走行時（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、又は山
岳路走行時（Ｓ４４：Ｙｅｓ）のときには、特殊な運転
状況なので、更新中止フラグＳＦがセットされて学習デ
ータが更新されず、これら特殊な運転状況以外の一般的
な運転状況下においてのみ学習データが更新される。
においてのみ学習データを更新することで、学習制御の
信頼性を高める。 【構成】 学習データ更新制御において実行される学習
データ変更判定処理制御において、車速Ｖが所定の車速
区間（４０Ｋｍ／ｈ≦Ｖ≦８０Ｋｍ／ｈ）以外のとき、
或いは車速Ｖがこの所定の車速区間であっても、夜間走
行時（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、又は低μ路走行時（Ｓ４２：
Ｙｅｓ）、又は悪路走行時（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、又は山
岳路走行時（Ｓ４４：Ｙｅｓ）のときには、特殊な運転
状況なので、更新中止フラグＳＦがセットされて学習デ
ータが更新されず、これら特殊な運転状況以外の一般的
な運転状況下においてのみ学習データが更新される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に学習制御の欠点を改善するようにしたものに関
する。
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に学習制御の欠点を改善するようにしたものに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して学習データを作成し、この学習データに基いて走
行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御自動車が
提案されている。例えば、特公平３−４４０２９号公報
には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨーレー
ト、横加速度等をサンプリングし、所定時間内における
平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出して学習
データを作成し、この学習データに基いてステアリング
ホイールの操舵角に対する前輪及び／又は後輪の転舵角
の比率を変更するように学習制御する学習制御自動車が
提案されている。
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して学習データを作成し、この学習データに基いて走
行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御自動車が
提案されている。例えば、特公平３−４４０２９号公報
には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨーレー
ト、横加速度等をサンプリングし、所定時間内における
平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出して学習
データを作成し、この学習データに基いてステアリング
ホイールの操舵角に対する前輪及び／又は後輪の転舵角
の比率を変更するように学習制御する学習制御自動車が
提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ドライバー
が運転して走行する道路として、通常のアスファルト舗
装した走行状態が良好な道路もあれば、凹凸の激しい悪
路や急カーブが連続する山岳路などの走行状態が不良の
道路がある。前記従来の学習制御自動車では、走行する
道路がこれら悪路や山岳路を走行する場合や、道路の摩
擦状態が悪い場合や照明を必要とする夜間運転の場合や
渋滞しているノロノロ運転の場合などの運転状況が悪い
場合でも、運転するその都度学習データが更新されて学
習制御されるので、学習制御の信頼性が低下するという
問題がある。
が運転して走行する道路として、通常のアスファルト舗
装した走行状態が良好な道路もあれば、凹凸の激しい悪
路や急カーブが連続する山岳路などの走行状態が不良の
道路がある。前記従来の学習制御自動車では、走行する
道路がこれら悪路や山岳路を走行する場合や、道路の摩
擦状態が悪い場合や照明を必要とする夜間運転の場合や
渋滞しているノロノロ運転の場合などの運転状況が悪い
場合でも、運転するその都度学習データが更新されて学
習制御されるので、学習制御の信頼性が低下するという
問題がある。
【０００５】本発明の目的は、特殊な運転状況を除いた
一般的な運転状況下においてのみ学習データを更新する
ことで、信頼性の高い学習制御を行なえるようにした自
動車用制御装置の制御ゲイン変更装置を提供することで
ある。
一般的な運転状況下においてのみ学習データを更新する
ことで、信頼性の高い学習制御を行なえるようにした自
動車用制御装置の制御ゲイン変更装置を提供することで
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装
置において、自動車の車速を検出する車速検出手段と、
車速検出手段から車速信号を受け、車速が予め設定され
た所定の車速区間内のときに、ドライバーの操縦特性を
学習させる為の学習データを更新する学習データ更新手
段と、この学習データ更新手段で更新された学習データ
を用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段とを
設けたものである。
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装
置において、自動車の車速を検出する車速検出手段と、
車速検出手段から車速信号を受け、車速が予め設定され
た所定の車速区間内のときに、ドライバーの操縦特性を
学習させる為の学習データを更新する学習データ更新手
段と、この学習データ更新手段で更新された学習データ
を用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段とを
設けたものである。
【０００７】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、更に、走行する
道路が悪路状態であることを検出する為の悪路検出手段
と、悪路検出手段からの検出信号を受け、悪路状態のと
きには前記学習データ更新手段に対して学習データの更
新を中止させる第１更新中止手段とを設けたものであ
る。請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置
は、請求項２の装置において、更に、走行する道路が山
岳路であることを検出する為の山岳路検出手段と、山岳
路検出手段からの検出信号を受け、山岳路のときには前
記学習データ更新手段に対して学習データの更新を中止
させる第２更新中止手段とを設けたものである。
変更装置は、請求項１の装置において、更に、走行する
道路が悪路状態であることを検出する為の悪路検出手段
と、悪路検出手段からの検出信号を受け、悪路状態のと
きには前記学習データ更新手段に対して学習データの更
新を中止させる第１更新中止手段とを設けたものであ
る。請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置
は、請求項２の装置において、更に、走行する道路が山
岳路であることを検出する為の山岳路検出手段と、山岳
路検出手段からの検出信号を受け、山岳路のときには前
記学習データ更新手段に対して学習データの更新を中止
させる第２更新中止手段とを設けたものである。
【０００８】請求項４の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項３の装置において、更に、走行する
道路の摩擦状態を検出する為の路面μ検出手段と、路面
μ検出手段からの検出信号を受け、低μ路のときには前
記学習データ更新手段に対して学習データの更新を中止
させる第３更新中止手段とを設けたものである。請求項
５の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項
４の装置において、更に、走行する時間帯が夜間である
ことを検出する為の夜間走行検出手段と、夜間走行検出
手段からの検出信号を受け、夜間走行のときには前記学
習データ更新手段に対して学習データの更新を中止させ
る第４更新中止手段とを設けたものである。
変更装置は、請求項３の装置において、更に、走行する
道路の摩擦状態を検出する為の路面μ検出手段と、路面
μ検出手段からの検出信号を受け、低μ路のときには前
記学習データ更新手段に対して学習データの更新を中止
させる第３更新中止手段とを設けたものである。請求項
５の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項
４の装置において、更に、走行する時間帯が夜間である
ことを検出する為の夜間走行検出手段と、夜間走行検出
手段からの検出信号を受け、夜間走行のときには前記学
習データ更新手段に対して学習データの更新を中止させ
る第４更新中止手段とを設けたものである。
【０００９】
【発明の作用及び効果】請求項１の制御ゲイン変更装置
においては、学習データ更新手段は、車速検出手段から
車速信号を受け、車速が予め設定された所定の車速区間
内のときに、ドライバーの操縦特性を学習させる為の学
習データを更新するので、制御ゲイン変更手段は、この
学習データ更新手段で更新された学習データを用いて制
御ゲインを変更する。このように、車速が予め設定され
た所定の車速区間内のときに限って、学習データを更新
し、この学習データに基いて学習制御するので、学習制
御の信頼性を向上させることができる。
においては、学習データ更新手段は、車速検出手段から
車速信号を受け、車速が予め設定された所定の車速区間
内のときに、ドライバーの操縦特性を学習させる為の学
習データを更新するので、制御ゲイン変更手段は、この
学習データ更新手段で更新された学習データを用いて制
御ゲインを変更する。このように、車速が予め設定され
た所定の車速区間内のときに限って、学習データを更新
し、この学習データに基いて学習制御するので、学習制
御の信頼性を向上させることができる。
【００１０】請求項２の制御ゲイン変更装置において
は、第１更新中止手段は、悪路検出手段からの検出信号
を受け、走行する道路が悪路状態のときには、学習デー
タ更新手段に対して学習データの更新を中止させるの
で、学習データ更新手段による学習データの更新が行な
われない。従って、悪路状態のときには学習データの更
新が中止されるため、学習制御の信頼性をより向上させ
ることができる。
は、第１更新中止手段は、悪路検出手段からの検出信号
を受け、走行する道路が悪路状態のときには、学習デー
タ更新手段に対して学習データの更新を中止させるの
で、学習データ更新手段による学習データの更新が行な
われない。従って、悪路状態のときには学習データの更
新が中止されるため、学習制御の信頼性をより向上させ
ることができる。
【００１１】請求項３の制御ゲイン変更装置において
は、第２更新中止手段は、山岳路検出手段からの検出信
号を受け、山岳路のときには前記学習データ更新手段に
対して学習データの更新を中止させるので、学習データ
更新手段による学習データの更新が行なわれない。従っ
て、山岳路のときには学習データの更新が中止されるた
め、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
は、第２更新中止手段は、山岳路検出手段からの検出信
号を受け、山岳路のときには前記学習データ更新手段に
対して学習データの更新を中止させるので、学習データ
更新手段による学習データの更新が行なわれない。従っ
て、山岳路のときには学習データの更新が中止されるた
め、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
【００１２】請求項４の制御ゲイン変更装置において
は、第３更新中止手段は、路面μ検出手段からの検出信
号を受け、低μ路のときには前記学習データ更新手段に
対して学習データの更新を中止させるので、学習データ
更新手段による学習データの更新が行なわれない。従っ
て、低μ路のときには学習データの更新が中止された
め、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
は、第３更新中止手段は、路面μ検出手段からの検出信
号を受け、低μ路のときには前記学習データ更新手段に
対して学習データの更新を中止させるので、学習データ
更新手段による学習データの更新が行なわれない。従っ
て、低μ路のときには学習データの更新が中止された
め、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
【００１３】請求項５の制御ゲイン変更装置において
は、第４更新中止手段は、夜間走行検出手段からの検出
信号を受け、夜間走行のときには前記学習データ更新手
段に対して学習データの更新を中止させるので、学習デ
ータ更新手段による学習データの更新が行なわれない。
従って、夜間走行のときには学習データの更新が中止さ
れるため学習制御の信頼性をより向上させることができ
る。
は、第４更新中止手段は、夜間走行検出手段からの検出
信号を受け、夜間走行のときには前記学習データ更新手
段に対して学習データの更新を中止させるので、学習デ
ータ更新手段による学習データの更新が行なわれない。
従って、夜間走行のときには学習データの更新が中止さ
れるため学習制御の信頼性をより向上させることができ
る。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。自
動車を運転するときの走行速度（車速）が、一般的な４
０〜８０Ｋｍ／ｈの車速区間内のときに、学習データを
更新しながら学習制御により制御ゲインを変更する一
方、夜間走行時や山岳路や低μ路や凹凸の激しい悪路を
走行するときには、学習データの更新を中止して、学習
データの信頼性、つまり、学習制御の信頼性を高めるよ
うにした。
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。自
動車を運転するときの走行速度（車速）が、一般的な４
０〜８０Ｋｍ／ｈの車速区間内のときに、学習データを
更新しながら学習制御により制御ゲインを変更する一
方、夜間走行時や山岳路や低μ路や凹凸の激しい悪路を
走行するときには、学習データの更新を中止して、学習
データの信頼性、つまり、学習制御の信頼性を高めるよ
うにした。
【００１５】次に、自動車の全体構成、制御系、学習制
御による制御ゲイン変更制御、学習データ更新制御の詳
細について、順々に説明する。図１に示すように、自動
車Ａには、少なくとも、エンジン１、自動変速機２、前
輪３及び後輪４、操舵ハンドル５、アクティブサスペン
ション装置６、後輪操舵装置７、パワーステアリング装
置８、前後輪のブレーキ装置９、等が設けられている。
御による制御ゲイン変更制御、学習データ更新制御の詳
細について、順々に説明する。図１に示すように、自動
車Ａには、少なくとも、エンジン１、自動変速機２、前
輪３及び後輪４、操舵ハンドル５、アクティブサスペン
ション装置６、後輪操舵装置７、パワーステアリング装
置８、前後輪のブレーキ装置９、等が設けられている。
【００１６】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定された制御ゲインにて制御するアクティブサスペ
ンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する
後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御する４
輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル５をア
シストするパワーステアリング装置８を設定された制御
ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置１３
（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部制御
装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機器と
それに対する制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予めベ
ース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置２１
からの制御ゲイン変更信号によりベース制御ゲインが夫
々変更され、その変更された制御ゲインによる制御が夫
々実行される。
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定された制御ゲインにて制御するアクティブサスペ
ンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する
後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御する４
輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル５をア
シストするパワーステアリング装置８を設定された制御
ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置１３
（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部制御
装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機器と
それに対する制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予めベ
ース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置２１
からの制御ゲイン変更信号によりベース制御ゲインが夫
々変更され、その変更された制御ゲインによる制御が夫
々実行される。
【００１７】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て、図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０
は、各部制御装置１０〜１３の夫々の制御ゲインを設定
する制御と、学習制御とを行うものである。制御ゲイン
変更装置２０の制御装置２１は、センサ類からの信号を
Ａ／Ｄ変換する変換回路や波形整形する整形回路等を含
む入出力インターフェースと、マイクロコンピュータ等
で構成されている。この制御装置２１には、各部制御装
置１０〜１３と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ
類２４〜２９、前照灯スイッチ３０とが、図示のように
接続されている。
て、図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０
は、各部制御装置１０〜１３の夫々の制御ゲインを設定
する制御と、学習制御とを行うものである。制御ゲイン
変更装置２０の制御装置２１は、センサ類からの信号を
Ａ／Ｄ変換する変換回路や波形整形する整形回路等を含
む入出力インターフェースと、マイクロコンピュータ等
で構成されている。この制御装置２１には、各部制御装
置１０〜１３と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ
類２４〜２９、前照灯スイッチ３０とが、図示のように
接続されている。
【００１８】前記センサ類として、自動車Ａの車速Ｖを
検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出する
舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇｈを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８、自動車Ａ
に作用する上下加速度Ｇｖを検出する上下Ｇセンサ２９
等が設けられている。
検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出する
舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇｈを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８、自動車Ａ
に作用する上下加速度Ｇｖを検出する上下Ｇセンサ２９
等が設けられている。
【００１９】前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置１０〜
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムおよび後述のベースデータＶ０、Ｄθｈ０が予め格納
され、また、ＲＡＭ２３には、学習制御の学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習データメモリ及び所定数の
（今回の）検出データＶｉ、θｈｉを蓄積するバッファ
等が設けられている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ＝（１．
０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変更しない場合に
は、補正成分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習制御に
基いて制御ゲインを変更する場合には、補正成分Δが、
後述の制御用データＶ、Ｄθｈと、ベースデータＶ０、
Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−Ｄθｈ
０）とを、補正係数演算制御の制御プログラムの所定の
演算式やマップに適用することにより演算される。そし
て、前記補正係数Ｋに相当する制御信号が各部制御装置
１０〜１３に夫々供給され、その制御信号によりベース
制御ゲインが変更されることになる。
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムおよび後述のベースデータＶ０、Ｄθｈ０が予め格納
され、また、ＲＡＭ２３には、学習制御の学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習データメモリ及び所定数の
（今回の）検出データＶｉ、θｈｉを蓄積するバッファ
等が設けられている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ＝（１．
０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変更しない場合に
は、補正成分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習制御に
基いて制御ゲインを変更する場合には、補正成分Δが、
後述の制御用データＶ、Ｄθｈと、ベースデータＶ０、
Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−Ｄθｈ
０）とを、補正係数演算制御の制御プログラムの所定の
演算式やマップに適用することにより演算される。そし
て、前記補正係数Ｋに相当する制御信号が各部制御装置
１０〜１３に夫々供給され、その制御信号によりベース
制御ゲインが変更されることになる。
【００２０】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
【００２１】次に、制御ゲイン変更制御のルーチンにつ
いて、図３のフローチャートに基いて説明する。尚、図
中Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、・・・）は各ステップを示
す。自動車ＡのイグニションスイッチのＯＮとともにこ
の制御が開始されると、学習制御を中止させる為の中止
フラグＳＦがリセットされているとき、つまり学習制御
が許可されているときには（Ｓ１０：Ｎｏ）、ＲＡＭ２
３から学習データＶｂ、Ｄθｈｂが読み込まれ（Ｓ１
１）、次に、制御用のデータＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖｂ、
Ｄθｈ＝Ｄθｈｂに設定され（Ｓ１２）その後Ｓ１５へ
移行する。
いて、図３のフローチャートに基いて説明する。尚、図
中Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、・・・）は各ステップを示
す。自動車ＡのイグニションスイッチのＯＮとともにこ
の制御が開始されると、学習制御を中止させる為の中止
フラグＳＦがリセットされているとき、つまり学習制御
が許可されているときには（Ｓ１０：Ｎｏ）、ＲＡＭ２
３から学習データＶｂ、Ｄθｈｂが読み込まれ（Ｓ１
１）、次に、制御用のデータＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖｂ、
Ｄθｈ＝Ｄθｈｂに設定され（Ｓ１２）その後Ｓ１５へ
移行する。
【００２２】しかし、中止フラグＳＦがセットされてい
るとき、つまり学習制御が禁止されているときには（Ｓ
１０：Ｙｅｓ）、ＲＯＭ２２からベースデータＶ０、Ｄ
θｈ０が読み込まれ（Ｓ１３）、次に、制御用のデータ
であるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設
定され（Ｓ１４）、その後Ｓ１５へ移行する。このよう
に、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定するのは、学習
データに基いて制御ゲインを変更せずに、ベース制御ゲ
インにて各部制御装置１０〜１３を夫々制御する為であ
る。
るとき、つまり学習制御が禁止されているときには（Ｓ
１０：Ｙｅｓ）、ＲＯＭ２２からベースデータＶ０、Ｄ
θｈ０が読み込まれ（Ｓ１３）、次に、制御用のデータ
であるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設
定され（Ｓ１４）、その後Ｓ１５へ移行する。このよう
に、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定するのは、学習
データに基いて制御ゲインを変更せずに、ベース制御ゲ
インにて各部制御装置１０〜１３を夫々制御する為であ
る。
【００２３】次に、Ｓ１５において、Ｓ１２又はＳ１４
で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈと、ベースデー
タＶ０、Ｄθｈ０とに基いて、前述のように、各部制御
装置１０〜１３の制御ゲイン補正用の各補正係数Ｋ（Ｋ
ｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）が、ＲＯＭ２２の補正係数演算
制御の制御プログラムに基いて演算される。次に、Ｓ１
６において、その各補正係数Ｋに対応する制御信号が、
各部制御装置１０〜１３へ夫々出力され、その後Ｓ１６
からＳ１０へ移行し、Ｓ１０以降が微小時間毎に繰り返
される。
で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈと、ベースデー
タＶ０、Ｄθｈ０とに基いて、前述のように、各部制御
装置１０〜１３の制御ゲイン補正用の各補正係数Ｋ（Ｋ
ｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）が、ＲＯＭ２２の補正係数演算
制御の制御プログラムに基いて演算される。次に、Ｓ１
６において、その各補正係数Ｋに対応する制御信号が、
各部制御装置１０〜１３へ夫々出力され、その後Ｓ１６
からＳ１０へ移行し、Ｓ１０以降が微小時間毎に繰り返
される。
【００２４】次に、学習データ更新制御のルーチンにつ
いて、図４のフローチャートに基いて説明する。この学
習データ更新制御は、イグニションスイッチがＯＮのと
きに開始され、前記制御ゲイン変更制御と並行的に実行
されるもので、図中、Ｓｉ（ｉ＝３０、３１、・・・）
は各ステップを示すものである。最初に、各種信号（今
回の車速Ｖｉ、今回の舵角θｈｉ、その他のセンサ類の
信号）が読み込まれ（Ｓ３０）、次に、学習データ更新
判定処理（図５参照）が実行される（Ｓ３１）。
いて、図４のフローチャートに基いて説明する。この学
習データ更新制御は、イグニションスイッチがＯＮのと
きに開始され、前記制御ゲイン変更制御と並行的に実行
されるもので、図中、Ｓｉ（ｉ＝３０、３１、・・・）
は各ステップを示すものである。最初に、各種信号（今
回の車速Ｖｉ、今回の舵角θｈｉ、その他のセンサ類の
信号）が読み込まれ（Ｓ３０）、次に、学習データ更新
判定処理（図５参照）が実行される（Ｓ３１）。
【００２５】この学習データ更新判定処理について、図
５に基いて説明すると、現在の車速Ｖが、４０〜８０Ｋ
ｍ／ｈの所定の車速区間内にあるか否か判定し（Ｓ４
０）、次に前照灯スイッチ３０がＯＮか否か、つまり夜
間走行か否か判定し（Ｓ４１）、次に路面状態が低μ路
か否か判定し（Ｓ４２）、次に悪路状態か否か判定し
（Ｓ４３）、次に山岳路か否か判定する（Ｓ４４）。そ
して、車速Ｖが所定の車速区間内で、且つ前照灯スイッ
チ３０がＯＮではなく、且つ低μ路ではなく、且つ悪路
状態でなく、且つ山岳路でないことを条件として、Ｓ４
５において学習制御を許可する為に、学習制御中止フラ
グＳＦがリセットされ、その後Ｓ３２へ移行する。これ
に対して、前記の全条件が充足されないときには、Ｓ４
６に移行して、学習データの更新と学習制御を中止させ
る為に、学習制御中止フラグＳＦがセットされ、その後
Ｓ３２へ移行する。
５に基いて説明すると、現在の車速Ｖが、４０〜８０Ｋ
ｍ／ｈの所定の車速区間内にあるか否か判定し（Ｓ４
０）、次に前照灯スイッチ３０がＯＮか否か、つまり夜
間走行か否か判定し（Ｓ４１）、次に路面状態が低μ路
か否か判定し（Ｓ４２）、次に悪路状態か否か判定し
（Ｓ４３）、次に山岳路か否か判定する（Ｓ４４）。そ
して、車速Ｖが所定の車速区間内で、且つ前照灯スイッ
チ３０がＯＮではなく、且つ低μ路ではなく、且つ悪路
状態でなく、且つ山岳路でないことを条件として、Ｓ４
５において学習制御を許可する為に、学習制御中止フラ
グＳＦがリセットされ、その後Ｓ３２へ移行する。これ
に対して、前記の全条件が充足されないときには、Ｓ４
６に移行して、学習データの更新と学習制御を中止させ
る為に、学習制御中止フラグＳＦがセットされ、その後
Ｓ３２へ移行する。
【００２６】次に、図４のＳ３２において、中止フラグ
ＳＦについて判定し、フラグＳＦがセットのときにはそ
のままリターンし、中止フラグＳＦがリセットのときに
は、今回の舵角θｈｉと前回の舵角とに基いて、今回の
舵角速度Ｄθｈｉが演算され（Ｓ３３）、次に今回のデ
ータＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納さ
れる。
ＳＦについて判定し、フラグＳＦがセットのときにはそ
のままリターンし、中止フラグＳＦがリセットのときに
は、今回の舵角θｈｉと前回の舵角とに基いて、今回の
舵角速度Ｄθｈｉが演算され（Ｓ３３）、次に今回のデ
ータＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納さ
れる。
【００２７】次に、Ｓ３５において、ＲＡＭ２３のバッ
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、学習
データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学習データメモリ
から読み出され、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積された所
定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθｈｉを
用いて、例えば図示の演算式により、学習データＶｂ、
Ｄθｈｂが演算更新され（Ｓ３６）、次に、学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂが、ＲＡＭ２３の学習データメモリに格
納され（Ｓ３７）、その後Ｓ３０へリターンし、Ｓ３０
以降が微小時間おきに繰り返し実行される。
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、学習
データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学習データメモリ
から読み出され、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積された所
定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθｈｉを
用いて、例えば図示の演算式により、学習データＶｂ、
Ｄθｈｂが演算更新され（Ｓ３６）、次に、学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂが、ＲＡＭ２３の学習データメモリに格
納され（Ｓ３７）、その後Ｓ３０へリターンし、Ｓ３０
以降が微小時間おきに繰り返し実行される。
【００２８】以上説明したように、車速Ｖが所定の車速
区間（４０〜８０Ｋｍ／ｈ）にある一般的な運転状況下
において、学習データの更新と学習制御による制御ゲイ
ンの変更が実行される一方、車速Ｖが所定の車速区間以
外のとき、或いは車速Ｖがこの所定の車速区間内であっ
ても、夜間走行時、又は低μ路走行時、又は悪路走行
時、又は山岳路走行時のときには、特殊な運転状況なの
で中止フラグＳＦがセットされて今回のデータＶｉ、Ｄ
θｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納されず、学習デ
ータが更新されないので、学習データの信頼性、つま
り、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
区間（４０〜８０Ｋｍ／ｈ）にある一般的な運転状況下
において、学習データの更新と学習制御による制御ゲイ
ンの変更が実行される一方、車速Ｖが所定の車速区間以
外のとき、或いは車速Ｖがこの所定の車速区間内であっ
ても、夜間走行時、又は低μ路走行時、又は悪路走行
時、又は山岳路走行時のときには、特殊な運転状況なの
で中止フラグＳＦがセットされて今回のデータＶｉ、Ｄ
θｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納されず、学習デ
ータが更新されないので、学習データの信頼性、つま
り、学習制御の信頼性をより向上させることができる。
【００２９】尚、前記所定の車速区間は一例に過ぎず、
その車速区間の最低速度や最高速度を多少変更してもよ
い。尚、前記実施例においては、学習データＶｂ、Ｄθ
ｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制御ゲインを
変更する例について説明したが、前記学習データＶｂ、
Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これら以外の学
習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更
装置にも、本発明を同様に適用できることは勿論であ
り、また、前記実施例では、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、
４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインを変更する例につ
いて説明したが、これらの代わりに、又は、これらに加
えて、アンチロックブレーキング制御装置、トラクショ
ン制御装置、エアコン制御装置、等の種々の制御ゲイン
を学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装置に
も、本発明を同様に適用できることは、勿論である。
その車速区間の最低速度や最高速度を多少変更してもよ
い。尚、前記実施例においては、学習データＶｂ、Ｄθ
ｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制御ゲインを
変更する例について説明したが、前記学習データＶｂ、
Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これら以外の学
習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更
装置にも、本発明を同様に適用できることは勿論であ
り、また、前記実施例では、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、
４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインを変更する例につ
いて説明したが、これらの代わりに、又は、これらに加
えて、アンチロックブレーキング制御装置、トラクショ
ン制御装置、エアコン制御装置、等の種々の制御ゲイン
を学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装置に
も、本発明を同様に適用できることは、勿論である。
【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。
の構成図である。
【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。
【図３】制御ゲイン変更制御のルーチンのフローチャー
トである。
トである。
【図４】学習データ更新制御のルーチンのフローチャー
トである。
トである。
【図５】図４の学習データ更新判定処理のサブルーチン
の概略フローチャートである。
の概略フローチャートである。
Ａ 自動車 １ エンジン ６ アクティブサスペンション装置 ７ 後輪操舵装置 ８ パワーステアリング装置 ９ 制動装置 １０ エンジン制御装置（ＥＧＩ） １１ アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 立畑 哲也 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 自動車の制御装置の制御ゲインを学習デ
ータを用いて変更する制御ゲイン変更装置において、 自動車の車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段から車速信号を受け、車速が予め設定
された所定の車速区間内のときに、ドライバーの操縦特
性を学習させる為の学習データを更新する学習データ更
新手段と、 前記学習データ更新手段で更新された学習データを用い
て前記制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と、 を設けたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置。 - 【請求項２】 更に、走行する道路が悪路状態であるこ
とを検出する為の悪路検出手段と、 前記悪路検出手段からの検出信号を受け、悪路状態のと
きには前記学習データ更新手段に対して学習データの更
新を中止させる第１更新中止手段と、 を設けたことを特徴とする請求項１に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項３】 更に、走行する道路が山岳路であること
を検出する為の山岳路検出手段と、 前記山岳路検出手段からの検出信号を受け、山岳路のと
きには前記学習データ更新手段に対して学習データの更
新を中止させる第２更新中止手段と、 を設けたことを特徴とする請求項２に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項４】 更に、走行する道路の摩擦状態を検出す
る為の路面μ検出手段と、 前記路面μ検出手段からの検出信号を受け、低μ路のと
きには前記学習データ更新手段に対して学習データの更
新を中止させる第３更新中止手段と、 を設けたことを特徴とする請求項３に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項５】 更に、走行する時間帯が夜間であること
を検出する為の夜間走行検出手段と、 前記夜間走行検出手段からの検出信号を受け、夜間走行
のときには前記学習データ更新手段に対して学習データ
の更新を中止させる第４更新中止手段と、 を設けたことを特徴とする請求項４に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01803293A JP3199334B2 (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01803293A JP3199334B2 (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206477A true JPH06206477A (ja) | 1994-07-26 |
| JP3199334B2 JP3199334B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=11960334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01803293A Expired - Fee Related JP3199334B2 (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3199334B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10154002A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-06-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 総合制御方式 |
| JP2000130206A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Robert Bosch Gmbh | 自動車における最大出力可能駆動トルクの評価方法および装置 |
| JP2002081345A (ja) * | 2000-06-22 | 2002-03-22 | Denso Corp | 車両統合制御システム |
| JP2003220816A (ja) * | 2002-01-28 | 2003-08-05 | Denso Corp | 車両用空調装置およびそのプログラム |
| US6912452B2 (en) * | 2001-08-07 | 2005-06-28 | Mazda Motor Corporation | System and method for providing control gain of vehicle |
| JP2007278415A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Honda Motor Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
| JP2018024286A (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
-
1993
- 1993-01-09 JP JP01803293A patent/JP3199334B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10154002A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-06-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 総合制御方式 |
| JP2000130206A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Robert Bosch Gmbh | 自動車における最大出力可能駆動トルクの評価方法および装置 |
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| JP2018024286A (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
| WO2018030082A1 (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
| EP3498555A4 (en) * | 2016-08-08 | 2020-03-25 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | AUTOMATIC DRIVE DEVICE |
| US10845809B2 (en) | 2016-08-08 | 2020-11-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Automatic driving device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3199334B2 (ja) | 2001-08-20 |
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