JPH06206538A - 管路内自走装置 - Google Patents
管路内自走装置Info
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- JPH06206538A JPH06206538A JP5003298A JP329893A JPH06206538A JP H06206538 A JPH06206538 A JP H06206538A JP 5003298 A JP5003298 A JP 5003298A JP 329893 A JP329893 A JP 329893A JP H06206538 A JPH06206538 A JP H06206538A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動車輪が脱輪する虞のある開口部を、ステ
アリング操作なしで確実に走行させる。 【構成】 上部フレーム７及び下部フレーム８に、管路
内のレデューサ等による異径管の管内径の変化に対応さ
せる横滑り機構を有する駆動車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを設
け、このような自走駆動車１０Ａ、１０Ｂを連結させ
る。これにより、管路内自走装置１の、熟練を要するス
テアリング操作を行う必要がなくなる。また、自走駆動
車１０Ａ、１０Ｂを連結させているので、各駆動車輪２
Ａ、２Ｂ、２Ｃが脱輪する虞のある管路内の開口部を走
行する場合でも、脱輪することなく安定した走行を行わ
せることができる。
アリング操作なしで確実に走行させる。 【構成】 上部フレーム７及び下部フレーム８に、管路
内のレデューサ等による異径管の管内径の変化に対応さ
せる横滑り機構を有する駆動車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを設
け、このような自走駆動車１０Ａ、１０Ｂを連結させ
る。これにより、管路内自走装置１の、熟練を要するス
テアリング操作を行う必要がなくなる。また、自走駆動
車１０Ａ、１０Ｂを連結させているので、各駆動車輪２
Ａ、２Ｂ、２Ｃが脱輪する虞のある管路内の開口部を走
行する場合でも、脱輪することなく安定した走行を行わ
せることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は管路内自走装置に係わ
り、特に原子力発電、化学等の各種プラントで使用され
る管路内を走行して作業を行う管路内自走装置に関す
る。
り、特に原子力発電、化学等の各種プラントで使用され
る管路内を走行して作業を行う管路内自走装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】原子力
プラントをはじめ、石油、化学、発電等の各種プラント
は、その殆どがパイプ構造（管路構造）である。これら
の各種プラントは、年々増加する傾向にあり、これに伴
い管路の亀裂、損傷、材質の劣化等の定期的検査及び延
命対策手段も増加してきている。
プラントをはじめ、石油、化学、発電等の各種プラント
は、その殆どがパイプ構造（管路構造）である。これら
の各種プラントは、年々増加する傾向にあり、これに伴
い管路の亀裂、損傷、材質の劣化等の定期的検査及び延
命対策手段も増加してきている。
【０００３】しかし、パイプ構造物や配管用管路は、管
路の外側から検査する場合、管路の周囲に保温工作を施
していたり、地中或いはコンクリートに埋設されている
ことが多く、検査の為の前処理に多大な費用や時間がか
かり、特に中小径管では検査が全く不可能なこともあっ
た。従って管路の外側から行う検査では管路内状況を判
断することが非常に難しく、検査精度が落ちることが多
々あった。
路の外側から検査する場合、管路の周囲に保温工作を施
していたり、地中或いはコンクリートに埋設されている
ことが多く、検査の為の前処理に多大な費用や時間がか
かり、特に中小径管では検査が全く不可能なこともあっ
た。従って管路の外側から行う検査では管路内状況を判
断することが非常に難しく、検査精度が落ちることが多
々あった。
【０００４】このような問題点に対して、使いやすく経
済的な検査装置及び各種作業装置を管路内で自走させる
管路内自走装置が開発されている。管路内自走装置は、
管内径が微妙に変化する曲り管や管路の途中に設けられ
たレデューサ等による異径管の管内径の変化に対応させ
ることができるように開発されている。図１０に示す従
来の管路内自走装置５１は、進路方向を制御するための
ステアリング機構を有する駆動車輪５３と、管路５７内
を自由に走行させるために管周方向に回転するコロを有
する駆動車輪５４Ａ、５４Ｂと、駆動車輪５３及び駆動
車輪５４Ａ、５４Ｂを固定させる機枠５２とから成る。
済的な検査装置及び各種作業装置を管路内で自走させる
管路内自走装置が開発されている。管路内自走装置は、
管内径が微妙に変化する曲り管や管路の途中に設けられ
たレデューサ等による異径管の管内径の変化に対応させ
ることができるように開発されている。図１０に示す従
来の管路内自走装置５１は、進路方向を制御するための
ステアリング機構を有する駆動車輪５３と、管路５７内
を自由に走行させるために管周方向に回転するコロを有
する駆動車輪５４Ａ、５４Ｂと、駆動車輪５３及び駆動
車輪５４Ａ、５４Ｂを固定させる機枠５２とから成る。
【０００５】機枠５２は、ハウジング５６と４本のリン
クフレーム５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄとをピン等
によって互いに回動自在に結合した所謂パンタグラフ構
造をしている。また、リンクフレーム５２ａ、５２ｄの
接続部とリンクフレーム５２ｂ、５２ｃの接続部とは、
リンクフレーム開閉用エアシリンダ５５が軸着される。
このような機枠５２は、ハウジング５６を中心にして対
称位置に２セット設置されている。
クフレーム５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄとをピン等
によって互いに回動自在に結合した所謂パンタグラフ構
造をしている。また、リンクフレーム５２ａ、５２ｄの
接続部とリンクフレーム５２ｂ、５２ｃの接続部とは、
リンクフレーム開閉用エアシリンダ５５が軸着される。
このような機枠５２は、ハウジング５６を中心にして対
称位置に２セット設置されている。
【０００６】これにより、管路内自走装置５１は、リン
クフレーム５２ａ、５２ｄの接続部とリンクフレーム５
２ｂ、５２ｃの接続部とを中心に、リンクフレーム開閉
用エアシリンダ５５の付勢力により機枠５２を開かせ、
常に駆動車輪５３と駆動車輪５４Ａ、５４Ｂとを管路５
７の内壁に接触させて管路５７内を走行可能にする。こ
のような管路内自走装置５１によって管路５７の管路内
で分岐管やドレン穴等の開口部を走行させる場合には、
管路内自走装置５１が備えるステアリング及び駆動機構
により駆動車輪５３を操作して管路内での姿勢を制御
し、開口部を回避することによって脱輪を防止してい
る。
クフレーム５２ａ、５２ｄの接続部とリンクフレーム５
２ｂ、５２ｃの接続部とを中心に、リンクフレーム開閉
用エアシリンダ５５の付勢力により機枠５２を開かせ、
常に駆動車輪５３と駆動車輪５４Ａ、５４Ｂとを管路５
７の内壁に接触させて管路５７内を走行可能にする。こ
のような管路内自走装置５１によって管路５７の管路内
で分岐管やドレン穴等の開口部を走行させる場合には、
管路内自走装置５１が備えるステアリング及び駆動機構
により駆動車輪５３を操作して管路内での姿勢を制御
し、開口部を回避することによって脱輪を防止してい
る。
【０００７】しかし、その開口部に駆動車輪５４Ａ、５
４Ｂ若しくは駆動車輪５３を１個でも脱輪させると、機
枠５２は駆動車輪５４Ａ等を常時内壁に押し付けるの
で、走行不能の事態を引起こす可能性がある。また、こ
の管路内自走装置５１のステアリング操作を習得するた
めに、運転者は相当量の訓練を必要とし、特に管路内の
各種の開口部を避けて通るステアリング技術を身につ
け、実行できるようになるまでには多くの時間を要し
た。
４Ｂ若しくは駆動車輪５３を１個でも脱輪させると、機
枠５２は駆動車輪５４Ａ等を常時内壁に押し付けるの
で、走行不能の事態を引起こす可能性がある。また、こ
の管路内自走装置５１のステアリング操作を習得するた
めに、運転者は相当量の訓練を必要とし、特に管路内の
各種の開口部を避けて通るステアリング技術を身につ
け、実行できるようになるまでには多くの時間を要し
た。
【０００８】
【目的】本発明は、このような従来の問題点を解決する
ためになされたもので、管路内において、駆動車輪が脱
輪する虞のある開口部を、ステアリング操作なしで確実
に通過させる管路内自走装置を提供することを目的とす
る。
ためになされたもので、管路内において、駆動車輪が脱
輪する虞のある開口部を、ステアリング操作なしで確実
に通過させる管路内自走装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、駆動車輪を開口部に落とさないようにステア
リング操作するという従来の手段をとらず、自走駆動車
の進行方向に対して左右方向に駆動車輪を自走させ、ま
た、脱輪は走行中に起こり得るものという観点に発ち、
脱輪した自走駆動車の突張り力を解除して他の自走駆動
車でこの自走駆動車を牽引または後押しするという手段
を採用する本発明の管路内自走装置は、上部フレームと
下部フレームとを有し、管路内を自走させるための駆動
車輪が上部フレーム及び下部フレームの各々に設けられ
た自走駆動車を、複数個連結して構成され、各自走駆動
車の駆動車輪は各々管路内のレデューサ等による異径管
の管内径の変化に対応させる横滑り機構を備えるもので
ある。
るために、駆動車輪を開口部に落とさないようにステア
リング操作するという従来の手段をとらず、自走駆動車
の進行方向に対して左右方向に駆動車輪を自走させ、ま
た、脱輪は走行中に起こり得るものという観点に発ち、
脱輪した自走駆動車の突張り力を解除して他の自走駆動
車でこの自走駆動車を牽引または後押しするという手段
を採用する本発明の管路内自走装置は、上部フレームと
下部フレームとを有し、管路内を自走させるための駆動
車輪が上部フレーム及び下部フレームの各々に設けられ
た自走駆動車を、複数個連結して構成され、各自走駆動
車の駆動車輪は各々管路内のレデューサ等による異径管
の管内径の変化に対応させる横滑り機構を備えるもので
ある。
【００１０】
【作用】上部フレーム及び下部フレームに、管路内のレ
デューサ等による異径管の管内径の変化に対応させる横
滑り機構を有する駆動車輪を各々設ける。これにより、
熟練を要する管路内自走装置のステアリング操作を行う
必要がなくなる。また、上部フレーム及び下部フレーム
に横滑り機構を有する駆動車輪を各々設けた自走駆動車
を、複数個連結させる。これにより、例えば下部フレー
ムに設けられたどちらかの駆動車輪が脱輪しても、もう
一方の自走駆動車で走行させることができるので、駆動
車輪が脱輪する虞のある開口部を走行する場合でも、脱
輪により走行を妨げられることなく、安定した走行を行
わせることができる。
デューサ等による異径管の管内径の変化に対応させる横
滑り機構を有する駆動車輪を各々設ける。これにより、
熟練を要する管路内自走装置のステアリング操作を行う
必要がなくなる。また、上部フレーム及び下部フレーム
に横滑り機構を有する駆動車輪を各々設けた自走駆動車
を、複数個連結させる。これにより、例えば下部フレー
ムに設けられたどちらかの駆動車輪が脱輪しても、もう
一方の自走駆動車で走行させることができるので、駆動
車輪が脱輪する虞のある開口部を走行する場合でも、脱
輪により走行を妨げられることなく、安定した走行を行
わせることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。本発明の管路内自走装置である自走駆動
車１０は、図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す
ように、エアシリンダ５Ａ、５Ｂにより開閉する上部フ
レーム７と、下部フレーム８とから構成される。上部フ
レーム７と、下部フレーム８とは、管路２１内の管内径
変化に対応させて管周方向に横滑りさせる駆動車輪であ
る全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有する。
して説明する。本発明の管路内自走装置である自走駆動
車１０は、図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す
ように、エアシリンダ５Ａ、５Ｂにより開閉する上部フ
レーム７と、下部フレーム８とから構成される。上部フ
レーム７と、下部フレーム８とは、管路２１内の管内径
変化に対応させて管周方向に横滑りさせる駆動車輪であ
る全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有する。
【００１２】上部フレーム７には、全方向型車輪２Ａを
上部フレーム７の中心に位置するように、全方向型車輪
２Ａを軸着するギヤボックス４Ａが上部フレーム７にボ
ルト等で固定され、全方向型車輪２Ａを駆動する駆動用
モータ３Ａが固定される。また、上部フレーム７と後述
する下部フレーム８とを平行移動させるエアシリンダ５
Ａ、５Ｂは、エアシリンダ５Ａ、５Ｂに備えられた各エ
アシリンダシャフト５ａ、５ｂを上部フレーム７を中心
に全方向型車輪２Ａの位置と反対方向に突出させるよう
に、上部フレーム７の軸線Ｘ方向の両端にボルト等で固
定される。
上部フレーム７の中心に位置するように、全方向型車輪
２Ａを軸着するギヤボックス４Ａが上部フレーム７にボ
ルト等で固定され、全方向型車輪２Ａを駆動する駆動用
モータ３Ａが固定される。また、上部フレーム７と後述
する下部フレーム８とを平行移動させるエアシリンダ５
Ａ、５Ｂは、エアシリンダ５Ａ、５Ｂに備えられた各エ
アシリンダシャフト５ａ、５ｂを上部フレーム７を中心
に全方向型車輪２Ａの位置と反対方向に突出させるよう
に、上部フレーム７の軸線Ｘ方向の両端にボルト等で固
定される。
【００１３】下部フレーム８には、全方向型車輪２Ｂ、
２Ｃを下部フレーム８の軸線Ｘ方向の両端に位置させる
ために、全方向型車輪２Ｂが軸着されるギヤボックス４
Ｂ及び全方向型車輪２Ｂを駆動させる駆動用モータ３Ｂ
が固定され、全方向型車輪２Ｃが軸着されるギヤボック
ス４Ｃ及び全方向型車輪２Ｃを駆動させる駆動用モータ
３Ｃが固定される。
２Ｃを下部フレーム８の軸線Ｘ方向の両端に位置させる
ために、全方向型車輪２Ｂが軸着されるギヤボックス４
Ｂ及び全方向型車輪２Ｂを駆動させる駆動用モータ３Ｂ
が固定され、全方向型車輪２Ｃが軸着されるギヤボック
ス４Ｃ及び全方向型車輪２Ｃを駆動させる駆動用モータ
３Ｃが固定される。
【００１４】尚、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃには、
管路２１内の分岐管、ドレン穴及び所定の管径変化に対
応させて管周方向に横滑りさせるために、ゴム等で被覆
され、管周方向に回転するコロが所定角度ピッチで設け
られている。これにより、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２
Ｃの回転によって進みながら、その進行方向に対して左
右方向に、コロの回転によって自由に滑ることができ
る。例えば屈曲した管路内を走行させる場合、３個の全
方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転に伴って管路内を管
周方向に同時、又は各々別々に段階的に横滑りするの
で、自走駆動車１０は常に管路２１の軸方向を向き、且
つ直径の中心位置に保持させることができる。
管路２１内の分岐管、ドレン穴及び所定の管径変化に対
応させて管周方向に横滑りさせるために、ゴム等で被覆
され、管周方向に回転するコロが所定角度ピッチで設け
られている。これにより、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２
Ｃの回転によって進みながら、その進行方向に対して左
右方向に、コロの回転によって自由に滑ることができ
る。例えば屈曲した管路内を走行させる場合、３個の全
方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転に伴って管路内を管
周方向に同時、又は各々別々に段階的に横滑りするの
で、自走駆動車１０は常に管路２１の軸方向を向き、且
つ直径の中心位置に保持させることができる。
【００１５】また、上部フレーム７に固定されたエアシ
リンダ５Ａ、５Ｂの各エアシリンダシャフト５ａ、５ｂ
は、上部フレーム７に対応した下部フレーム８の所定位
置に固定される。上部フレーム７のエアシリンダ５Ａ、
５Ｂ間にはスライドシャフト６Ａ、６Ｂが、軸線Ｘ方向
に並列に２本固定される。そして下部フレーム８には、
スライドシャフト６Ａ、６Ｂが摺動可能に、上部フレー
ム７に対応した下部フレーム８の所定位置にブッシュ等
が設けられる。
リンダ５Ａ、５Ｂの各エアシリンダシャフト５ａ、５ｂ
は、上部フレーム７に対応した下部フレーム８の所定位
置に固定される。上部フレーム７のエアシリンダ５Ａ、
５Ｂ間にはスライドシャフト６Ａ、６Ｂが、軸線Ｘ方向
に並列に２本固定される。そして下部フレーム８には、
スライドシャフト６Ａ、６Ｂが摺動可能に、上部フレー
ム７に対応した下部フレーム８の所定位置にブッシュ等
が設けられる。
【００１６】これによりスライドシャフト６Ａ、６Ｂで
上部フレーム７と下部フレーム８との平行度を保持させ
た状態で、エアシリンダ５Ａ、５Ｂで上部フレーム７と
下部フレーム８とをスムーズに開閉させることができ、
また、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを常に管路２１の
内壁に接触させることができる。このように構成された
自走駆動車１０は、２連結若しくは３連結以上が好適で
ある。
上部フレーム７と下部フレーム８との平行度を保持させ
た状態で、エアシリンダ５Ａ、５Ｂで上部フレーム７と
下部フレーム８とをスムーズに開閉させることができ、
また、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃを常に管路２１の
内壁に接触させることができる。このように構成された
自走駆動車１０は、２連結若しくは３連結以上が好適で
ある。
【００１７】例えば図２に示すように、１号車である自
走駆動車１０Ａと２号車である自走駆動車１０Ｂとを、
上下左右方向に屈曲させることができるオルダム継手等
で連結する。このような自走駆動車１０Ａ、１０Ｂから
成る管路内自走装置１は、管路外に設置されたコントロ
ーラにより操作される。このコントローラから管路内に
引き込まれたケーブルが、２号車となる自走駆動車１０
Ｂの後部に接続される。
走駆動車１０Ａと２号車である自走駆動車１０Ｂとを、
上下左右方向に屈曲させることができるオルダム継手等
で連結する。このような自走駆動車１０Ａ、１０Ｂから
成る管路内自走装置１は、管路外に設置されたコントロ
ーラにより操作される。このコントローラから管路内に
引き込まれたケーブルが、２号車となる自走駆動車１０
Ｂの後部に接続される。
【００１８】このように構成された管路内自走装置１の
管路内における動作を以下に説明する。自走駆動車１０
Ａ、１０Ｂから成る管路内自走装置１が、図３に示すよ
うな管路２２内の開口部２２ａに脱輪或いは脱輪する虞
がある場合、自走駆動車１０Ａのエアシリンダ５Ａ、５
Ｂを操作して全方向型車輪２Ｂ、２Ｃを引っ込める。こ
れにより自走駆動車１０Ａの全方向型車輪２Ｂ、２Ｃ
は、管路２２の内壁から離れて全方向型車輪２Ａ、２
Ｂ、２Ｃの内壁に対する摩擦力が小さくなり、牽引力が
弱くなるかゼロになる。したがって、自走駆動車１０Ａ
の摩擦力が弱くなることに伴い、図４、図５に示すよう
に自走駆動車１０Ｂは押し進むことによって、内壁に接
触する自走駆動車１０Ａを管路２２内の開口部２２ａか
ら容易に脱出させることができる。自走駆動車１０Ａの
全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃが３車輪とも管路２２内
の開口部２２ａを通過したことを確認して、図６に示す
ように自走駆動車１０Ａのエアシリンダ５Ａ、５Ｂを操
作して、所定の圧力になるまで全方向型車輪２Ａ、２
Ｂ、２Ｃを押出し摩擦力を与えて管路内自走装置１を前
進走行させる。
管路内における動作を以下に説明する。自走駆動車１０
Ａ、１０Ｂから成る管路内自走装置１が、図３に示すよ
うな管路２２内の開口部２２ａに脱輪或いは脱輪する虞
がある場合、自走駆動車１０Ａのエアシリンダ５Ａ、５
Ｂを操作して全方向型車輪２Ｂ、２Ｃを引っ込める。こ
れにより自走駆動車１０Ａの全方向型車輪２Ｂ、２Ｃ
は、管路２２の内壁から離れて全方向型車輪２Ａ、２
Ｂ、２Ｃの内壁に対する摩擦力が小さくなり、牽引力が
弱くなるかゼロになる。したがって、自走駆動車１０Ａ
の摩擦力が弱くなることに伴い、図４、図５に示すよう
に自走駆動車１０Ｂは押し進むことによって、内壁に接
触する自走駆動車１０Ａを管路２２内の開口部２２ａか
ら容易に脱出させることができる。自走駆動車１０Ａの
全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃが３車輪とも管路２２内
の開口部２２ａを通過したことを確認して、図６に示す
ように自走駆動車１０Ａのエアシリンダ５Ａ、５Ｂを操
作して、所定の圧力になるまで全方向型車輪２Ａ、２
Ｂ、２Ｃを押出し摩擦力を与えて管路内自走装置１を前
進走行させる。
【００１９】自走駆動車１０Ａが開口部２２ａを通過
後、自走駆動車１０Ｂが開口部２２ａに脱輪或いは脱輪
する虞の状態になるので、自走駆動車１０Ａのときと同
様、図７、図８に示すように自走駆動車１０Ｂのエアシ
リンダ５Ａ、５Ｂを操作して全方向型車輪２Ｂ、２Ｃを
引っ込める。これにより自走駆動車１０Ｂの全方向型車
輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの管路２２の内壁に対する摩擦力が
小さくなるので、自走駆動車１０Ａは容易に自走駆動車
１０Ｂを牽引することができる。自走駆動車１０Ｂの全
方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃが３車輪とも管路２２内の
開口部２２ａを通過したことを確認して、図９に示すよ
うに自走駆動車１０Ｂのエアシリンダ５Ａ、５Ｂを操作
して、所定の圧力になるまで全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、
２Ｃを押出し摩擦力を与えて管路内自走装置１を前進走
行させる。
後、自走駆動車１０Ｂが開口部２２ａに脱輪或いは脱輪
する虞の状態になるので、自走駆動車１０Ａのときと同
様、図７、図８に示すように自走駆動車１０Ｂのエアシ
リンダ５Ａ、５Ｂを操作して全方向型車輪２Ｂ、２Ｃを
引っ込める。これにより自走駆動車１０Ｂの全方向型車
輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの管路２２の内壁に対する摩擦力が
小さくなるので、自走駆動車１０Ａは容易に自走駆動車
１０Ｂを牽引することができる。自走駆動車１０Ｂの全
方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃが３車輪とも管路２２内の
開口部２２ａを通過したことを確認して、図９に示すよ
うに自走駆動車１０Ｂのエアシリンダ５Ａ、５Ｂを操作
して、所定の圧力になるまで全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、
２Ｃを押出し摩擦力を与えて管路内自走装置１を前進走
行させる。
【００２０】また、管路２２内の開口部２２ａの位置に
おいて、管径が変化している場合でも、全方向型車輪２
Ａ、２Ｂ、２Ｃに設けた管周方向に回転するコロによ
り、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転に伴って管路
内を管周方向に同時、又は各々別々に段階的に横滑りさ
せることができるので、管路内自走装置１は常に管路２
１の直径の中心位置に保持させることができる。
おいて、管径が変化している場合でも、全方向型車輪２
Ａ、２Ｂ、２Ｃに設けた管周方向に回転するコロによ
り、全方向型車輪２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転に伴って管路
内を管周方向に同時、又は各々別々に段階的に横滑りさ
せることができるので、管路内自走装置１は常に管路２
１の直径の中心位置に保持させることができる。
【００２１】尚、以上の実施例においては、全方向型車
輪２Ａが設けられた上部フレーム７と全方向型車輪２
Ｂ、２Ｃが設けられた下部フレーム８との開閉動作を、
エアシリンダ５Ａ、５Ｂ及びスライドシャフト６Ａ、６
Ｂで行う管路内自走装置１０について説明したが、これ
に限らず、所謂パンダグラフ機構で構成される管路内自
走装置にも適用することができる。
輪２Ａが設けられた上部フレーム７と全方向型車輪２
Ｂ、２Ｃが設けられた下部フレーム８との開閉動作を、
エアシリンダ５Ａ、５Ｂ及びスライドシャフト６Ａ、６
Ｂで行う管路内自走装置１０について説明したが、これ
に限らず、所謂パンダグラフ機構で構成される管路内自
走装置にも適用することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、本
発明の管路内自走装置は、異径管の管内径の変化に対応
させる横滑り機構を有する駆動車輪を上部フレーム及び
下部フレームに設け、また、このような自走駆動車を複
数個連結させることにより、熟練を要する管路内自走装
置のステアリング操作を不要にするので、経済的でより
簡易に管路内自走装置を操作することができ、更に、一
方の自走駆動車の下部フレームに設けられたどちらかの
駆動車輪が脱輪しても、もう一方の自走駆動車で走行さ
せることができるので、駆動車輪が脱輪する虞のある開
口部を走行する場合でも、脱輪により走行を妨げられる
ことなく、安定した走行を行わせることができる。
発明の管路内自走装置は、異径管の管内径の変化に対応
させる横滑り機構を有する駆動車輪を上部フレーム及び
下部フレームに設け、また、このような自走駆動車を複
数個連結させることにより、熟練を要する管路内自走装
置のステアリング操作を不要にするので、経済的でより
簡易に管路内自走装置を操作することができ、更に、一
方の自走駆動車の下部フレームに設けられたどちらかの
駆動車輪が脱輪しても、もう一方の自走駆動車で走行さ
せることができるので、駆動車輪が脱輪する虞のある開
口部を走行する場合でも、脱輪により走行を妨げられる
ことなく、安定した走行を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の管路内自走装置を構成する自走駆動車
の管路内における状態を示す図で、（ａ）は側面図、
（ｂ）は正面図、（ｃ）は上面図、（ｄ）は下面図。
の管路内における状態を示す図で、（ａ）は側面図、
（ｂ）は正面図、（ｃ）は上面図、（ｄ）は下面図。
【図２】本発明の管路内自走装置の説明図。
【図３】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図４】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図５】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図６】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図７】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図８】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図９】本発明の管路内自走装置の管路内における動作
を示す説明図。
を示す説明図。
【図１０】従来の管路内自走装置の説明図。
１…管路内自走装置 ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ…全方向型車輪（駆動車輪） ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ…駆動用モータ ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ…ギヤボックス ５Ａ、５Ｂ…エアシリンダ ５ａ、５ｂ…エアシリンダシャフト ６Ａ、６Ｂ…スライドシャフト ７…上部フレーム ８…下部フレーム １０（１０Ａ、１０Ｂ）…自走駆動車
フロントページの続き (72)発明者 白石 時宜 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内 (72)発明者 岡田 徳次 新潟県新潟市五十嵐３丁目9264番21号
Claims (2)
- 【請求項１】上部フレームと下部フレームとを有し、管
路内を自走させるための駆動車輪が前記上部フレーム及
び前記下部フレームの各々に設けられた自走駆動車から
成り、前記駆動車輪は各々管路内のレデューサ等による
異径管の管内径の変化に対応させる横滑り機構を備える
ことを特徴とする管路内自走装置。 - 【請求項２】前記自走駆動車は複数個連結されることを
特徴とする請求項１記載の管路内自走装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003298A JPH06206538A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 管路内自走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003298A JPH06206538A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 管路内自走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206538A true JPH06206538A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11553471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5003298A Withdrawn JPH06206538A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 管路内自走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06206538A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648814B2 (en) * | 2001-04-24 | 2003-11-18 | Korean Institute Of Science And Technology | Micro-robot for colonoscope with motor locomotion and system for colonoscope using the same |
| JP2005280370A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Sekisui Chem Co Ltd | 管内作業装置 |
| JP2006205790A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | 管内走行装置および配管検査装置 |
| JP2017149262A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 北海道電力株式会社 | オムニホイールアセンブリ、点検装置、及び点検システム |
-
1993
- 1993-01-12 JP JP5003298A patent/JPH06206538A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648814B2 (en) * | 2001-04-24 | 2003-11-18 | Korean Institute Of Science And Technology | Micro-robot for colonoscope with motor locomotion and system for colonoscope using the same |
| JP2005280370A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Sekisui Chem Co Ltd | 管内作業装置 |
| JP2006205790A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | 管内走行装置および配管検査装置 |
| JP2017149262A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 北海道電力株式会社 | オムニホイールアセンブリ、点検装置、及び点検システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |