JPH06207492A - 小口径管推進機の先導管制御装置 - Google Patents
小口径管推進機の先導管制御装置Info
- Publication number
- JPH06207492A JPH06207492A JP1784493A JP1784493A JPH06207492A JP H06207492 A JPH06207492 A JP H06207492A JP 1784493 A JP1784493 A JP 1784493A JP 1784493 A JP1784493 A JP 1784493A JP H06207492 A JPH06207492 A JP H06207492A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conduit
- controller
- leading
- small
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先導管と発進立坑内に設けられた操作盤の間
を接続する信号用電気ケーブルの本数を少なくして接続
作業の容易化を図る。 【構成】 先端に先導管１の装着された小口径管２を、
発進立坑３内に設置された推進装置４により地中へ推進
させるようにした小口径管推進機において、上記先導管
１の先端に先導管コントローラ１２により制御される複
数の方向修正シリンダ６により揺動自在なカッタヘッド
５を設け、また発進立坑３側には、上記先導管コントロ
ーラ１２へ指令を与え、また先導管コントローラ１２よ
り送られる制御結果を表示する操作盤１５を設置すると
共に、上記先導管コントローラ１２と操作盤１５の間
を、多重通信方式により信号の伝送を行う信号用電気ケ
ーブル１６により接続したことにより、電気ケーブル１
６の本数を大幅に削減することができる。
を接続する信号用電気ケーブルの本数を少なくして接続
作業の容易化を図る。 【構成】 先端に先導管１の装着された小口径管２を、
発進立坑３内に設置された推進装置４により地中へ推進
させるようにした小口径管推進機において、上記先導管
１の先端に先導管コントローラ１２により制御される複
数の方向修正シリンダ６により揺動自在なカッタヘッド
５を設け、また発進立坑３側には、上記先導管コントロ
ーラ１２へ指令を与え、また先導管コントローラ１２よ
り送られる制御結果を表示する操作盤１５を設置すると
共に、上記先導管コントローラ１２と操作盤１５の間
を、多重通信方式により信号の伝送を行う信号用電気ケ
ーブル１６により接続したことにより、電気ケーブル１
６の本数を大幅に削減することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は先導管と操作盤の間を
接続する信号用電気ケーブルの本数を大幅に削減した小
口径管推進機の先導管制御装置に関する。
接続する信号用電気ケーブルの本数を大幅に削減した小
口径管推進機の先導管制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来小口径管を地中へ埋設する小口径管
推進機は、発進立坑内に設置された推進装置により小口
径管を地中へ推進させており、小口径管の先端には方向
を制御する先導管が装着されている。また従来の先導管
は、先端に方向修正が自在なカッタヘッドが設けられて
いて、このカッタヘッドを複数の方向修正シリンダによ
り揺動させることにより推進方向を修正するようになっ
ており、先導管の方向修正を次のように行っている。
推進機は、発進立坑内に設置された推進装置により小口
径管を地中へ推進させており、小口径管の先端には方向
を制御する先導管が装着されている。また従来の先導管
は、先端に方向修正が自在なカッタヘッドが設けられて
いて、このカッタヘッドを複数の方向修正シリンダによ
り揺動させることにより推進方向を修正するようになっ
ており、先導管の方向修正を次のように行っている。
【０００３】いま先導管の推進方向が計画線より外れた
場合、これを修正すべく発進立坑内に設置された操作盤
の操作コントロールを操作すると、操作盤より指令信号
が電気ケーブルにより先導管内に設けられた先導管コン
トローラへ送られ、指令信号を基に方向修正シリンダに
接続された電磁弁が制御される。
場合、これを修正すべく発進立坑内に設置された操作盤
の操作コントロールを操作すると、操作盤より指令信号
が電気ケーブルにより先導管内に設けられた先導管コン
トローラへ送られ、指令信号を基に方向修正シリンダに
接続された電磁弁が制御される。
【０００４】一方各方向制御シリンダには伸縮量を検出
する近接スイッチが設けられていて、これら近接スイッ
チにより検出された伸縮量は電気ケーブルを介して操作
盤へフィードバックされ、先導管の推進方向が操作コン
トローラからの指令位置と一致するようにフィードバッ
ク制御される。このため通常操作盤と先導管コントロー
ラの間は２８芯程度の電気ケーブルにより接続されてい
る。またこれら電気ケーブルは小口径管の単位長さに分
割されていて、小口径管を継ぎ足す毎にコネクタにより
各電気ケーブルの間を接続している。
する近接スイッチが設けられていて、これら近接スイッ
チにより検出された伸縮量は電気ケーブルを介して操作
盤へフィードバックされ、先導管の推進方向が操作コン
トローラからの指令位置と一致するようにフィードバッ
ク制御される。このため通常操作盤と先導管コントロー
ラの間は２８芯程度の電気ケーブルにより接続されてい
る。またこれら電気ケーブルは小口径管の単位長さに分
割されていて、小口径管を継ぎ足す毎にコネクタにより
各電気ケーブルの間を接続している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来では発進立坑内に
設置された操作盤と、先導管内に設けられた先導管コン
トローラ間の信号のやり取りを、入出力信号毎に電線を
設けて行っているため、電気ケーブルの本数が多くなっ
て小口径管を継ぎ足す際、電気ケーブルを接続するのに
多くの時間を必要とし、作業能率を低下させると共に、
推進作業中電気ケーブルを破損しやすい不具合があっ
た。
設置された操作盤と、先導管内に設けられた先導管コン
トローラ間の信号のやり取りを、入出力信号毎に電線を
設けて行っているため、電気ケーブルの本数が多くなっ
て小口径管を継ぎ足す際、電気ケーブルを接続するのに
多くの時間を必要とし、作業能率を低下させると共に、
推進作業中電気ケーブルを破損しやすい不具合があっ
た。
【０００６】また電気ケーブルを接続するコネクタの数
も多いため、先導管コントローラなどの装置が大型とな
って設置するのに多くのスペースを必要とすると共に、
故障の際チェックする個所が多いため、原因が判明する
までに長い時間を必要とするなどの不具合もあった。こ
の発明はかかる従来の不具合を改善するためになされた
もので、先導管と操作盤の間を接続する電気ケーブルの
本数を大幅に削減した小口径管推進機の先導管制御装置
を提供することを目的とするものである。
も多いため、先導管コントローラなどの装置が大型とな
って設置するのに多くのスペースを必要とすると共に、
故障の際チェックする個所が多いため、原因が判明する
までに長い時間を必要とするなどの不具合もあった。こ
の発明はかかる従来の不具合を改善するためになされた
もので、先導管と操作盤の間を接続する電気ケーブルの
本数を大幅に削減した小口径管推進機の先導管制御装置
を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、先端に先導管の装着された小口径管を、
発進立坑内に設置された推進装置により地中へ推進させ
るようにした小口径管推進機において、上記先導管の先
端に先導管コントローラにより制御される複数の方向修
正シリンダにより揺動自在なカッタヘッドを設け、また
発進立坑側には、上記先導管コントローラへ指令を与
え、また先導管コントローラより送られる制御結果を表
示する操作盤を設置すると共に、上記先導管コントロー
ラと操作盤の間を、多重通信方式により信号の伝送を行
う信号用電気ケーブルにより接続したものである。
成するために、先端に先導管の装着された小口径管を、
発進立坑内に設置された推進装置により地中へ推進させ
るようにした小口径管推進機において、上記先導管の先
端に先導管コントローラにより制御される複数の方向修
正シリンダにより揺動自在なカッタヘッドを設け、また
発進立坑側には、上記先導管コントローラへ指令を与
え、また先導管コントローラより送られる制御結果を表
示する操作盤を設置すると共に、上記先導管コントロー
ラと操作盤の間を、多重通信方式により信号の伝送を行
う信号用電気ケーブルにより接続したものである。
【０００８】
【作用】上記構成により信号伝送用の電気ケーブルの本
数を大幅に削減できるため、小口径管を継ぎ足す際の電
気ケーブルの接続操作が簡単となり、これによって小口
径管の連結作業が短時間で能率よく行えるようになる。
数を大幅に削減できるため、小口径管を継ぎ足す際の電
気ケーブルの接続操作が簡単となり、これによって小口
径管の連結作業が短時間で能率よく行えるようになる。
【０００９】
【実施例】この発明の一実施例を図面を参照して詳述す
る。図１は小口径管推進機の全体的な構成図、図２は先
導管の断面図、図３は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図、図
４は方向修正シリンダの拡大図、図５は制御系のブロッ
ク図、図６は電気ケーブルの一部を示す回路図、図７は
作用を示すフローチャートである。
る。図１は小口径管推進機の全体的な構成図、図２は先
導管の断面図、図３は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図、図
４は方向修正シリンダの拡大図、図５は制御系のブロッ
ク図、図６は電気ケーブルの一部を示す回路図、図７は
作用を示すフローチャートである。
【００１０】図１において１は埋設すべき小口径管２の
先端に装着されて、発進立坑３内に設置された推進装置
４により地中へ推進される先導管で、図２に示すように
先端部にカッタヘッド５が設けられている。上記カッタ
ヘッド５は先導管１の先端部内に設けられた複数本の方
向修正シリンダ６により揺動自在となっていて、これら
方向修正シリンダ６により先導管１の推進方向が修正で
きるようになっていると共に、カッタヘッド５内には先
導管１前方の切羽を掘削するカッタ５ａが設けられてい
る。上記カッタ５ａは先導管１の中心部及び小口径管２
の中心部に設けられたスクリュウコンベヤ７のスクリュ
ウ軸７ａ先端に取付けられていて、上記推進装置４に設
けられた駆動装置８によりスクリュウ軸７ａを介して回
転駆動されるようになっている。
先端に装着されて、発進立坑３内に設置された推進装置
４により地中へ推進される先導管で、図２に示すように
先端部にカッタヘッド５が設けられている。上記カッタ
ヘッド５は先導管１の先端部内に設けられた複数本の方
向修正シリンダ６により揺動自在となっていて、これら
方向修正シリンダ６により先導管１の推進方向が修正で
きるようになっていると共に、カッタヘッド５内には先
導管１前方の切羽を掘削するカッタ５ａが設けられてい
る。上記カッタ５ａは先導管１の中心部及び小口径管２
の中心部に設けられたスクリュウコンベヤ７のスクリュ
ウ軸７ａ先端に取付けられていて、上記推進装置４に設
けられた駆動装置８によりスクリュウ軸７ａを介して回
転駆動されるようになっている。
【００１１】また上記方向修正シリンダ６には、それぞ
れ電磁弁９が接続されていて、発進立坑３側に設置され
た油圧ユニット１０より油圧配管１１を経て送られた油
圧がこれら電磁弁９を介して各方向修正シリンダ６へ供
給されると共に、各電磁弁９の近傍には、電磁弁９を制
御する先導管コントローラ１２が、また方向修正シリン
ダ６の近傍には、図４に示すように方向修正シリンダ６
のストロークを検出するストローク検出器１３が設置さ
れている。
れ電磁弁９が接続されていて、発進立坑３側に設置され
た油圧ユニット１０より油圧配管１１を経て送られた油
圧がこれら電磁弁９を介して各方向修正シリンダ６へ供
給されると共に、各電磁弁９の近傍には、電磁弁９を制
御する先導管コントローラ１２が、また方向修正シリン
ダ６の近傍には、図４に示すように方向修正シリンダ６
のストロークを検出するストローク検出器１３が設置さ
れている。
【００１２】上記ストローク検出器１３は方向修正シリ
ンダ６のピストン杆６ａに取付けられた複数のドグ１３
ａと、これらドグ１３ａによりオン、オフされる複数の
近接スイッチ１３ｂより検出されていて、各近接スイッ
チ１３ｂのオン、オフにより方向修正シリンダ６の動作
ストロークが検出できるようになっており、ストローク
検出器１３で検出された信号は先導管コントローラ１２
へ入力されるようになっている。
ンダ６のピストン杆６ａに取付けられた複数のドグ１３
ａと、これらドグ１３ａによりオン、オフされる複数の
近接スイッチ１３ｂより検出されていて、各近接スイッ
チ１３ｂのオン、オフにより方向修正シリンダ６の動作
ストロークが検出できるようになっており、ストローク
検出器１３で検出された信号は先導管コントローラ１２
へ入力されるようになっている。
【００１３】一方上記先導管コントローラ１２と発進立
坑３内に設置された操作盤１５の間は、小口径管２内に
設けられた電気ケーブル１６により接続されている。上
記電気ケーブル１６は小口径管２の単位長さ毎に分割さ
れていて、両端に設けられたコネクタ１７により接続で
きるようになっている。上記操作盤１５は、図５に示す
ように操作盤コントローラ１５ａと、方向修正用のジョ
イステック１５ｂ及び推進方向を表示する方向表示板１
５ｃよりなり、ジョイステック１５ｂの操作により先導
管１の推進方向を制御できるようになっている。
坑３内に設置された操作盤１５の間は、小口径管２内に
設けられた電気ケーブル１６により接続されている。上
記電気ケーブル１６は小口径管２の単位長さ毎に分割さ
れていて、両端に設けられたコネクタ１７により接続で
きるようになっている。上記操作盤１５は、図５に示す
ように操作盤コントローラ１５ａと、方向修正用のジョ
イステック１５ｂ及び推進方向を表示する方向表示板１
５ｃよりなり、ジョイステック１５ｂの操作により先導
管１の推進方向を制御できるようになっている。
【００１４】また先導管コントローラ１２と操作盤１５
の間を接続する電気ケーブル１６は、本数を削減するた
めに、図６に示すように信号を伝送するための電線のう
ち、送信側の電線１６6 、１６7 と受信側の電線１６
8 、１６9 に信号を多重伝送する多重通信方式を採用し
て、従来の信号用ケーブルの２８本に対して本数を４本
に削減している。
の間を接続する電気ケーブル１６は、本数を削減するた
めに、図６に示すように信号を伝送するための電線のう
ち、送信側の電線１６6 、１６7 と受信側の電線１６
8 、１６9 に信号を多重伝送する多重通信方式を採用し
て、従来の信号用ケーブルの２８本に対して本数を４本
に削減している。
【００１５】次に作用を説明すると、いま小口径管１の
推進中に先導管１の推進方向が計画線より外れた場合、
操作盤１５に設けられたジョイステック１５ｂを操作し
て推進方向の修正を行う。ジョイステック１５ｂは上下
方向に４個、左右方向に４個、そして直進方向に１個の
計９個のスイッチ（ともに図示せず）を動作させること
により、１３方向の修正方向が選択できるようになって
いて、修正したい方向へ操作すると、操作盤コントロー
ラ１５ａから指令信号がシリアルデータに変換されて、
電気ケーブル１６を介して先導管１内の先導管コントロ
ーラ１２へ送られる。
推進中に先導管１の推進方向が計画線より外れた場合、
操作盤１５に設けられたジョイステック１５ｂを操作し
て推進方向の修正を行う。ジョイステック１５ｂは上下
方向に４個、左右方向に４個、そして直進方向に１個の
計９個のスイッチ（ともに図示せず）を動作させること
により、１３方向の修正方向が選択できるようになって
いて、修正したい方向へ操作すると、操作盤コントロー
ラ１５ａから指令信号がシリアルデータに変換されて、
電気ケーブル１６を介して先導管１内の先導管コントロ
ーラ１２へ送られる。
【００１６】先導管コントローラ１２は、送られてきた
指令信号（目標位置）と現在位置を比較して、目標位置
へ方向を修正するための方向修正シリンダ６のストロー
ク値を演算し、得られた値を基に電磁弁９を制御して方
向修正シリンダ６によりカッタヘッド５を修正方向へ揺
動させる。また方向修正シリンダ６のストロークはスト
ローク検出器１３により検出されて、先導管コントロー
ラ１２へ入力されて、先導管コントローラ１２内に予め
記憶された近接スイッチパターンテーブルと比較され、
実測値と目標値が一致するように制御が行われる。
指令信号（目標位置）と現在位置を比較して、目標位置
へ方向を修正するための方向修正シリンダ６のストロー
ク値を演算し、得られた値を基に電磁弁９を制御して方
向修正シリンダ６によりカッタヘッド５を修正方向へ揺
動させる。また方向修正シリンダ６のストロークはスト
ローク検出器１３により検出されて、先導管コントロー
ラ１２へ入力されて、先導管コントローラ１２内に予め
記憶された近接スイッチパターンテーブルと比較され、
実測値と目標値が一致するように制御が行われる。
【００１７】一方方向修正シリンダ６のストロークを検
出するストローク検出器１３にはそれぞれ２個の近接ス
イッチ１３ｂが設置されていて、それぞれオン、オフで
ストロークを検出するため、８ビットのデータを形成し
ており、このデータはシリアルデータに変換されて操作
盤１５へ伝送される。そして方向修正シリンダ６の動作
中ストローク検出器１３より送られるこのデータを参照
して方向制御を行うが、もし土質が硬くて方向修正がで
きない場合は、方向修正シリンダ６に揺動圧を保持した
まま推進ができるように信号の割込みが許可されるよう
になっている。これによりカッタヘッド５がすぐに修正
方向へ揺動できなくとも、推進することが可能なため、
推進のダウンタイムを最小限とすることができる。
出するストローク検出器１３にはそれぞれ２個の近接ス
イッチ１３ｂが設置されていて、それぞれオン、オフで
ストロークを検出するため、８ビットのデータを形成し
ており、このデータはシリアルデータに変換されて操作
盤１５へ伝送される。そして方向修正シリンダ６の動作
中ストローク検出器１３より送られるこのデータを参照
して方向制御を行うが、もし土質が硬くて方向修正がで
きない場合は、方向修正シリンダ６に揺動圧を保持した
まま推進ができるように信号の割込みが許可されるよう
になっている。これによりカッタヘッド５がすぐに修正
方向へ揺動できなくとも、推進することが可能なため、
推進のダウンタイムを最小限とすることができる。
【００１８】またストローク検出器１３の近接スイッチ
１３ｂが目標値を検出すると、先導管コントローラ１２
は方向修正シリンダ６の動作を停止させ、方向修正操作
が完了したことを操作盤１５へ送ると共に、操作盤１５
の方向表示板１５ｃに目標位置へ達したことが表示され
るため、方向表示板１５ｃにより方向修正が完了したこ
とを確認することができる。なお上記動作をフローチャ
ートにすると図７に示すようになる。
１３ｂが目標値を検出すると、先導管コントローラ１２
は方向修正シリンダ６の動作を停止させ、方向修正操作
が完了したことを操作盤１５へ送ると共に、操作盤１５
の方向表示板１５ｃに目標位置へ達したことが表示され
るため、方向表示板１５ｃにより方向修正が完了したこ
とを確認することができる。なお上記動作をフローチャ
ートにすると図７に示すようになる。
【００１９】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、先導管
内に設けられた先導管コントローラと発進立坑側に設置
された操作盤の間を接続する電気ケーブルのうち、信号
を伝送するケーブルに信号を多重にして伝送する多重通
信方式を採用したことから、信号を伝送するための電気
ケーブルの本数を従来のものに比べて大幅に削減するこ
とができる。これによって小口径管を継ぎ足す際、電気
ケーブルを接続する作業が少なくなるため、小口径管の
継ぎ足し作業が短時間で能率よく行えると共に、推進中
電気ケーブルを切断するなどの事故も低減することがで
きる。また電気ケーブルの接続に使用するコネクタも小
型のものでよいため、先導管内に設けられた先導管コン
トローラなどの装置が小型化でき、これによって先導管
内の少ないスペースに容易に設置することができると共
に、故障した場合でも、ケーブル本数の削減により点検
個所が少なくなるため、故障個所を早期に発見できるな
ど、小口径管推進機の稼働率低下を最小限とすることが
できる。
内に設けられた先導管コントローラと発進立坑側に設置
された操作盤の間を接続する電気ケーブルのうち、信号
を伝送するケーブルに信号を多重にして伝送する多重通
信方式を採用したことから、信号を伝送するための電気
ケーブルの本数を従来のものに比べて大幅に削減するこ
とができる。これによって小口径管を継ぎ足す際、電気
ケーブルを接続する作業が少なくなるため、小口径管の
継ぎ足し作業が短時間で能率よく行えると共に、推進中
電気ケーブルを切断するなどの事故も低減することがで
きる。また電気ケーブルの接続に使用するコネクタも小
型のものでよいため、先導管内に設けられた先導管コン
トローラなどの装置が小型化でき、これによって先導管
内の少ないスペースに容易に設置することができると共
に、故障した場合でも、ケーブル本数の削減により点検
個所が少なくなるため、故障個所を早期に発見できるな
ど、小口径管推進機の稼働率低下を最小限とすることが
できる。
【図１】この発明の一実施例になる小口径管推進機の全
体的な構成図である。
体的な構成図である。
【図２】この発明の一実施例になる小口径管推進機の先
導管の拡大断面図である。
導管の拡大断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図４】この発明の一実施例になる小口径管推進機の先
導管内に設けられた方向修正シリンダの拡大図である。
導管内に設けられた方向修正シリンダの拡大図である。
【図５】この発明の一実施例になる先導管制御装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】この発明の一実施例になる先導管制御装置に用
いる電気ケーブルの回路図である。
いる電気ケーブルの回路図である。
【図７】この発明の一実施例になる先導管制御装置の作
用を示すフローチャートである。
用を示すフローチャートである。
【符号の説明】 １ 先導管 ２ 小口径管 ３ 発進立坑 ４ 推進装置 ５ カッタヘッド ６ 方向修正シリンダ １２ 先導管コントローラ １５ 操作盤 １６ 電気ケーブル
Claims (1)
- 【請求項１】 先端に先導管１の装着された小口径管２
を、発進立坑３内に設置された推進装置４により地中へ
推進させるようにした小口径管推進機において、上記先
導管１の先端に先導管コントローラ１２により制御され
る複数の方向修正シリンダ６により揺動自在なカッタヘ
ッド５を設け、また発進立坑３側には、上記先導管コン
トローラ１２へ指令を与え、また先導管コントローラ１
２より送られる制御結果を表示する操作盤１５を設置す
ると共に、上記先導管コントローラ１２と操作盤１５の
間を、多重通信方式により信号の伝送を行う信号用電気
ケーブル１６により接続してなる小口径管推進機の先導
管制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1784493A JPH06207492A (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 小口径管推進機の先導管制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1784493A JPH06207492A (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 小口径管推進機の先導管制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06207492A true JPH06207492A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11954985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1784493A Pending JPH06207492A (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 小口径管推進機の先導管制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06207492A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017101388A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社奥村組 | データ転送装置を有する掘削機 |
-
1993
- 1993-01-11 JP JP1784493A patent/JPH06207492A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017101388A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社奥村組 | データ転送装置を有する掘削機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5907951A (en) | Hydraulic control system for construction machine | |
| EP0617197B1 (en) | A method for controlling the direction of a shield tunnelling machine and an apparatus therefor | |
| JPH0536577B2 (ja) | ||
| EP1925825A2 (en) | Relief pressure switching apparatus for hydraulic working machine | |
| CN1211565C (zh) | 遥控操作控制设备的方法和装置 | |
| CN109538231B (zh) | 悬臂掘进机数字智能化液压系统及控制方法 | |
| CN109268026A (zh) | 一种顶管机操作系统及操作方法 | |
| GB2052642A (en) | A Machine Provided With a Device for the Passage of Hydraulic Fluid to and From and Remote Control of a Plurality of Hydraulic Receivers Arranged on the Machine | |
| JPH06207492A (ja) | 小口径管推進機の先導管制御装置 | |
| US5810046A (en) | Device and method for selecting control mode in power construction vehicle | |
| CA2013710C (en) | A rock drilling apparatus | |
| CN101730786A (zh) | 在矿井中进行长壁工作面采矿作业时用于实施支护单元的支护功能的掩护支架控制装置 | |
| CN108843856B (zh) | 顶管机及其控制方法 | |
| JPH1028265A (ja) | 遠隔操縦作業機械の作業現場モニタ装置 | |
| CN100585127C (zh) | 控制矿山工作面中支撑单元运动的支撑控制器 | |
| US11808012B2 (en) | Hydraulic system, mining machine and method of controlling hydraulic actuator | |
| JP2700094B2 (ja) | 坑内の自動採炭方法および自動採炭設備 | |
| JP3093152B2 (ja) | 地中推進機制御装置 | |
| JPH09196006A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
| AU772419B2 (en) | Apparatus and method for driving a hydraulic system of a construction machine, in particular a hydraulic excavator | |
| JP2001335292A (ja) | 高所作業車 | |
| CN1726336A (zh) | 控制矿山工作面中支撑单元运动的支撑控制器 | |
| JPH03255201A (ja) | センサ出力伝送装置 | |
| JP2003328680A (ja) | 管推進機及び管推進工法 | |
| JPH11303128A (ja) | 機械式制御および油圧式制御を行う制御機械 |