JPH06208417A - 無人搬送車用ホイールモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車用ホイールモータにおいて、ポテ
ンショメータ等のセンサーが必要なく、旋回角度を正確
にすることができるとともに、構造をシンプルにする。 【構成】 駆動モータとしてのＤＣブラシレスサーボモ
ータ１２と、減速機１３と、ホイール１４とを組合わせ
た駆動モータ部１１を、フレーム１０に固定して設け
る。ステアリングモータとしてのＤＣブラシレスサーボ
モータ１６と、減速機１７とを組合わせたステアリング
モータ部１５を、フレーム１０の端に設ける。無人搬送
車の本体に固着され、かつホイール１４の中心軸上でフ
レーム１０に回転可能に取付けた大歯車１９と、ステア
リングモータ部１５の中心軸上に取付けた小歯車２０と
を連結して組合わせた平ギヤ部１８を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車の操舵機
構に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車は、従来一般に駆動モータに
ステアリングモータを組み合わせたものがあっても、ス
テアリングモータはＤＣモータを使用している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の装置においては、ステアリングモータがＤＣモータ
であるため、旋回角度を見るのに、ポテンショメータ等
のセンサーを取り付けなければならなく、旋回角度を正
確にすることができなく、走行ガイドセンサーによる無
人搬送車の走行姿勢をコントロールするためカーブの後
など無人搬送車がフラフラする。そこで、この発明は、
ポテンショメータ等のセンサーが必要なく、旋回角度を
正確にすることができるとともに、構造をシンプルにす
ることができるようにしたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明においては、駆動
モータとしてのＤＣブラシレスサーボモータと、減速機
と、ホイールとを組合わせた駆動モータ部を、フレーム
に固定して設ける。ステアリングモータとしてのＤＣブ
ラシレスサーボモータと、減速機とを組合わせたステア
リングモータ部を、フレームの端に設ける。無人搬送車
の本体に固着され、かつ前記ホイールの中心軸上で前記
フレームに回転可能に取付けた大歯車と、前記ステアリ
ングモータ部の中心軸上に取付けた小歯車とを連結して
組合わせた平ギヤ部を設ける。

【０００５】

【作用】上記のように構成した、この発明の無人搬送車
用ホイールモータにおいては、ステアリングモータ部を
設定した回転数で回転させると、小歯車が大歯車の周り
を回転する。大歯車は固定されているので、フレームを
介して駆動モータ部が所定の旋回角度回転し、駆動モー
タ部のホイールが方向を変える。この場合、ステアリン
グモータ部にＤＣブラシレスモータを用いるので、旋回
角度を見るためのセンサーが必要なく、しかも旋回角度
を正確にすることができる。

【０００６】

【実施例】図１は本発明の一例を示し、駆動モータ部１
１は、ＤＣブラシレスサーボモータ１２と、減速機１３
と、ホイール１４とを連結して構成され、フレーム１０
に固定して設ける。

【０００７】ステアリングモータ部１５は、ＤＣブラシ
レスサーボモータ１６と、減速機１７とを連結して構成
され、フレーム１０の端に固定して設ける。

【０００８】平ギヤ部１８は、大歯車１９と小歯車２０
とが連結して構成される。大歯車１９は搬送車の本体
（図示せず）に固着されるとともに、ホイール１４の中
心軸上でフレーム１０に回転可能に取付ける。小歯車２
０はステアリングモータ部１５の中心軸上に連結して取
付ける。

【０００９】上記実施例の装置においては、無人搬送車
の通常の走行時には、駆動モータ部１１のＤＣブラシレ
スサーボモータ１２を回転させると、減速機１３を介し
てホイール１４が回転し、無人搬送車が走行する。無人
搬送車の走行方向を変える場合には、ステアリングモー
タ部１５のＤＣブラシレスサーボモータ１６を設定した
回転数で回転させると、小歯車２０が大歯車１９の周り
を回転する。大歯車１９は固定されているので、フレー
ム１０を介して駆動モータ部１１が所定の旋回角度回転
し、駆動モータ部１１のホイール１４が方向を変えるの
で、無人搬送車は走行方向を変える。

【００１０】

【発明の効果】本発明によれば、ステアリングモータ部
にＤＣブラシレスモータを用いるので、旋回角度を見る
ためのセンサーが必要なく、しかも旋回角度を正確にす
ることができるばかりでなく、構造も簡単になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車用ホイールモータの一例を
示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。

【符号の説明】

１０ フレーム １１ 駆動モータ部 １２ ＤＣブラシレスサーボモータ １３ 減速機 １４ ホィール １５ ステアリングモータ部 １６ ＤＣブラシレスサーボモータ １７ 減速機 １８ 平ギヤ部 １９ 大歯車 ２０ 小歯車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の操舵機構であって、 駆動モータとしてのＤＣブラシレスサーボモータと、減
   速機と、ホイールとを組合わせた駆動モータ部を、フレ
   ームに固定して設け、 ステアリングモータとしてのＤＣブラシレスサーボモー
   タと、減速機とを組合わせたステアリングモータ部を、
   フレームの端に設け、 無人搬送車の本体に固着され、かつ前記ホイールの中心
   軸上で前記フレームに回転可能に取付けた大歯車と、前
   記ステアリングモータ部の中心軸上に取付けた小歯車と
   を連結して組合わせた平ギヤ部を設けた、 無人搬送車用ホイールモータ。