JPH06211142A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH06211142A JPH06211142A JP5053103A JP5310393A JPH06211142A JP H06211142 A JPH06211142 A JP H06211142A JP 5053103 A JP5053103 A JP 5053103A JP 5310393 A JP5310393 A JP 5310393A JP H06211142 A JPH06211142 A JP H06211142A
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブラシレス電動機を用いた電動パワーステア
リング装置のステータ巻線短絡時又は操舵輪戻し時の操
舵感覚を改善する。 【構成】 電動機DMの回転数をエンコーダ40で検出し、
検出した回転数に基づき電動機DMの逆起電力を演算し、
演算した逆起電力に基づき、操舵トルクによって定めた
駆動電流指令値に対応した電動機印加電圧を補正する。
リング装置のステータ巻線短絡時又は操舵輪戻し時の操
舵感覚を改善する。 【構成】 電動機DMの回転数をエンコーダ40で検出し、
検出した回転数に基づき電動機DMの逆起電力を演算し、
演算した逆起電力に基づき、操舵トルクによって定めた
駆動電流指令値に対応した電動機印加電圧を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵輪の操舵力をモー
タにより補助する電動パワーステアリング装置に関する
ものである。
タにより補助する電動パワーステアリング装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の電動パワーステアリング装
置の模式的断面図である。上端に操舵輪１を取付けてい
る上側コラムシャフト2Aはコラムハウジング３に回転自
在に支持され、その下端部はトーションバー４を介し
て、ピニオン5aを介し操舵機構のラック５に結合されて
いる下側コラムシャフト2Bの上端部と連結されている。
トーションバー４の途中には上側コラムシャフト2Aに作
用するトルクを検出するトルクセンサ６を設けている。
下側コラムシャフト2Bの上部側には３相ブラシレスのダ
イレクトドライブ式の電動機DMを設けており、この電動
機DMは下側コラムシャフト2Bに固定しているロータ７と
このロータ７を取囲んでいるステータ８とからなり、ス
テータ８はコラムハウジング３に取付けられている電動
機ケース９の内側に固定されている。トルクセンサ６の
出力は電動機ケース９の上部側のコラムハウジング３内
に設けているスリップリング11を介して導出されてい
る。
置の模式的断面図である。上端に操舵輪１を取付けてい
る上側コラムシャフト2Aはコラムハウジング３に回転自
在に支持され、その下端部はトーションバー４を介し
て、ピニオン5aを介し操舵機構のラック５に結合されて
いる下側コラムシャフト2Bの上端部と連結されている。
トーションバー４の途中には上側コラムシャフト2Aに作
用するトルクを検出するトルクセンサ６を設けている。
下側コラムシャフト2Bの上部側には３相ブラシレスのダ
イレクトドライブ式の電動機DMを設けており、この電動
機DMは下側コラムシャフト2Bに固定しているロータ７と
このロータ７を取囲んでいるステータ８とからなり、ス
テータ８はコラムハウジング３に取付けられている電動
機ケース９の内側に固定されている。トルクセンサ６の
出力は電動機ケース９の上部側のコラムハウジング３内
に設けているスリップリング11を介して導出されてい
る。
【０００３】図３は電動機DMの通電制御回路の回路図で
ある。直流電源＋Ｖと接地との間にパワーMOSFET (以下
パワートランジスタという) T1,T4 の直列回路が介装さ
れており、その直列回路にパワートランジスタT2,T5 の
直列回路及びパワートランジスタT3,T6 の直列回路が夫
々並列接続されている。パワートランジスタT1，T4の接
続部Ａは、電動機DMにおけるコイル8aのＵ相コイル8au
の一端と、パワートランジスタT2，T5の接続部Ｂはコイ
ル8aのＶ相コイル8av の一端と、パワートランジスタT
3，T6の接続部Ｃはコイル8aのＷ相コイル8aw の一端と
接続されている。各相コイル8au,8av,8aw の他端は共通
に接続されている。パワートランジスタT1,T2,T3,T4,T
5,T6 のゲートG1,G2,G3,G4,G5,G6 には、図示しない制
御部からパワートランジスタT1,T2 …T6を転流制御する
PWM 信号が与えられるようになっている。
ある。直流電源＋Ｖと接地との間にパワーMOSFET (以下
パワートランジスタという) T1,T4 の直列回路が介装さ
れており、その直列回路にパワートランジスタT2,T5 の
直列回路及びパワートランジスタT3,T6 の直列回路が夫
々並列接続されている。パワートランジスタT1，T4の接
続部Ａは、電動機DMにおけるコイル8aのＵ相コイル8au
の一端と、パワートランジスタT2，T5の接続部Ｂはコイ
ル8aのＶ相コイル8av の一端と、パワートランジスタT
3，T6の接続部Ｃはコイル8aのＷ相コイル8aw の一端と
接続されている。各相コイル8au,8av,8aw の他端は共通
に接続されている。パワートランジスタT1,T2,T3,T4,T
5,T6 のゲートG1,G2,G3,G4,G5,G6 には、図示しない制
御部からパワートランジスタT1,T2 …T6を転流制御する
PWM 信号が与えられるようになっている。
【０００４】次にこの電動パワーステアリング装置の動
作を説明する。操舵輪１を回転させると、その操作によ
り上側コラムシャフト2Aにトルクが作用し、そのトルク
をトルクセンサ６が検出する。トルクセンサ６が検出し
たトルクに相応するトルク信号を図示しない制御部へ入
力する。それにより制御部はパワートランジスタT1,T2
…T6を転流制御する信号を、ゲートG1,G2 …G6に与え
て、パワートランジスタT1,T2 …T6を転流制御する。そ
してパワートランジスタT1,T2 …T6の導通角を制御する
ことにより各相コイル8au,8av,8aw の電流が制御されて
電動機DMの回転力が制御される。このようにして駆動し
た電動機DMにより下側コラムシャフト2Bに回転力を与え
て、操舵力を補助する。
作を説明する。操舵輪１を回転させると、その操作によ
り上側コラムシャフト2Aにトルクが作用し、そのトルク
をトルクセンサ６が検出する。トルクセンサ６が検出し
たトルクに相応するトルク信号を図示しない制御部へ入
力する。それにより制御部はパワートランジスタT1,T2
…T6を転流制御する信号を、ゲートG1,G2 …G6に与え
て、パワートランジスタT1,T2 …T6を転流制御する。そ
してパワートランジスタT1,T2 …T6の導通角を制御する
ことにより各相コイル8au,8av,8aw の電流が制御されて
電動機DMの回転力が制御される。このようにして駆動し
た電動機DMにより下側コラムシャフト2Bに回転力を与え
て、操舵力を補助する。
【０００５】ところで、操舵力が補助されて作用してい
るトルクが減少し、トルクセンサ６のトルク信号STが不
感帯に達すると、操舵力を補助する必要がなくなり、電
動機DMの駆動を停止させる。その場合、ステータ８の各
相コイル8au,8av,8aw への通電を遮断しただけでは、ロ
ータ７は慣性によって、その回転が直ちに停止しないの
で、パワートランジスタT1,T2,T3をともにオフさせると
ともに、パワートランジスタT4,T5,T6をともにオンさせ
て図４に示す如く各相コイル8au,8av,8aw の一端同士を
接続して各相コイル8au,8av,8aw を短絡し、その短絡電
流により制動力を与えてロータ７の回転を停止させるよ
うにしている。なおパワートランジスタT1,T4(T2,T5 及
びT3,T6)を相反的にデューティ50％で駆動することによ
っても同様の短絡制動が行われる。
るトルクが減少し、トルクセンサ６のトルク信号STが不
感帯に達すると、操舵力を補助する必要がなくなり、電
動機DMの駆動を停止させる。その場合、ステータ８の各
相コイル8au,8av,8aw への通電を遮断しただけでは、ロ
ータ７は慣性によって、その回転が直ちに停止しないの
で、パワートランジスタT1,T2,T3をともにオフさせると
ともに、パワートランジスタT4,T5,T6をともにオンさせ
て図４に示す如く各相コイル8au,8av,8aw の一端同士を
接続して各相コイル8au,8av,8aw を短絡し、その短絡電
流により制動力を与えてロータ７の回転を停止させるよ
うにしている。なおパワートランジスタT1,T4(T2,T5 及
びT3,T6)を相反的にデューティ50％で駆動することによ
っても同様の短絡制動が行われる。
【０００６】ところで、前述したように電動機の各相コ
イルを短絡させた場合、ロータが停止するまでの僅かな
期間には、各相コイルに逆起電力が発生するから、その
逆起電力によってロータに逆回転力が作用して、操舵輪
には電動機により操舵力を補助していた回転方向と逆向
きの回転力が加わる。そのため操舵に違和感を与えると
ともに、操舵輪１を直進走行方向へ戻すときの戻りが悪
くなるという不都合がある。また操舵輪１の直進への戻
しの場合は車輪側から戻しの力を受けるのに対し、操舵
輪１ではそれに抗する力を加えるから、検出トルクによ
って回転させんとする方向へ電動機を駆動するための電
流の方向と、車輪側から電動機に加えられる回転力によ
る逆起電力の電流の方向とが相反する。
イルを短絡させた場合、ロータが停止するまでの僅かな
期間には、各相コイルに逆起電力が発生するから、その
逆起電力によってロータに逆回転力が作用して、操舵輪
には電動機により操舵力を補助していた回転方向と逆向
きの回転力が加わる。そのため操舵に違和感を与えると
ともに、操舵輪１を直進走行方向へ戻すときの戻りが悪
くなるという不都合がある。また操舵輪１の直進への戻
しの場合は車輪側から戻しの力を受けるのに対し、操舵
輪１ではそれに抗する力を加えるから、検出トルクによ
って回転させんとする方向へ電動機を駆動するための電
流の方向と、車輪側から電動機に加えられる回転力によ
る逆起電力の電流の方向とが相反する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このために、また電動
機のレアショート等を検出するためにパワートランジス
タT1,T2 等のブリッジ部分を流れる電流を検出してパワ
ートランジスタT1,T2 の導通制御に反映させることが行
われるが、３相毎の電流検出には少なくとも２相分のブ
リッジ部分に検出抵抗を設ける必要があり、小型軽量化
を阻害する要因となる。使用抵抗数を減らすために図５
に示すように、直流回路部分に抵抗Ｒを設けてこの部分
を流れる電流を検出してフィードバック制御に用いるこ
とも本願出願人によって提案されている（実願平３-869
06号) 。しかし当然に前述した如き短絡時における循環
電流は検出できず、これによって電動機が駆動され、こ
の場合の操舵感覚が悪いという問題点がある。本発明は
このような問題点を解決するためになされたものであ
り、電動機の逆起電力を電動機の回転数から検出する構
成とすることにより、操舵輪戻し時においても良好な操
舵感覚が得られる電動パワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
機のレアショート等を検出するためにパワートランジス
タT1,T2 等のブリッジ部分を流れる電流を検出してパワ
ートランジスタT1,T2 の導通制御に反映させることが行
われるが、３相毎の電流検出には少なくとも２相分のブ
リッジ部分に検出抵抗を設ける必要があり、小型軽量化
を阻害する要因となる。使用抵抗数を減らすために図５
に示すように、直流回路部分に抵抗Ｒを設けてこの部分
を流れる電流を検出してフィードバック制御に用いるこ
とも本願出願人によって提案されている（実願平３-869
06号) 。しかし当然に前述した如き短絡時における循環
電流は検出できず、これによって電動機が駆動され、こ
の場合の操舵感覚が悪いという問題点がある。本発明は
このような問題点を解決するためになされたものであ
り、電動機の逆起電力を電動機の回転数から検出する構
成とすることにより、操舵輪戻し時においても良好な操
舵感覚が得られる電動パワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出し、検出した
トルクによって定めた駆動電流指令値に対応した電圧の
印加により電動機を駆動し、操舵補助力を得る電動パワ
ーステアリング装置において、電動機の回転数検出器
と、該回転数検出器が検出した電動機の回転数に基づき
電動機の逆起電力を演算する手段と、該手段の演算結果
に基づいて前記印加電圧を補正する手段とを備えること
を特徴とする。
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出し、検出した
トルクによって定めた駆動電流指令値に対応した電圧の
印加により電動機を駆動し、操舵補助力を得る電動パワ
ーステアリング装置において、電動機の回転数検出器
と、該回転数検出器が検出した電動機の回転数に基づき
電動機の逆起電力を演算する手段と、該手段の演算結果
に基づいて前記印加電圧を補正する手段とを備えること
を特徴とする。
【０００９】第２発明は電動機回転数の検出周期を電動
機駆動電流のフィードバック制御の周期より長くする。
第３発明は前記フィードバック制御と印加電圧補正周期
とを同期させる。
機駆動電流のフィードバック制御の周期より長くする。
第３発明は前記フィードバック制御と印加電圧補正周期
とを同期させる。
【００１０】
【作用】電動機回転数から演算した逆起電力に従い印加
電圧の補正を行う。これによって逆起電力によって発生
するトルクが補償され直進戻しの際等の操舵感覚が改善
される。電動機回転数の検出周期を駆動電流のフィード
バック制御の周期より長くすることで電動機回転数が小
さい場合でも、精度良くその回転数を検出することが出
来る為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全て
の回転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御すること
が出来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に変
化することによって発生していた、トルク急変による音
発生の問題を解決することが出来る。また電流フィード
バック制御と印加電圧補正とが同期するので両制御が調
和的に行われる。
電圧の補正を行う。これによって逆起電力によって発生
するトルクが補償され直進戻しの際等の操舵感覚が改善
される。電動機回転数の検出周期を駆動電流のフィード
バック制御の周期より長くすることで電動機回転数が小
さい場合でも、精度良くその回転数を検出することが出
来る為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全て
の回転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御すること
が出来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に変
化することによって発生していた、トルク急変による音
発生の問題を解決することが出来る。また電流フィード
バック制御と印加電圧補正とが同期するので両制御が調
和的に行われる。
【００１１】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明の電動パワーステアリング装
置の電気回路図である。トルクセンサ６（図２参照）は
トーションバー４に加わるトルクを検出し、これをマイ
クロプロセッサからなる電流制御回路20へ入力させる。
制御回路20ではこの検出トルクは電動機DMの駆動電流指
令値Ｉr として扱われ、抵抗Ｒによる直流電流の検出値
Ｉf との差ΔＩが計算される。抵抗Ｒは電動機DMの駆動
回路30の直流回路部分の負極側に設けてあり、その端子
電圧Ｖf を制御回路20に与え、ここでＩf に換算する。
電流指令値Ｉr とフィードバック電流Ｉf との差ΔＩは
PI演算により電動機の目標電圧値Ｖd に変換される。
て詳述する。図１は本発明の電動パワーステアリング装
置の電気回路図である。トルクセンサ６（図２参照）は
トーションバー４に加わるトルクを検出し、これをマイ
クロプロセッサからなる電流制御回路20へ入力させる。
制御回路20ではこの検出トルクは電動機DMの駆動電流指
令値Ｉr として扱われ、抵抗Ｒによる直流電流の検出値
Ｉf との差ΔＩが計算される。抵抗Ｒは電動機DMの駆動
回路30の直流回路部分の負極側に設けてあり、その端子
電圧Ｖf を制御回路20に与え、ここでＩf に換算する。
電流指令値Ｉr とフィードバック電流Ｉf との差ΔＩは
PI演算により電動機の目標電圧値Ｖd に変換される。
【００１２】一方電動機DMには回転エンコーダ40が連結
されており、その出力パルス (電動機DMの回転数Ｎ及び
回転位相φの情報を有している) は制御回路20へ入力さ
れる。制御回路20は回転数Ｎ，逆起電力定数ＫE を用い
て逆起電力Ｅを算出する。 Ｅ＝ＫE ・Ｎ 回転エンコーダ40としては制御回路20における電流フィ
ードバックの周期に比してより長周期で出力するものを
用いるのがよい。これにより、電動機回転数が小さい場
合でも、精度良くその回転数を検出することが出来る
為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全ての回
転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御することが出
来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に変化す
ることによって発生していた、トルク急変による音発生
の問題を解決することが出来る。而して上述のようにし
て求めた逆起電力Ｅに目標電圧値Ｖd を加算し修正電圧
目標値Ｖm を得る。このようにして目標電圧値Ｖd を修
正電圧目標値Ｖm に補正する周期はフィードバック電流
Ｉf による電流補正と同期させて行う。この周期は同周
波数である必要はなく、前者の周期が後者の周期より長
周期であってもよい。
されており、その出力パルス (電動機DMの回転数Ｎ及び
回転位相φの情報を有している) は制御回路20へ入力さ
れる。制御回路20は回転数Ｎ，逆起電力定数ＫE を用い
て逆起電力Ｅを算出する。 Ｅ＝ＫE ・Ｎ 回転エンコーダ40としては制御回路20における電流フィ
ードバックの周期に比してより長周期で出力するものを
用いるのがよい。これにより、電動機回転数が小さい場
合でも、精度良くその回転数を検出することが出来る
為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全ての回
転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御することが出
来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に変化す
ることによって発生していた、トルク急変による音発生
の問題を解決することが出来る。而して上述のようにし
て求めた逆起電力Ｅに目標電圧値Ｖd を加算し修正電圧
目標値Ｖm を得る。このようにして目標電圧値Ｖd を修
正電圧目標値Ｖm に補正する周期はフィードバック電流
Ｉf による電流補正と同期させて行う。この周期は同周
波数である必要はなく、前者の周期が後者の周期より長
周期であってもよい。
【００１３】更にこの目標値Ｖm と回転位相φとにより
三相分相を行い、各相毎の目標値ＶA ，ＶB ，ＶC を算
出し、これをPWM 回路50へ入力する。PWM 回路50はこれ
に従って駆動回路30のトランジスタT1,T4 、T2,T5 、T
3,T6 のゲートG1,G4 、G2,G5、G3,G6 を駆動すべきパル
ス信号を出力する。
三相分相を行い、各相毎の目標値ＶA ，ＶB ，ＶC を算
出し、これをPWM 回路50へ入力する。PWM 回路50はこれ
に従って駆動回路30のトランジスタT1,T4 、T2,T5 、T
3,T6 のゲートG1,G4 、G2,G5、G3,G6 を駆動すべきパル
ス信号を出力する。
【００１４】つまり基本的にはトルクセンサ６等の検出
値によって駆動電流の指令値Ｉr を定めるのであるが、
逆起電力が生じた場合は逆起電力Ｅの加算により駆動力
を増すべく補正が行われる。従って逆起電力によるトル
クが補償され、快適な操舵感覚が得られる。
値によって駆動電流の指令値Ｉr を定めるのであるが、
逆起電力が生じた場合は逆起電力Ｅの加算により駆動力
を増すべく補正が行われる。従って逆起電力によるトル
クが補償され、快適な操舵感覚が得られる。
【００１５】
【発明の効果】以上の如き本発明による場合は逆起電力
を補償すべく電動機を回転させる制御を行うので、操舵
力助勢をしない不感帯に入ったとき、或いは操舵輪戻し
時の操舵感覚が逆起電力によって損なわれず快適な操舵
感覚が得られる。また電動機回転数の検出周期を電流フ
ィードバック周期よりも長くすることで電動機回転数が
小さい場合でも、精度良くその回転数を検出することが
出来る為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全
ての回転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御するこ
とが出来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に
変化することによって発生していた、トルク急変による
音発生の問題を解決することが出来る。これにより、分
解能の低い安価な回転数検出器を用いることも出来る。
また電流フィードバック制御と印加電圧補正とを同期さ
せることで両制御が調和的に行われる。
を補償すべく電動機を回転させる制御を行うので、操舵
力助勢をしない不感帯に入ったとき、或いは操舵輪戻し
時の操舵感覚が逆起電力によって損なわれず快適な操舵
感覚が得られる。また電動機回転数の検出周期を電流フ
ィードバック周期よりも長くすることで電動機回転数が
小さい場合でも、精度良くその回転数を検出することが
出来る為、逆起電力補正電圧制御の分解能が上がり、全
ての回転数域でなめらかにモータ印加電圧を制御するこ
とが出来る。これによって、モータ印加電圧が段階的に
変化することによって発生していた、トルク急変による
音発生の問題を解決することが出来る。これにより、分
解能の低い安価な回転数検出器を用いることも出来る。
また電流フィードバック制御と印加電圧補正とを同期さ
せることで両制御が調和的に行われる。
【図１】本発明の電動パワーステアリング装置の電気回
路の回路図である。
路の回路図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の略示構造図であ
る。
る。
【図３】従来の電動機駆動回路の回路図である。
【図４】従来の電動機のステータの回路図である。
【図５】従来の電動機駆動回路の回路図である。
DM 電動機 ６ トルクセンサ 20 制御回路 30 駆動回路 40 エンコーダ 50 PWM 回路
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出し、検出したトルクに
よって定めた駆動電流指令値に対応した電圧の印加によ
り電動機を駆動し、操舵補助力を得る電動パワーステア
リング装置において、電動機の回転数検出器と、該回転
数検出器が検出した電動機の回転数に基づき電動機の逆
起電力を演算する手段と、該手段の演算結果に基づいて
前記印加電圧を補正する手段とを備えることを特徴とす
る電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 操舵トルクを検出し、検出したトルクに
よって定めた駆動電流指令値に対応した電圧の印加によ
り電動機を駆動し、操舵補助力を得る電動パワーステア
リング装置において、電動機の駆動電流の検出器と、該
検出器が検出した駆動電流をフィードバック信号とする
電流制御手段と、電動機の回転数検出器と、該回転数検
出器が検出した電動機の回転数に基づき電動機の逆起電
力を演算する手段と、該手段の演算結果に基づいて前記
印加電圧を補正する手段とを備え、前記電動機の回転数
の検出周期を前記電流制御手段におけるフィードバック
周期より長くしてあることを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項３】 操舵トルクを検出し、検出したトルクに
よって定めた駆動電流指令値に対応した電圧の印加によ
り電動機を駆動し、操舵補助力を得る電動パワーステア
リング装置において、電動機の駆動電流の検出器と、該
検出器が検出した駆動電流をフィードバック信号とする
電流制御手段と、電動機の回転数検出器と、該回転数検
出器が検出した電動機の回転数に基づき電動機の逆起電
力を演算する手段と、該手段の演算結果に基づいて前記
印加電圧を補正する手段とを備え、前記電流制御手段に
おけるフィードバック周期と前記印加電圧の補正周期と
を同期させてあることを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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