JPH06214B2 - 壁面作業用ハンガー台車における障害物回避装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、円筒形貯蔵タンクや、船舶や、コンクリー
ト構造物等の壁面に対する塗装工事等の壁面作業を行う
作業ロボットやゴンドラ等を吊って上下左右に移動させ
る壁面作業用ハンガー台車が横移動するに当たって、壁
面に沿って垂直方向に設けられている配管等の障害物を
回避するための、壁面作業用ハンガー台車における障害
物回避装置に関するものである。

（従来の技術） 前記の構造物の壁面作業として、例えば足場工事、ブラ
スト工事、塗装下地工事、塗装工事、配管工事、検査工
事等が行われるが、これらの壁面作業を行うために、作
業ロボット、ゴンドラあるいは移動梯子等の壁面作業機
器を吊り下げて上下左右に移動する必要があり、この壁
面作業機器を吊り下げるために、建造物の壁面に横方向
に延びて突設されている縁部に支えられて横移動させる
ハンガー台車が従来から使用されている。

このハンガー台車を横移動させるに当たって、壁面に沿
った立ち上がり配管等が障害となる場合があり、このよ
うな障害物をのり越えるのに従来は、壁面作業機器を取
り外して障害物を越えた位置に吊り代える方法が採られ
ていた。

なお、壁面作業において壁面に突出している庇状突起を
回避する装置は、本出願人等の出願に係わる昭和６０年
特許出願公告第５８１５６号が開示されているが、この
装置では立ち上がり配管の如き障害物は回避できないも
のである。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の壁面作業機器を吊り代える方法では、作
業を中断することとなって時間的な無駄が大きいこと
と、吊り代えるために大型レッカー車を使用することな
りそのために多大の経費が必要となり、重量物を扱う高
所作業であることから危険が伴うといった種々の問題が
あって、この吊り代えを行うことなく障害物を回避する
手段が課題とされていた。

この発明は、上記した課題を解決して、壁面作業機器を
吊り下げたまま立ち上がり配管等の障害物を回避でき
る、壁面作業用ハンガー台車における障害物回避装置を
提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達するためのこの発明は、作業ロボットの
如き壁面作業機器を昇降自在に吊り下げて、建造物の壁
面に横方向に延びて突設されている縁部に支えられてい
るハンガー台車が横移動するに当たって、上記壁面に設
けられている立ち上がり配管等の障害物を回避するため
の壁面作業用ハンガー台車における障害物回避装置であ
って、上記壁面とほぼ平行に配置される枠形のハンガー
台車フレームの上端から、上記縁部の上面と平行して上
記壁面方向に延びるハンガーアームを突設し、このハン
ガーアームの先端に、垂直方向のハンガー軸を回転自在
に支持し、このハンガー軸の下端に、複数本の回避アー
ムを放射状に配して基端を固着し、さらにこの回避アー
ムのそれぞれの先端部下面に、回転自在かつ垂直軸に対
して回転可能な上記縁部に接する車輪を取付けた、障害
物を回転しながら乗り越えるための回転回避器をその中
心部を挿通して取付け、一方、上記ハンガー台車フレー
ムの上記縁部より下方位置に、先端部に前記壁面に当接
するタッチローラーを取り付けた回動アームを、壁面方
向に突出させて支持ピンにより左右回動自在に支持し、
この回動アームが障害物に当たって回動してこれを回避
した後、回動以前の状態に復帰させる自動復帰手段を備
えている、壁面作業用ハンガー台車における障害物回避
装置である。

（作用） 壁面作業機器を吊り下げているハンガー台車は、上端に
設けた回転回避器の車輪が建造物の縁部の上面に当接し
てその重量を支え、縁部の外周部に取り付けてあるラッ
クレールに沿って横移動するもので、この横移動の際
に、建造物の壁面に立ち上がり配管の如き障害物がある
場合、回転回避器の複数本の回避アームの中の１本が障
害物に当たって回転回避器が回動してこれを跨ぎ越える
とともに、回動アームの先端部が障害物に当たれば支持
ピンを中心として回動して障害物を乗り越え、続いて自
動復帰手段が回動アームを回動以前の状態に復帰させる
もので、壁面作業機器をこの回動アームに吊っておけ
ば、回動アームの回動につれて壁面作業機器も障害物を
回避させることができる。

但し、壁面作業機器が壁面より離れた位置で障害物が障
害とならない場合は、壁面作業機器を回動アームでなく
ハンガー台車のフレームに吊ればよいものである。

（実施例） 以下この発明を、図面に示す実施例にもとづいて詳細説
明する。

第１図は本発明の一実施例として、壁面作業用ハンガー
台車を円筒形貯蔵タンクに装着して使用状態で示した正
面図、第２図は同じく側面図であって、図において
（１）は壁面で、この壁面（１）には、一般にウインド
ガーターと呼ばれている縁部（２）が円周方向に設けら
れており、さらに壁面作業の障害となる立ち上がり配管
（３）が縁部（２）を貫いて直立して取り付けてある。

（４）はハンガー台車で、横長な長方形の上部に、ほぼ
正方形を載せた形状の枠形の第１ハンガー台車フレーム
（５）と、横長な長方形のみの枠形の第２ハンガー台車
フレーム（５ａ）とを横方向に並べて連結金具（６）に
より連結してあり、、この第１ハンガー台車フレーム
（５）と第２ハンガー台車フレーム（５ａ）とは、縁部
（２）の突出端部に縁部（２）に沿って取り付けたラッ
クレール（７）に、第１ハンガー台車フレーム（５）と
第２ハンガー台車フレーム（５ａ）とにそれぞれ２個づ
つ取り付けられているガイドローラーユニット（８），
（８），（８），（８）により横方向に移動自在に係合
して脱落防止を果たすとともに、第１ハンガー台車フレ
ーム（５）に取り付けられて、電動機（図示省略）と、
この電動機により駆動され、かつラックレール（７）の
ラックに噛み合うピニオン（図示省略）とを備えている
横移動ユニット（９）がハンガー台車（４）をラックレ
ール（７）に沿って移動させる。

（１０）は壁面作業機器たる作業ロボットで、第１ハン
ガー台車フレーム（５）に取り付けられている電動ウイ
ンチ（１１）により昇降自在に索条（１２）の下端に吊
り下げられて壁面（１）の処理を行うものである。

この作業ロボット（１０）用のケーブル（１３）は、第
２ハンガー台車フレーム（５ａ）に索条付の吊り治具
（１４）により吊られ、作業ロボット（１０）との間の
ケーブル（１３）にループを持たせて、作業ロボット
（１０）の昇降に対応できるようにしてある。

なお、第１ハンガー台車フレーム（５）に吊るものは、
作業ロボット（１０）の他にゴンドラや移動梯子等の場
合もあり、また第２ハンガー台車フレーム（５ａ）には
ケーブル（１３）以外に収塵用のサクションホースやブ
ラスト工事用のサンドホース等、壁面作業の種類に応じ
て必要な可撓物を吊るものである。

第１ハンガー台車フレーム（５）の上端は、縁部（２）
より上方に突出していて、その上端から縁部（２）に平
行して壁面（１）の方向に延びるハンガーアーム（１
５）が設けてあり、このハンガーアーム（１５）には第
３図、第４図、第５図に示す如く、壁面（１）とほぼ平
行するハンガー軸（１６）がスラストベアリング（１
７），（１７）を介して回転自在に支持されており、ま
た、このハンガー軸（１６）の下端には、６本の回避ア
ーム（１８ａ）を等間隔で放射状に配して基端を中心部
で固着し、さらにこの６本の回避アーム（１８ａ）のそ
れぞれの先端部下面に、回転自在かつ垂直軸に対して回
動可能な上記縁部（２）に接する車輪（１８ｂ）を取付
けた、回転回避器（１８）がその中心部を挿通して取付
けてあり、さらに各回避アーム（１８ａ）のそれぞれの
先端面には、作業障害物となる立ち上がり配管（３）に
当たったとき転動して越えやすくするためのローラー
（１８ｃ）が取り付けてある。

この回転回避器（１８）は車輪（１８ｂ）の３〜４個が
常に縁部（２）の上面に接して、作業ロボット（１０）
を吊ったハンガー台車（４）の重量を支えているもので
あり、また第６図に示す如くハンガー台車（４）がＰ矢
印の方向に横移動するとき、立ち上がり配管（３）があ
る場合、Ａ図の如く１本の回避アーム（１８ａ）の先端
のローラー（１８ｃ）が立ち上がり配管（３）に当た
り、続いてＢ図、Ｃ図、Ｄ図と順に回転回避器（１８）
が回動して、ローラー（１８ｃ）が立ち上がり配管
（３）の外周を転動しながらこれを跨ぎ越えて回避する
ものである。

（１９）は回動アームで、第７図、第８図、第９図に示
す如く、先端が下向きに折れ曲がってその下端部に壁面
（１）に接するタッチローラー（２０）を回転自在に取
り付けてあり、上面の前後方向の中央近くに突出してい
る支持ピン（２１）を第１ハンガー台車フレーム（５）
に、スラストベアリング（２２），（２２）を介して回
動自在に挿通して、先端を壁面（１）の方向に向けて支
持されている。

（２３），（２３ａ）はショックアブソーバで、一般に
知られているドアーチェックと同様のものであり、回動
アーム（１９）の支持ピン（２１）の後方の両側に一対
に取り付けてあって、先端にコロ（２４），（２４ａ）
を持つレバー（２５），（２５ａ）が、その基端を回動
可能に取り付けてあり、このレバー（２５），（２５
ａ）の先端部と回動アーム（１９）の支持ピン（２１）
付近の両側との間に引っ張りスプリング（２６），（２
６ａ）が張設されており、コロ（２４），（２４ａ）は
第１ハンガー台車フレーム（５）の横長部材（５′）の
外面に当接している。

このショックアブソーバ（２３），（２３ａ）と、引っ
張りスプリング（２６），（２６ａ）とが、回動アーム
（１９）が左右に回動したときにこれを回動前の状態に
復帰させる自動復帰手段を構成するものである。

以上の構成を持つ回動アーム（１９）は、タッチローラ
ー（２０）を壁面（１）に当接させることでハンガー台
車（４）の動揺を防止して安定させるものであり、この
ハンガー台車（４）が横移動するときに回動アーム（１
９）が立ち上がり配管（３）に当たると、この回動アー
ム（１９）が第９図に仮想線で示す如く、支持ピン（２
１）を中心に回動して立ち上がり配管（３）を乗り越え
るものである。

このとき、一方のショックアブソーバ（２３）のレバー
（２５）は、先端のコロ（２４）が第１ハンガー台車フ
レーム（５）の横長部材（５′）に係合しているため、
回動アーム（１９）が立ち上がり配管（３）を乗り越え
たとき、引っ張りスプリング（２６）とショックアブソ
ーバ（２３）との復元力が回動アーム（１９）を実線で
示す回動前の状態に引き戻すものである。

以上の如くハンガー台車（４）が横移動中に立ち上がり
配管（３）を縁部（２）の上方では回転回避器（１８）
が回動して回避し、縁部（２）の下方では、回動アーム
（１９）が回動して回避するするため、従来のように作
業を中断して作業ロボットを吊りかえる必要がなくなる
ものである。

この場合の作業障害物は立ち上がり配管（３）に限るも
のでなく、特に大型の階段等がある場合は別として、壁
面にある補強リブや小突起等は同様に回避することがで
きるものである。

（発明の効果） 以上説明したこの発明に係わる壁面作業用ハンガー台車
における障害物回避装置によれば、円筒形の貯蔵タン
ク、船舶、コンクリート構造物等の建造物の壁面に塗装
などの壁面処理工事を施工するに当たって、作業ロボッ
トの如き壁面作業機器を昇降自在に吊るためのハンガー
台車を、壁面に沿って横移動可能に縁部に懸架して行う
場合に、壁面に立ち上がり配管の如き障害物を回避する
ための回転回避器と、回動アームとを設けたことによ
り、作業を中断することなく障害物を容易に回避するこ
とができるため、従来の如く障害物があるたびに作業を
中断して重量物である作業機器を一旦取り外して吊り代
える必要がなくなって作業能率が大幅に向上し、吊り代
えるためのレッカー車代等の経費が不要となり、さらに
高所での重量物の吊り代えにともなう危険が無くなっ
て、作業の安全性が高まる等の多大の効果を奏するもの
である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は全体
正面図、第２図は第１図をＳ矢印の方向に見た側面図、
第３図は障害物を回転回避する構造の要部を示す部分斜
視図、第４図は回転回避器の平面図、第５図は第４図の
II−II線における要部縦断側面図、第６図は回転回避器
が障害物を回避する作用のの説明図、第７図は回動アー
ムの斜視図、第８図は同じく回動アームの側面図、第９
図は同じく回動アームの平面図で、併せて障害物を回避
する作用を示す図である。 １・・壁面 ２・・縁部 ３・・立ち上がり配管（障害物） ４・・ハンガー台車 ５・・第１ハンガー台車フレーム ５ａ・・第２ハンガー台車フレーム ７・・ラックレール １０・・作業ロボット（壁面作業機器） １５・・ハンガーアーム １６・・ハンガー軸 １８・・回転回避器 １８ａ・・回避アーム １８ｂ・・車輪 １８ｃ・・ローラー １９・・回動アーム ２０・・タッチローラー ２１・・支持ピン ２３・・ショックアブソーバ（自動復帰手段） ２３ａ・・ショックアブソーバ（自動復帰手段） ２６・・引っ張りスプリング（自動復帰手段） ２６ａ・・引っ張りスプリング（自動復帰手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業ロボットの如き壁面作業機器を昇降自
   在に吊り下げて、建造物の壁面に横方向に延びて突設さ
   れている縁部に支えられているハンガー台車が横移動す
   るに当たって、上記壁面に設けられている立ち上がり配
   管等の障害物を回避するための壁面作業用ハンガー台車
   における障害物回避装置であって、 上記壁面とほぼ平行に配置される枠形のハンガー台車フ
   レームの上端から、上記縁部の上面と平行して上記壁面
   方向に延びるハンガーアームを突設し、該ハンガーアー
   ムの先端に、垂直方向のハンガー軸を回転自在に支持
   し、該ハンガー軸の下端に、複数本の回避アームを放射
   状に配して基端を固着し、該回避アームのそれぞれの先
   端部下面に、回転自在かつ垂直軸に対して回転可能な上
   記縁部に接する車輪を取付けた、障害物を回転しながら
   乗り越えるための回転回避器をその中心部を挿通して取
   付け、一方、上記ハンガー台車フレームの上記縁部より
   下方位置に、先端部に前記壁面に当接するタッチローラ
   ーを取り付けた回動アームを、壁面方向に突出させて支
   持ピンにより左右回動自在に支持し、該回動アームが障
   害物に当たって回動してこれを回避した後、回動以前の
   状態に復帰させる自動復帰手段を備えていることを特徴
   とする、壁面作業用ハンガー台車における障害物回避装
   置。