JPH0621676Y2 - 緩衝装置組み込みロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、フィンガーでワークを挿入したり取り出した
りする時、その高さのバラツキを吸収する緩衝装置組み
込みロボットに関する。

（従来の技術） 第２図は金型内にワークを挿入し、その周囲に樹脂を成
形するインサート成形システムに於て、フィンガーを上
下回動するロボットである。１はロボットのアームで、
２はその先端のツール軸で軸受３，４により回動自在に
支持された回転ホルダー５，６にスプラインにより上下
動自在に取り付けられている。７はアーム１に固定され
たツール軸上下動モーターで、ツール軸２と平行に配設
されたボールネジ８にプーリー９，１０、ベルト１１で
連動され、回転ホルダー６は図示しない駆動源よりベル
ト１２、プーリー１３により回転が伝達される。ボール
ネジ８に螺合したナット１４とツール軸２上端に軸受１
５，１６を介して回転自在に上下動一体に取り付けられ
た部材１７とを連結する連杆１８中間下面にドグ１９が
固定され、該ドグ１９下方のアーム１上に下降端センサ
ー２０が固定されている。２１はツール軸２下端に着脱
自在に取り付けられたフィンガーである。

そしてワークを挿入したり製品を取り出す際、金型（下
型）の夫々の高さのバラツキや成形機による製品のイン
ジェクト量の高さのバラツキがあるので、その高さのバ
ラツキをロボット側で吸収しなければならないが、この
問題を解決するため従来は第３図に示すような緩衝装置
が考えられた。

即ち、ツール軸２下端にホルダー円板２２を固定し、フ
ィンガー２１上端にホルダー円板２３を固定し、ホルダ
ー円板２２に固定したスライド軸受２４，２５にシャフ
ト２６，２７を挿通し、その下端をホルダー円板２２に
固定し、スライド軸受２４，２５とホルダー円板間のシ
ャフト２６，２７外周にスプリング２８，２９を装着し
てある。

（考案が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術にあってはフィンガーそのものゝ
構造が複雑となり、また、１台のロボットを汎用機とし
て使用する場合、ワークによりフィンガーを交換して用
いることが一般的であるが、その度、緩衝機構が組み込
まれたフィンガーを設計しなければならずコスト的にも
不利であるという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ツール
軸と該ツール軸駆動軸間にツール軸と一体に上下動する
シリンダーと、ツール軸駆動軸と一体に上下動するピス
トンからなる緩衝装置を配設し、フィンガー上下動方向
の摺動ストロークよりもピストンと一体のドグと下降端
センサー間のストロークを所定量長くし、シリンダーに
吸・排気ポートを設け、その圧力を変化させワークの種
類に応じて緩衝力を可変させる如くなしたことを特徴と
するものである。

以下、第１図に示した実施例について詳細に説明する。
第２図に示したロボットに於て部材１７より後方へ突出
した支板１７ａ上にシリンダー３０を固定し、ピストン
３１を上下摺動し得るように装着し、ピストンロッド３
２を支板１７ａの通孔１７ｂより下方に突出し、ボール
ネジ８に螺合したナット１４より前方へ突出した支板１
４ａと一体に結合し、下端にドグ３３を形成している。
３４，３５はシリンダー３０の吸・排気用のポートであ
る。

そしてフィンガー２１が下降端に達した時、ドグ３３が
下降端センサー２０と一定距離離れているようになって
いる。

次に作用について説明する。ポート３５からワークを圧
壌させないような圧力でピストン３１を常時加圧させて
おく。そしてツール上下動モーター７を作動するナット
１４が下降し、支板１４ａとピストンロッド３２、ピス
トン３１、シリンダー３０、支板１７ａ、ツール軸２が
一体になって下降し、フィンガー２１が下端位置に達し
ワークに当接した後も更にツール上下動モーター７が作
動し、ナット１４、支板１４ａ、ピストンロッド３２が
一体に下降し、ピストン３１が停止しているシリンダー
３０内を下降し、ドグ３３が下降端センサー２０に当接
して、ツール上下動モーター７が停止する。従ってフィ
ンガー２１下端端のバラツキをピストン３１のストロー
クで吸収できる。

シリンダー３０への吸・排気用ポート３４，３５よりの
空気圧を調整することによりピストン３１の押圧力を調
整でき、ワークの硬さに応じ、緩衝力を調整する。

（効果） 本考案によると、ツール軸と該ツール軸駆動軸間にツー
ル軸と一体に上下動するシリンダーと、ツール軸駆動軸
と一体に上下動するピストンからなる緩衝装置を配設
し、フィンガー上下動方向の摺動ストロークよりもピス
トンと一体のドグと下降端センサー間のストロークを所
定量長くし、シリンダーに吸・排気ポートを設け、その
圧力を変化させワークの種類に応じて緩衝力を可変させ
る如くなしているので、ワークの硬さに応じてシリンダ
ーの圧力を可変に緩衝力を加減でき、ワークをつぶした
り挿着不良を生じたりすることを防止でき、又、ワーク
挿入及び製品取り出しの際、金型（下型）のそれぞれの
高さのバラツキや、成形機による製品のインジェクト量
の高さのバラツキ等を小型で簡単なフィンガーで更正す
ることができる。また、下降端に達した時の衝撃もボー
ルネジに直接伝わることがなく耐久性にも優れている。

更に、ツール軸に緩衝装置を設けたことによりロボット
アーム先端の重量を軽減でき、アーム旋回速度のアッ
プ、停止位置精度の向上が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例要部切断正面図、第２図は本
考案を施す前の従来のロボットの要部切断正面図、第３
図は従来の緩衝装置要部切断正面図である。 １……アーム ２……ツール軸 ７……ツール上下動モーター ８……ボールネジ １４……ナット、１４ａ……支板 １７……部材、１７ａ……支板 ２０……下降端センサー ３０……シリンダー ３１……ピストン ３２……ピストンロッド ３３……ドグ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ツール軸と該ツール軸駆動軸間にツール軸
   と一体に上下動するシリンダーと、ツール軸駆動軸と一
   体に上下動するピストンからなる緩衝装置を配設し、フ
   ィンガー上下動方向の摺動ストロークよりもピストンと
   一体のドグと下降端センサー間のストロークを所定量長
   くし、シリンダーに吸・排気ポートを設け、その圧力を
   変化させワークの種類に応じて緩衝力を可変させる如く
   なした緩衝装置組み込みロボット。