JPH06219322A - 傾斜地用作業機械 - Google Patents
傾斜地用作業機械Info
- Publication number
- JPH06219322A JPH06219322A JP5010083A JP1008393A JPH06219322A JP H06219322 A JPH06219322 A JP H06219322A JP 5010083 A JP5010083 A JP 5010083A JP 1008393 A JP1008393 A JP 1008393A JP H06219322 A JPH06219322 A JP H06219322A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper revolving
- sloping ground
- revolving structure
- posture
- inclinometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 上部旋回体の姿勢が水平に制御できるように
して、急傾斜地でもエンジンが焼付きを起こす虞がな
く、かつ斜面に対してクローラが横向きのときにも鉛直
方向の掘削が行える傾斜地用作業機械を提供する。 【構成】 水平面に対する上部旋回体３の傾き角を検出
して検出信号を出力する傾斜計１２と、この傾斜計１２
の検出信号に応じて上部旋回体３の姿勢を水平に向ける
ように該上部旋回体３を駆動するシリンダ１１とを設け
た。
して、急傾斜地でもエンジンが焼付きを起こす虞がな
く、かつ斜面に対してクローラが横向きのときにも鉛直
方向の掘削が行える傾斜地用作業機械を提供する。 【構成】 水平面に対する上部旋回体３の傾き角を検出
して検出信号を出力する傾斜計１２と、この傾斜計１２
の検出信号に応じて上部旋回体３の姿勢を水平に向ける
ように該上部旋回体３を駆動するシリンダ１１とを設け
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クローラを有する油圧
ショベル等の作業機械に係り、特に、山林や土手等の傾
斜地で作業を行う傾斜地用作業機械に関する。
ショベル等の作業機械に係り、特に、山林や土手等の傾
斜地で作業を行う傾斜地用作業機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】日本は国土の約６０％を山林が占めてお
り、木材需要も高いため、国内の木材は今後も活用され
ていくものと考えられており、その一層の有効利用も期
待されている。だが、日本の山林地帯は北海道を除いて
ほとんどが勾配２０度以上の傾斜地となっているので、
傾斜地での掘削・運搬ができる作業機械を用いないと、
木材の切り出しに多くの人手と時間を要してしまう。そ
こで、このような傾斜地での作業を行うために、従来よ
り、クローラを有する油圧ショベル等の作業機械が用い
られているが、近時、傾斜地での操作性に配慮した図
４，５に示す如き傾斜地用作業機械が提案されている。
り、木材需要も高いため、国内の木材は今後も活用され
ていくものと考えられており、その一層の有効利用も期
待されている。だが、日本の山林地帯は北海道を除いて
ほとんどが勾配２０度以上の傾斜地となっているので、
傾斜地での掘削・運搬ができる作業機械を用いないと、
木材の切り出しに多くの人手と時間を要してしまう。そ
こで、このような傾斜地での作業を行うために、従来よ
り、クローラを有する油圧ショベル等の作業機械が用い
られているが、近時、傾斜地での操作性に配慮した図
４，５に示す如き傾斜地用作業機械が提案されている。
【０００３】これらの図において、符号１は油圧ショベ
ルを総括的に示し、２は下部走行体を形成するクロー
ラ、３はクローラ２上に配置されて旋回可能な上部旋回
体、４は上部旋回体３に支持された運転室、５は同じく
上部旋回体３に支持されて作業機を形成するフロントを
示しているが、運転室４が上部旋回体３に対して姿勢を
変更できるようになっているので、傾斜地において運転
室４の姿勢をほぼ水平にしておけば、運転手は傾斜を感
じることなく安全かつ容易に操作が行える。
ルを総括的に示し、２は下部走行体を形成するクロー
ラ、３はクローラ２上に配置されて旋回可能な上部旋回
体、４は上部旋回体３に支持された運転室、５は同じく
上部旋回体３に支持されて作業機を形成するフロントを
示しているが、運転室４が上部旋回体３に対して姿勢を
変更できるようになっているので、傾斜地において運転
室４の姿勢をほぼ水平にしておけば、運転手は傾斜を感
じることなく安全かつ容易に操作が行える。
【０００４】つまり、この油圧ショベル１は、平坦地で
は図４に示すように上部旋回体３が水平に保たれている
ので運転室４を上部旋回体３に対して傾ける必要はない
が、傾斜地において前面を掘削する際には図５に示すよ
うに、運転室４の後部を持ち上げて前部を下げることに
より、運転室４の姿勢がほぼ水平になって操作しやすく
なる。
は図４に示すように上部旋回体３が水平に保たれている
ので運転室４を上部旋回体３に対して傾ける必要はない
が、傾斜地において前面を掘削する際には図５に示すよ
うに、運転室４の後部を持ち上げて前部を下げることに
より、運転室４の姿勢がほぼ水平になって操作しやすく
なる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来の傾斜地用作業機械は、傾斜状態に応じて運転室４
のみを姿勢制御するというものなので、上部旋回体３に
保持されているエンジンが傾斜地で傾いてしまい、その
ため急傾斜地において、エンジンオイルが十分に循環し
なくなってエンジンの焼付きが懸念されるという不具合
があった。また、上述した作業機械は、斜面に対してク
ローラ２が横向きで車体が左右に傾いているとき、運転
室４の姿勢のみを水平に保っても、ブームやアーム等を
有するフロント５は鉛直面に対して傾いたままなので、
鉛直方向の掘削が行えないという不具合があった。
従来の傾斜地用作業機械は、傾斜状態に応じて運転室４
のみを姿勢制御するというものなので、上部旋回体３に
保持されているエンジンが傾斜地で傾いてしまい、その
ため急傾斜地において、エンジンオイルが十分に循環し
なくなってエンジンの焼付きが懸念されるという不具合
があった。また、上述した作業機械は、斜面に対してク
ローラ２が横向きで車体が左右に傾いているとき、運転
室４の姿勢のみを水平に保っても、ブームやアーム等を
有するフロント５は鉛直面に対して傾いたままなので、
鉛直方向の掘削が行えないという不具合があった。
【０００６】本発明はかかる従来技術の課題に鑑みてな
されたもので、その目的は、急傾斜地でもエンジンが焼
付きを起こす虞がなく、かつ斜面に対してクローラが横
向きのときにも鉛直方向の掘削が行える傾斜地用作業機
械を提供することにある。
されたもので、その目的は、急傾斜地でもエンジンが焼
付きを起こす虞がなく、かつ斜面に対してクローラが横
向きのときにも鉛直方向の掘削が行える傾斜地用作業機
械を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、水
平面に対する上部旋回体の傾き角を検出して検出信号を
出力する傾斜計と、この傾斜計の検出信号に応じて上記
上部旋回体の姿勢を水平に向けるように該上部旋回体を
駆動する姿勢制御手段とを設けることによって達成され
る。
平面に対する上部旋回体の傾き角を検出して検出信号を
出力する傾斜計と、この傾斜計の検出信号に応じて上記
上部旋回体の姿勢を水平に向けるように該上部旋回体を
駆動する姿勢制御手段とを設けることによって達成され
る。
【０００８】
【作用】上述した手段によれば、傾斜地で上部旋回体を
水平な姿勢に保つことができるので、急傾斜地でもエン
ジンオイルの循環に支障をきたさなくなってエンジンの
焼付きが防止できるとともに、クローラが斜面に対して
横向きのときにもフロントを鉛直面に沿って駆動させる
ことができる。
水平な姿勢に保つことができるので、急傾斜地でもエン
ジンオイルの循環に支障をきたさなくなってエンジンの
焼付きが防止できるとともに、クローラが斜面に対して
横向きのときにもフロントを鉛直面に沿って駆動させる
ことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３に
基づいて説明する。ここで、図１は実施例たる油圧ショ
ベルの要部説明図、図２は該油圧ショベルの上部旋回体
を傾斜地で姿勢制御した様子を示す説明図、図３は該油
圧ショベルの上部旋回体の姿勢制御システムを示すブロ
ック図であり、従来例の説明に用いた図４，５と対応す
る部分には同一符号が付してある。
基づいて説明する。ここで、図１は実施例たる油圧ショ
ベルの要部説明図、図２は該油圧ショベルの上部旋回体
を傾斜地で姿勢制御した様子を示す説明図、図３は該油
圧ショベルの上部旋回体の姿勢制御システムを示すブロ
ック図であり、従来例の説明に用いた図４，５と対応す
る部分には同一符号が付してある。
【００１０】図１，２において、符号１で総括的に示す
油圧ショベルは、下部走行体を形成する左右一対のクロ
ーラ２．２を独立懸架とし、両クローラ２．２どうしを
連結バー６と板ばね７とで結合している。そして、板ば
ね７上に、ユニバーサルジョイント等のピンジョイント
８を介して、旋回軸９を立設した下部構造体１０が搭載
してあり、この下部構造体１０と両クローラ２．２との
間には、前後左右に分散させて配置した４本のシリンダ
１１が介設してある。
油圧ショベルは、下部走行体を形成する左右一対のクロ
ーラ２．２を独立懸架とし、両クローラ２．２どうしを
連結バー６と板ばね７とで結合している。そして、板ば
ね７上に、ユニバーサルジョイント等のピンジョイント
８を介して、旋回軸９を立設した下部構造体１０が搭載
してあり、この下部構造体１０と両クローラ２．２との
間には、前後左右に分散させて配置した４本のシリンダ
１１が介設してある。
【００１１】また、旋回軸９を中心に旋回可能な上部旋
回体３には、水平面に対する傾き角を検出して検出信号
を出力する傾斜計１２が付設してあり、図３に示すよう
に、傾斜地において運転手が作動指示装置１３をオン操
作すると、演算装置１４が傾斜計１２の検出信号に基づ
いて、上部旋回体３の姿勢を水平にするために必要な各
シリンダ１１の伸縮量を演算し、その演算結果に応じ
て、油圧駆動装置１５が各シリンダ１１を個別に駆動す
るようになっている。つまり、油圧駆動装置１５は、圧
油の供給量を制御することで各シリンダ１１を個別に伸
長もしくは収縮させることができるので、この油圧駆動
装置１５に演算装置１４の演算結果に応じた駆動信号を
出力してやれば、各シリンダ１１をそれぞれ適宜伸縮さ
せて下部構造体１０の姿勢を水平にすることができ、そ
れに伴い旋回軸９が鉛直方向に起立して上部旋回体３の
姿勢も水平になる。
回体３には、水平面に対する傾き角を検出して検出信号
を出力する傾斜計１２が付設してあり、図３に示すよう
に、傾斜地において運転手が作動指示装置１３をオン操
作すると、演算装置１４が傾斜計１２の検出信号に基づ
いて、上部旋回体３の姿勢を水平にするために必要な各
シリンダ１１の伸縮量を演算し、その演算結果に応じ
て、油圧駆動装置１５が各シリンダ１１を個別に駆動す
るようになっている。つまり、油圧駆動装置１５は、圧
油の供給量を制御することで各シリンダ１１を個別に伸
長もしくは収縮させることができるので、この油圧駆動
装置１５に演算装置１４の演算結果に応じた駆動信号を
出力してやれば、各シリンダ１１をそれぞれ適宜伸縮さ
せて下部構造体１０の姿勢を水平にすることができ、そ
れに伴い旋回軸９が鉛直方向に起立して上部旋回体３の
姿勢も水平になる。
【００１２】例えば、図２に示すように水平面に対する
傾き角がθの傾斜地において、この油圧ショベル１を片
側のクローラ２を山側に配置し他側のクローラ２を谷側
に配置した状態で作業させる場合、山側の２本のシリン
ダ１１を適宜収縮させて谷側の残り２本のシリンダ１１
を適宜伸長させることにより、ピンジョイント８を介し
て板ばね７上に搭載されている下部構造体１０を水平な
姿勢にすることができるので、上部旋回体３を水平な姿
勢に保ったまま作業が行える。その結果、上部旋回体３
に保持されている図示せぬエンジンが傾かなくなるの
で、たとえ急傾斜地であっても、エンジンオイルの循環
に支障をきたさなくなってエンジンの焼付きが防止でき
る。また、上部旋回体３の姿勢が水平に保たれていれ
ば、図２に示すように斜面に対してクローラ２が横向き
で車体が左右に傾いているときにも、ブームやアーム等
を有する図示せぬフロントを鉛直面に沿って駆動させる
ことができるので、鉛直方向の掘削が行える。さらにま
た、上部旋回体３の姿勢制御に伴って図示せぬ運転室の
姿勢も水平に保つことができるので、運転手は傾斜を感
じることなく安全かつ容易に操作が行える。
傾き角がθの傾斜地において、この油圧ショベル１を片
側のクローラ２を山側に配置し他側のクローラ２を谷側
に配置した状態で作業させる場合、山側の２本のシリン
ダ１１を適宜収縮させて谷側の残り２本のシリンダ１１
を適宜伸長させることにより、ピンジョイント８を介し
て板ばね７上に搭載されている下部構造体１０を水平な
姿勢にすることができるので、上部旋回体３を水平な姿
勢に保ったまま作業が行える。その結果、上部旋回体３
に保持されている図示せぬエンジンが傾かなくなるの
で、たとえ急傾斜地であっても、エンジンオイルの循環
に支障をきたさなくなってエンジンの焼付きが防止でき
る。また、上部旋回体３の姿勢が水平に保たれていれ
ば、図２に示すように斜面に対してクローラ２が横向き
で車体が左右に傾いているときにも、ブームやアーム等
を有する図示せぬフロントを鉛直面に沿って駆動させる
ことができるので、鉛直方向の掘削が行える。さらにま
た、上部旋回体３の姿勢制御に伴って図示せぬ運転室の
姿勢も水平に保つことができるので、運転手は傾斜を感
じることなく安全かつ容易に操作が行える。
【００１３】なお、傾斜地の斜面に対して垂直な向きに
掘削したい場合には、作動指示装置１３をオフ操作して
上部旋回体３を該斜面と平行な姿勢に戻してやればよ
い。
掘削したい場合には、作動指示装置１３をオフ操作して
上部旋回体３を該斜面と平行な姿勢に戻してやればよ
い。
【００１４】また、傾斜地における上記油圧ショベル１
の向きが図２とは９０度異なり、車体が前後に傾いてい
る場合にも、山側の２本のシリンダ１１を適宜収縮させ
て谷側の残り２本のシリンダ１１を適宜伸長させること
により、上部旋回体３の姿勢を水平に制御できることは
言うまでもない。
の向きが図２とは９０度異なり、車体が前後に傾いてい
る場合にも、山側の２本のシリンダ１１を適宜収縮させ
て谷側の残り２本のシリンダ１１を適宜伸長させること
により、上部旋回体３の姿勢を水平に制御できることは
言うまでもない。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による傾斜
地用作業機械は、傾斜計の検出信号に基づいて上部旋回
体の姿勢を水平に制御することができるので、急傾斜地
で懸念されていたエンジンの焼付きが防止できるととも
に、斜面に対してクローラが横向きのときにも鉛直方向
の掘削が行えるという優れた効果があり、また、上部旋
回体に伴って運転室の姿勢も水平に制御できるので良好
な操作性が期待できる。
地用作業機械は、傾斜計の検出信号に基づいて上部旋回
体の姿勢を水平に制御することができるので、急傾斜地
で懸念されていたエンジンの焼付きが防止できるととも
に、斜面に対してクローラが横向きのときにも鉛直方向
の掘削が行えるという優れた効果があり、また、上部旋
回体に伴って運転室の姿勢も水平に制御できるので良好
な操作性が期待できる。
【図１】実施例たる油圧ショベルの要部説明図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルの上部旋回体を傾斜地
で姿勢制御した様子を示す説明図である。
で姿勢制御した様子を示す説明図である。
【図３】図１に示す油圧ショベルの上部旋回体の姿勢制
御システムを示すブロック図である。
御システムを示すブロック図である。
【図４】従来提案されている油圧ショベルの側面図であ
る。
る。
【図５】図４に示す油圧ショベルの運転室を傾斜地で姿
勢制御した様子を示す説明図である。
勢制御した様子を示す説明図である。
１ 油圧ショベル ２ クローラ ３ 上部旋回体 ６ 連結バー ７ 板ばね ８ ピンジョイント ９ 旋回軸 １０ 下部構造体 １１ シリンダ １２ 傾斜計
フロントページの続き (72)発明者 高田 龍二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (3)
- 【請求項１】 下部走行体を形成する一対のクローラ
と、このクローラ上に配置されて旋回可能な上部旋回体
と、この上部旋回体上に設けた運転席およびエンジン
と、上記上部旋回体に支持されて作業機を形成するフロ
ントとを備え、傾斜地で作業を行う傾斜地用作業機械に
おいて、水平面に対する上記上部旋回体の傾き角を検出
して検出信号を出力する傾斜計と、この傾斜計の検出信
号に応じて上記上部旋回体の姿勢を水平に向けるように
該上部旋回体を駆動する姿勢制御手段とを設けたことを
特徴とする傾斜地用作業機械。 - 【請求項２】 請求項１の記載において、上記姿勢制御
手段を、上記上部旋回体と上記クローラとの間に分散さ
せて配置した４本のシリンダにて形成したことを特徴と
する傾斜地用作業機械。 - 【請求項３】 請求項１の記載において、一対の上記ク
ローラを、板ばねとピンジョイントとを用いて結合した
ことを特徴とする傾斜地用作業機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5010083A JPH06219322A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 傾斜地用作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5010083A JPH06219322A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 傾斜地用作業機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219322A true JPH06219322A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11740458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5010083A Pending JPH06219322A (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 傾斜地用作業機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06219322A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19534739A1 (de) * | 1994-09-20 | 1996-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | Drahtschneide-Funkenerosionsbearbeitungsvorrichtung und Steuerverfahren dafür |
| CN112744301A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-05-04 | 上海三一重机股份有限公司 | 作业机械斜坡作业的辅助系统及作业机械 |
-
1993
- 1993-01-25 JP JP5010083A patent/JPH06219322A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19534739A1 (de) * | 1994-09-20 | 1996-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | Drahtschneide-Funkenerosionsbearbeitungsvorrichtung und Steuerverfahren dafür |
| DE19534739C2 (de) * | 1994-09-20 | 2002-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | Funkenerosionsmaschine und Verfahren zum Betreiben einer Funkenerosionsmaschine |
| CN112744301A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-05-04 | 上海三一重机股份有限公司 | 作业机械斜坡作业的辅助系统及作业机械 |
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