JPH06230132A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドライバの視線の大幅な移動を要することな
く、障害物の位置方向を示せるようにする。 【構成】 赤外線照明ライトを照射したドライバの眼球
部を赤外線カメラで撮影してその画像から視線方向を検
出し、フロントウインドシールド１４上にドライバの観
測エリアＶを設定する。赤外線レーダヘッドを用いて車
両周囲の障害物Ｂの位置方向を検出し、この障害物Ｂの
位置方向と観測エリアの中心Ｃとの間に、ヘッドアップ
ディスプレイにより警報マークＭを表示する。 警報マ
ークＭがドライバの視線近くに表示されるから障害物の
出現を確実に知ることができ、警報マークＭが観測エリ
アの中心Ｃからどちらの方向に表示されているかによっ
て障害物の方向まで示されるから、容易にその障害物を
確認することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用の障害物検出装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用障害物検出装置としては、
例えば実開平３−７１９５０号公報に記載されたような
ものがある。この装置では、車両周囲の任意の位置、例
えば車体側面に赤外線検出器を取り付け、車体に人間が
接近したときに警告を発してこれを車内外の人に知らせ
るようにしている。警告の手段としては、音、あるいは
図、文字、色などが用いられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用障害物検出装置にあっては、とくに警
告が音のみによるときには、環境騒音の大きい場合に聞
き落とす可能性もある。また、図、文字、色などによる
警告が例えばＣＲＴなどでの画面表示で行なわれるとき
には、その画面表示を見るために、本来注意を集中して
観測を継続しておかなければならない車両前方路上から
大幅にかけ離れた方向に視線を移動させなければならな
いという不都合を招くおそれがある。

【０００４】そして、車両に設置される赤外線検出器の
検出領域が固定されているうえ、障害物が赤外線検出器
の検出領域内のどこにあっても同一の検出出力を発する
ようになっている。そのため、障害物が検出領域内に入
ればその存在は認識できるが、障害物の具体的な位置の
特定はできないという問題がある。同じく、障害物が赤
外線検出器の検出領域内のどこにあっても、その位置に
かかわらず一様な警告が発せられるので、当該障害物に
よる障害のレベルが認識できないという問題もある。

【０００５】したがって本発明は、上記従来の問題点に
鑑み、ドライバの視線の大幅な移動を要することなくド
ライバに障害物の存在を示すことができる車両用障害物
検出装置を提供することを目的とする。そしてさらに
は、障害物がドライバの視線方向にあるのか他の方向に
あるのかが識別でき、容易に障害物を確認することがで
きる車両用障害物検出装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の本発明は、車両周囲の障害物を検出する障害物検出
手段と、ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手
段と、該視線方向検出手段によって検出されたドライバ
の視線方向の近傍に前記障害物検出手段により検出され
た障害物の存在を示す表示を行なう表示手段とを備える
ものとした。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、車両周囲の
障害物の位置方向を検出する障害物検出手段と、ドライ
バの視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記障害
物検出手段によって検出された障害物の位置方向と前記
視線方向検出手段によって検出されたドライバの視線方
向との間に、障害物の存在を示す表示を行う表示手段と
を備えるものとした。

【０００８】さらに、請求項３に記載の発明は、車両周
囲の障害物の位置方向を検出する障害物検出手段と、ド
ライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記
障害物検出手段によって障害物が検出されたとき警報を
発する警報手段と、前記障害物検出手段によって検出さ
れた障害物の位置方向が前記視線方向検出手段によって
検出されたドライバの視線方向と所定量離間していると
き、前記警報を強調して出力させる警報調整手段とを備
えるものとした。

【０００９】

【作用】請求項１の発明では、ドライバの視線方向を検
出する視線方向検出手段を備え、障害物の存在を示す表
示をドライバの視線方向の近傍に表示する表示手段を設
けたから、ドライバは車両の運転に必要な方向に視線を
向けていても、障害物が出現したときはドライバの視線
近くにその旨が表示され、確実に警報を受けることがで
きる。

【００１０】請求項２の発明では、障害物検出手段が障
害物の位置方向を検出し、表示手段は障害物の存在を示
す表示を障害物の位置方向とドライバの視線方向との間
に表示するようにしたから、障害物の存在が報知される
とともに、障害物が存在する方向が示される。

【００１１】また請求項３のものでは、障害物が検出さ
れたとき警報を発する警報手段を有し、障害物の位置方
向がドライバの視線方向と所定量離間しているときに前
記警報を強調して出力させる警報調整手段を設けたか
ら、ドライバの視線から外れた領域に障害物が検出され
たときにはとくに強調された警報が発せられ、ドライバ
の注意が喚起される。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は第１の実施例を示すブロック図である。
所定方向からの赤外線を集光する光学系１ａとその赤外
線量を検知する赤外線検出素子１ｂからなる赤外線レー
ダヘッド１が車両前方に向けて設けられている。赤外線
検出素子１ｂとしては、ＩｎＳｂやＨｇＣｄＴｅなどが
用いられる。赤外線検出素子１ｂは、エリアアレイとさ
れて、集光された赤外線の結像位置が特定される２次元
画像としての赤外線情報を出力する。赤外線レーダヘッ
ド１の出力がＡ／Ｄ変換器２を経て、障害物検出部３に
入力され、ここで障害物の検出処理が行なわれる。

【００１３】車室内においてはドライバの顔近傍を照明
する可視域外の赤外光を発する赤外線照明ライト４が設
けられるとともに、ドライバの顔面を観測する赤外線カ
メラ５が設置されている。 赤外線照明ライト４と赤外
線カメラ５はコントローラ６で制御され、所定のタイミ
ングで撮影された赤外線カメラ５の出力信号は、Ａ／Ｄ
変換器７を経て、ドライバの視線方向を検出する視線方
向検出部８に入力される。

【００１４】また、車室の天井に超音波あるいは赤外線
などを用いた頭部位置センサ９が取り付けられており、
ドライバの頭部の位置情報が観測エリア設定部１０に入
力する。このドライバの頭部位置と視線方向検出部８で
検出された視線方向とを基に、観測エリア設定部１０が
ドライバの観測エリアを特定し、その出力が表示位置設
定部１１に入力される。

【００１５】表示位置設定部１１では、障害物検出部３
からの障害物情報と、観測エリア設定部１０からの観測
エリア情報を基に、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵ
Ｄ）の表示位置を決定し、制御信号をフロントウインド
シールドの近傍に設置されたヘッドアップディスプレイ
部１２に出力する。

【００１６】そして、ヘッドアップディスプレイ部１２
により、フロントウインドシールドにＨＵＤの警報マー
クが表示される。このＨＵＤは虚像表示となる。ヘッド
アップディスプレイ部１２は複数個の表示ユニットを含
み、図２に示すように、表示ユニット１３ａがインスト
ルメントパネル１５の車両中央に、１３ｂ、１３ｃが中
央から左右に３５ｃｍ程度離間して、さらに表示ユニッ
ト１３ｄ、１３ｅが中央から左右に７０ｃｍ程度離間し
て配置されている。これらの表示ユニットはそれぞれイ
ンストルメントパネル上面に形成された開口部１５ａか
らフロントウインドシールド１４に向けて投影するよう
になっている。

【００１７】本実施例では、赤外線照明ライト４と赤外
線カメラ５は、図３のドライバから見たレイアウト図に
示されるように、車両のインストルメントパネル１５に
設置されて、ドライバの顔面に向いている。図３にはま
た、上述の観測エリアＶおよびフロントウインドシール
ド１４に表示されるＨＵＤの警報マークＭの概念が示さ
れている。

【００１８】視線方向の計測については、その原理が図
４に示されるプルキンエ像から視線方向を検出する手法
が一般的に知られており、該手法は、とくに「非接触視
線検出のための特徴点抽出法」（伴野他、電子通信学会
技術報告８８−７３）に詳しい。

【００１９】次に本実施例における作動について、図５
のフローチャートにより説明する。まず、ステップ１０
１において、ドライバの眼球部の撮影が行なわれる。こ
こでは、コントローラ６に制御されて、赤外線照明ライ
ト４が、ドライバの車両運転の間、可視外の赤外光をド
ライバの顔面に向けて発しており、赤外線カメラ５が、
ドライバの眼球部を撮影する。画像信号はＡ／Ｄ変換器
７を経て視線方向検出部８に送られる。

【００２０】ステップ１０２では、視線方向検出部８に
おいて、赤外線カメラ５からの画像信号から角膜反射像
が検出される。これは、赤外線照明ライト４からの赤外
光が眼球の角膜に反射して観察されるプルキンエ像で、
図６の（ａ）、（ｂ）に示されるように、眼球部画像の
明部分を抽出することにより検出される。

【００２１】続いてステップ１０３において、同じく視
線方向検出部８で、瞳孔が検出される。ここでは、図６
の（ａ）、（ｃ）に示されるように、眼球部画像の暗部
分を抽出することにより瞳孔が検出される。そして、ス
テップ１０４で、これら角膜反射像と瞳孔の重心位置が
コンピュータ演算されて、同図の（ｄ）のようにプロッ
トされた位置関係からドライバの視線方向が検出され
る。

【００２２】ステップ１０５では、頭部位置センサ９に
より、ドライバの頭部の位置が検出される。そして、ス
テップ１０６において、観測エリア設定部１０で、ステ
ップ１０４で検出されたドライバの視線方向と、前ステ
ップで検出された頭部位置を基に、ドライバがどこを見
ているかその絶対視線が確定され、車両のフロントウイ
ンドシールド上でこの絶対視線が交差する部分がドライ
バの観測エリアＶ（図３参照）として特定される。上記
計測確定された絶対視線の視線方向を（ａ，ｂ，ｃ）と
する。

【００２３】上記ドライバの観測エリア特定に際して
は、観測エリア設定部１０において、視線方向（ａ，
ｂ，ｃ）が、赤外線検出素子１ｂ上に対応させた障害物
検出領域内のどの位置になるかが判別される。これは、
視線方向（ａ，ｂ，ｃ）と赤外線検出素子上の障害物検
出領域の対応表が予め設定されており、計測された視線
方向（ａ，ｂ，ｃ）でその対応表を参照して行なわれ
る。対応表には、例えばＬ（ｘ，ｙ）の（ｉ，ｊ）点に
は視線方向（ａｉ，ｂｉ，ｃｉ）が対応することが示さ
れている。なお、この対応表はシステムのレイアウトが
わかれば作成可能である。このようにして、障害物検出
領域内に特定された視線方向の点を含む所定範囲が観測
エリアＶとされ、後述する警報マークＭ表示の際、この
観測エリアＶにもっとも近いヘッドアップディスプレイ
の表示ユニット１３が選択される。

【００２４】他方、ステップ１０７においては、赤外線
レーダヘッド１から車両前方周囲の赤外線情報がＡ／Ｄ
変換器２を介して障害物検出部３に入力される。赤外線
レーダヘッド１では、入射する赤外線が集光されて赤外
線検出素子１ｂ上に結像し、赤外線情報として２次元の
画像信号が出力される。すなわち、赤外線検出素子１ｂ
からの信号はＡ／Ｄ変換器２によってＡ／Ｄ変換され、
ディジタル画像信号Ｌ（ｘ，ｙ）として障害物検出部３
に入力される。ここでは、ｘ＝０，１，…，ｍ、ｙ＝
０，１，…ｎとして障害物検出領域がカバーされる。

【００２５】ステップ１０８では、障害物検出部３にお
いて、ディジタル画像信号Ｌ（ｘ，ｙ）として入力され
た赤外線情報を処理して、障害物の検出が行なわれる。
ここでは、画像信号Ｌ（ｘ，ｙ）から検出対象物に特有
の所定の温度付近に対応した領域のみを抽出することに
より、その対象物が識別される。そして、これがある一
定面積以上の固まりとして抽出されると、前方に障害物
が存在するものと判断される。

【００２６】すなわち、検出対象物に特有の温度データ
が、Ｌ（ｘ，ｙ）上でＴｈなる値に対応しているとする
と、この場合、 Ｔｈ−ｐ＜Ｌ（ｘ，ｙ）＜Ｔｈ＋ｐ のゾーン内にある領域が抽出される。ただし、ｐは定数
である。なお、Ｔｈは一般に温度が高いほど大きな値と
なる。Ｌ（ｘ，ｙ）が上記ゾーン内にあるときは、障害
物検出結果Ｊ（ｘ，ｙ）＝１とされる。その結果、Ｊ
（ｘ，ｙ）＝１の点が、ある一定面積以上の固まりとし
て検出されたら、前方に障害物が存在するものと判断さ
れる。

【００２７】ステップ１０９において障害物の検出結果
のチェックがなされ、障害物が検出された場合には、ス
テップ１１０に進む。ステップ１１０では、表示位置設
定部１１において、ステップ１０６で特定されたドライ
バの観測エリアＶをもとに、ヘッドアップディスプレイ
１２の表示ユニット１３ａ〜１３ｅのうちその観測エリ
アにもっとも近い表示ユニットが選択され、該表示ユニ
ットに制御信号が出力される。

【００２８】そして、ステップ１１１において、上記選
択されたヘッドアップディスプレイ表示ユニット１３に
より、図７に例示されるように、ドライバの観測エリア
Ｖの中心Ｃから下方に３°〜５°離れた位置に、警報マ
ークＭのヘッドアップディスプレイによる虚像表示が行
なわれる。この例では歩行者ＢP を障害物として検出し
た場合が示されている。ステップ１０９のチェックで障
害物が検出されていない場合には、ステップ１０１に戻
って上記のフローが繰り返される。

【００２９】この実施例は以上のように構成され、ドラ
イバの視線方向を画像処理によって検出して、フロント
ウインドシールド１４上にドライバの観測エリアＶを求
め、障害物を検知したときにその観測エリアＶの近傍に
警報マークＭがヘッドアップディスプレイの虚像表示で
示されるものとしたから、ドライバは視線の大幅な移動
を要することなく運転に専念でき、障害物が出現したと
きはドライバの視線近くにその旨が表示され、確実に警
報を受けることができる。

【００３０】そして、ヘッドアップディスプレイ１２の
表示ユニットはインストルメントパネル１５の幅方向略
全域にわたって複数個設置してあるから、ドライバの観
測エリアすなわち視線がどの方向にあっても、これに対
応してその近傍に警報マークが表示され、常に安定した
警報が確保される。

【００３１】なお、上記実施例における赤外線検出素子
１ｂはエリアアレイとしたが、このほか赤外線検出素子
には単一素子あるいはリニアアレイも用いることがで
き、これらの場合には、光学系に平面ミラーとポリゴン
ミラーなどを組み合わせたスキャナ機構と併用すること
により、２次元画像情報を得ることができる。

【００３２】さらに、赤外線レーダヘッドを首振り掃引
させたりあるいは複数台設置するなどしたときには、障
害物検出部において障害物の位置方向を特定することが
できる。この場合における警報マークの表示例が第２の
実施例として図８に示される。前実施例では警報マーク
Ｍがドライバの観測エリアＶの下方に表示されるのに対
して、ここでは、観測エリア設定部で特定された観測エ
リアＶの中心Ｃと障害物検出部で検出された障害物Ｂの
位置方向とを結ぶ線上で、ドライバの観測エリアＶの中
心Ｃから３°〜５°離間した点付近に、ＨＵＤの警報マ
ークＭが表示される。

【００３３】これによれば、単に障害物の存在が報知さ
れるのみでなく、警報マークＭが観測エリアの中心Ｃか
らどちらの方向に表示されているかによって障害物Ｂが
存在する方向まで示されるから、容易にその障害物を確
認することができるという効果がある。

【００３４】図９はさらに第３の実施例を示す。 ここ
では、第１の実施例と同じく警報マークＭ’はドライバ
の観測エリアＶの中心Ｃの下方に表示されるが、警報マ
ークＭ’が障害物検出部で検出された障害物Ｂの位置方
向を示す矢印として表示される。この実施例によって
も、ドライバは視線の大幅な移動を要することなく運転
に専念でき、障害物が出現したときはドライバの視線近
くに障害物の存在する方向が表示されるから、確実に警
報を受けることができるとともに、容易にその障害物を
確認することができる。

【００３５】図１０は、本考案の第４の実施例を示すブ
ロック図である。図１と同様の構成に、障害物照射装置
２０が付加されている。 障害物検出部３’からは表示
位置設定部１１へ障害物情報が送出されるとともに、障
害物照射装置２０へ制御信号が出力される。障害物照射
装置２０は障害物検出部３’からの制御信号を受け、障
害物検出部３’で検出された障害物方向に照射を行な
う。障害物照射装置２０は、互いに照射方向を異ならせ
て車両外周に設置された複数の照射ランプが選択されて
点灯されるか、あるいは補助灯やヘッドライトで光軸が
可変とされたものを兼用することができる。その他の構
成は第１の実施例と同じである。

【００３６】この実施例によれば、ドライバの視線近く
に警報マークが表示され確実に警報が行なわれるととも
に、その障害物が照射されるから、より一層障害物の確
認が容易となる。もちろん、ヘッドアップディスプレイ
による表示が第２あるいは第３の実施例による場合にも
有効に適用でき、同様の効果が得られる。

【００３７】上記各実施例では、赤外線カメラ１台を用
いたが、これに限らず、赤外線カメラを複数台設置し
て、ドライバの眼が最も大きく検出された画像の信号を
用いて視線検出の精度を上げることもでき、あるいはま
た、赤外線カメラの撮影方向を可変として、ドライバの
眼球部に常に追従させたりすることができる。

【００３８】また、ヘッドアップディスプレイの表示方
法としては、特開昭６２−５２８８号公報に開示されて
いるように、フロントウインドシールド内に挟み込まれ
たホログラム記録部にスキャニングしたレーザビームを
照射することにより任意の画像を警報マークとして表示
することもできる。

【００３９】図１１は、第５の実施例を示すブロック図
である。赤外線レーダヘッド１が車両前方に向けて設け
られ、集光された赤外線の結像位置が特定される２次元
画像としての赤外線情報が赤外線レーダヘッド１からＡ
／Ｄ変換器２を経て、障害物検出部３”に入力される。
車室内にはドライバの顔近傍を照明する赤外線照明ライ
ト４と赤外線カメラ５、およびこれらを制御するコント
ローラ６が設置されている。 赤外線カメラ５の出力信
号は、Ａ／Ｄ変換器７を経て、ドライバの視線方向を検
出する視線方向検出部８に入力される。

【００４０】また、頭部位置センサ９が設けられ、ドラ
イバの頭部の位置情報が観測エリア設定部１０に入力す
る。 このドライバの頭部位置と視線方向検出部８で検
出された視線方向とを基に、観測エリア設定部１０がド
ライバの観測エリアを特定する。 以上の構成は第１
の実施例と同じである。観測エリア設定部１０の出力
は、障害物検出部３”に入力される。そして、障害物検
出部３”にはこれから制御信号を受ける警報出力部２５
が接続されている。

【００４１】車両前方から入射する赤外線は、光学系１
ａで集光されて、赤外線検出素子１ｂ上に結像し、赤外
線レーダヘッド１から２次元の画像信号が出力される。
この出力はＡ／Ｄ変換器２でＡ／Ｄ変換され、ディジタ
ル画像信号Ｌ（ｘ，ｙ）からなる赤外線情報として障害
物検出部３”に入力される。

【００４２】観測エリア設定部１０においては、第１の
実施例で説明したと同様に、赤外線カメラ５の画像およ
び頭部位置センサ９からのドライバの頭部位置情報から
得られる絶対視線の視線方向と赤外線レーダヘッド１の
画像による障害物検出領域の対応表によるマッチングが
行なわれ、視線方向（ａ，ｂ，ｃ）が、赤外線レーダヘ
ッドの赤外線検出素子上に対応させた障害物検出領域内
のどの位置になるかが判別される。

【００４３】障害物検出部３”では、赤外線レーダヘッ
ド１からの赤外線情報と観測エリア設定部１０からの出
力を基に障害物が検出されるとともに、検出された障害
物と観測エリアとの関係が算出され、これに基づいて警
報出力部２５に対して制御信号が出力される。

【００４４】図１２には障害物検出部３”における算出
処理の流れが示される。ここでは、視線方向（ａ，ｂ，
ｃ）から求められた障害物検出領域内の点（ｘ，ｙ）を
中心とする所定半径ｒの領域データＲ（ｘ，ｙ）が設定
される。そして、図１３のように、ドライバの視線方向
に対応した領域、すなわち観測エリアにはＲ（ｘ，ｙ）
＝０、それ以外の領域にはＲ（ｘ，ｙ）＝１がセットさ
れるものとする。

【００４５】まず、ステップ２０１において、画像デー
タ走査の初期位置がセットされたあと、ステップ２０２
で、Ｌ（ｘ，ｙ）が所定範囲内にあるかどうかがチェッ
クされる。 すなわち、検出対象物に特有の温度データ
が、Ｌ（ｘ，ｙ）上でＴｈなる値に対応しているものと
して、所定範囲は、 Ｔｈ−ｐ＜Ｌ（ｘ，ｙ）＜Ｔｈ＋ｐ とされる。 ｐは定数である。

【００４６】Ｌ（ｘ，ｙ）が上記所定範囲内にあるとき
は、ステップ２０３に進んで、障害物検出結果Ｊ（ｘ，
ｙ）＝１とされる。このあと、ステップ２０４で、Ｊ
（ｘ，ｙ）＝１と判定された点はさらにＲ（ｘ，ｙ）と
比較される。ここで、Ｒ（ｘ，ｙ）＝１であれば、ドラ
イバの視線を外れた位置にある障害物と判断されて、ス
テップ２０５に進み、Ｊ（ｘ，ｙ）＝１０に変更され
る。Ｊ（ｘ，ｙ）＝１０が発生すると、ステップ２０６
において「警報レベル強調」の制御信号が警報出力部２
５に対して出力されたあと、ステップ２０８に進む。一
方、ステップ２０４でのチェックにおいてＲ（ｘ，ｙ）
＝０であるときには、ドライバの視線上すなわち観測エ
リアにある障害物であると判断されて、Ｊ（ｘ，ｙ）の
値は１に保持され、ステップ２０７で、「警報レベル通
常」の制御信号が警報出力部２５に対して出力されたあ
と、ステップ２０８に進む。

【００４７】このあと、ステップ２０８では、すべての
障害物検出領域のチェックが終わっているかどうかがチ
ェックされ、完了していない間はステップ２０２に戻っ
て次のＬ（ｘ，ｙ）のチェックに進む。ステップ２０２
のチェックでＬ（ｘ，ｙ）が上記所定範囲内にないとき
には、ステップ２０９でＪ（ｘ，ｙ）＝０とされて同じ
くステップ２０８に進み、次のＬ（ｘ，ｙ）のチェック
に移る。

【００４８】上記フローによる障害物検出領域内での各
Ｌ（ｘ，ｙ）のチェックの結果、Ｊ（ｘ，ｙ）＝１また
はＪ（ｘ，ｙ）＝１０の点が、所定の一定面積以上の固
まりとして検出されると、前方に障害物が存在するもの
と判断される。

【００４９】なお、上記検出対象として、例えば人間を
対象とする場合には、その皮膚の表面温度は、気温２１
°Ｃのもとで、３２°Ｃ程度であると言われている。し
たがって、画像信号Ｌ（ｘ，ｙ）から３２°Ｃ付近に対
応した領域のみを抽出すれば、人間が識別されて検出さ
れることになる。したがって、前述のフローのステップ
２０２における所定範囲に用いられるＴｈは３２°Ｃの
温度に対応する値とすればよい。Ｔｈの値は、一般に温
度が高いほど大きな値とされる。そして、Ｊ（ｘ，ｙ）
＝１またはＪ（ｘ，ｙ）＝１０の点が、ある一定面積以
上の固まりとして検出されたら、前方に人間がいるもの
と判断されることになる。

【００５０】以上により、障害物検出部３”では、上記
Ｊ（ｘ，ｙ）＝１の固まりだけ検出されたときは、通常
の警報を発するように警報出力部２５に対して制御信号
を出力する。またもし、Ｊ（ｘ，ｙ）＝１０の固まりが
１つでも検出された場合には、通常よりもレベルが強調
された警報を発するように警報出力部２５に対して制御
信号を出力する。

【００５１】ここでの警報としては、前述の各実施例と
同様、ヘッドアップディスプレイによる警報マークでも
よく、あるいは音声によるものでもよい。警報マークを
用いる場合には、その表示の大きさを大きくしたりある
いは表示色を変えて強調する。また音声によるときはそ
の音量や音程を変えて強調することができる。

【００５２】この実施例は以上のように構成され、ドラ
イバの視線を外れた領域を設定し、その領域に障害物が
検出されたときにはとくに警報レベルを強めるものとし
たから、検出された障害物を確認させるためにドライバ
の注意を効果的に喚起することができる。

【００５３】上記各実施例では、赤外線レーダヘッドが
車両前方に向けて設けられ、前方の障害物を検出する例
を示したが、本考案はこれに限定されることなく、レー
ダヘッドを車両後方に向けて設け、あるいは側方に向け
て設けて、車両後方や側方の障害物を検出するものにも
適用される。この場合、ヘッドアップディスプレイの表
示はリアウインドガラスなどに表示される。さらに、障
害物検知のためのレーダヘッドも赤外線を用いるものの
ほか、電磁波や超音波を用いるレーダヘッドなど適宜選
択される。

【００５４】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は、車両周囲の障
害物を検出する障害物検出手段と、ドライバの視線方向
を検出する視線方向検出手段と、検出された障害物の存
在を示す表示を視線方向検出手段によって検出されたド
ライバの視線方向の近傍に表示する表示手段とを備える
ものとしたから、ドライバは視線の大幅な移動を要する
ことなく運転に専念でき、障害物が出現したときはドラ
イバの視線近くにその旨が表示され、確実に警報を受け
ることができるという効果を有する。

【００５５】さらに、障害物検出手段が障害物の位置方
向を検出し、表示手段が障害物の存在を示す表示を障害
物の位置方向とドライバの視線方向との間に表示するよ
うにしたときには、障害物の存在する方向までわかるか
ら、容易にその障害物を確認することができるという効
果がある。さらにまた、障害物の位置方向がドライバの
視線方向と所定量離間しているときには警報を強調して
出力させる警報レベル調整手段を設けたときには、検出
された障害物を確認させるためにドライバの注意を効果
的に喚起することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。

【図２】ヘッドアップディスプレイの表示ユニットの配
置を示すレイアウト図である。

【図３】赤外線照明ライトと赤外線カメラの配置を示す
レイアウト図である。

【図４】視線方向計測の原理を示す説明図である。

【図５】実施例における作動の流れを示すフローチャー
トである。

【図６】視線方向計測における特徴点抽出の要領を示す
説明図である。

【図７】警報マークのヘッドアップディスプレイ表示例
を示す図である。

【図８】第２の実施例としてのヘッドアップディスプレ
イ表示例を示す図である。

【図９】第３の実施例としてのヘッドアップディスプレ
イ表示例を示す図である。

【図１０】第４の実施例を示すブロック図である。

【図１１】第５の実施例を示すブロック図である。

【図１２】第５の実施例における障害物検出部の処理を
示すフローチャートである。

【図１３】障害物検出領域におけるエリアの設定要領を
示す説明図である。

【符号の説明】 １ 赤外線レーダヘッド １ａ 光学系 １ｂ 赤外線検出素子 ２、７ Ａ／Ｄ変換器 ３、３’、３” 障害物検出部 ４ 赤外線照明ライト ５ 赤外線カメラ ６ コントローラ ８ 視線方向検出部 ９ 頭部位置センサ １０ 観測エリア設定部 １１ 表示位置設定部 １２ ヘッドアップディスプレイ部 １３、１３ａ、…、１３ｅ 表示ユニット １４ フロントウインドシールド １５ インストルメントパネル ２０ 障害物照射装置 ２５ 警報出力部 Ｂ 障害物 ＢP 歩行者 Ｃ 観測エリアの中心 Ｖ 観測エリア Ｍ、Ｍ’ 警報マーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両周囲の障害物を検出する障害物検出
   手段と、ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手
   段と、該視線方向検出手段によって検出されたドライバ
   の視線方向の近傍に前記障害物検出手段により検出され
   た障害物の存在を示す表示を行なう表示手段とを備えた
   車両用障害物検出装置。
2. 【請求項２】 車両周囲の障害物の位置方向を検出する
   障害物検出手段と、ドライバの視線方向を検出する視線
   方向検出手段と、前記障害物検出手段によって検出され
   た障害物の位置方向と前記視線方向検出手段によって検
   出されたドライバの視線方向との間に、障害物の存在を
   示す表示を行う表示手段とを備えた車両用障害物検出装
   置。
3. 【請求項３】 車両周囲の障害物の位置方向を検出する
   障害物検出手段と、ドライバの視線方向を検出する視線
   方向検出手段と、前記障害物検出手段によって障害物が
   検出されたとき警報を発する警報手段と、前記障害物検
   出手段によって検出された障害物の位置方向が前記視線
   方向検出手段によって検出されたドライバの視線方向と
   所定量離間しているとき、前記警報を強調して出力させ
   る警報調整手段とを備えた車両用障害物検出装置。