JPH06237615A - 対地作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造の複雑化を招くことなく、スイッチ操作
による作業装置の上昇限度レベルを変更可能にする。 【構成】 走行機体の後部にリフトシリンダ４により駆
動昇降自在に対地作業装置を連結し、オフ側に復帰付勢
され且つオン側への操作に基づいて対地作業装置を所定
の上限位置まで強制上昇させる状態と接地下降させる状
態とに交互に起動操作自在な昇降操作スイッチＳＷ１を
備え、昇降操作スイッチＳＷ１の所定時間以上の継続オ
ン操作に基づいて、対地作業装置３における昇降制御に
対する人為調節具３２の出力を読み込み、この出力値に
基づいて、昇降操作スイッチＳＷ１の操作に基づく対地
作業装置の上限位置を変更させるよう制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結するとと
もに、オフ側に復帰付勢され且つオン側への操作に基づ
いて前記対地作業装置を所定の上限位置まで強制上昇さ
せる状態と接地下降させる状態とに交互に起動操作自在
な昇降操作スイッチを備えてある対地作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記対地作業機において、従来では、例
えば本出願人による特願平４−５０１５７号において示
されるように、圃場での畦際旋回の際に切り付勢状態の
前記昇降操作スイッチを入り操作すると、苗植付装置
〔対地作業装置〕が機械的上昇限界位置近くまで強制上
昇するとともに、再度、スイッチ操作すると接地下降す
るよう構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したような昇降操
作構造は、従来より行われていた昇降レバーの揺動操作
による昇降操作構造では、圃場における畦際旋回走行の
際に機体の走行速度の低速切り換え操作やハンドル回動
操作等とともに、昇降レバー操作も短時間内で行わねば
ならず、操縦者に対する作業負担が大である欠点がある
ので、畦際旋回時の作業装置の昇降操作を操作が行い易
いスイッチ操作で行えるようにしたものである。ところ
が、上記従来構造では、昇降操作スイッチの上昇側操作
に基づいて作業装置が常に最大上昇位置近くまで上昇す
る構成であり、作業装置が接地状態から最大上昇位置ま
で上昇する時間、及び再度接地下降するための時間等が
所定時間〔例えば数秒〕を要することから、圃場条件や
作業者の熟練度によっては、却って作業能率を低下させ
てしまうおそれがあり、未だ改善の余地があった。尚、
上記不具合を解決する方法として、前記昇降操作スイッ
チによる上昇操作における上昇最大位置を専用の調節具
によって任意のレベルに予め調節するよう構成すること
が考えられるが、このように構成した場合には、レベル
調節用の部材が余計に必要で構造が複雑になる欠点があ
った。本発明の目的は上記不具合点を解消し、この種の
作業機では従来より備えられる各種調節具のうちのいず
れかを有効に利用することで、構造の複雑化を招くこと
なく、作業能率の改善を図ることができる対地作業機を
提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した対地作業機において、前記昇降操作スイッ
チの継続操作に基づいて、前記対地作業装置における他
の制御機構に対する人為調節具の出力を読み込み、この
出力値に基づいて、前記昇降操作スイッチの操作に基づ
く前記対地作業装置の前記上限位置を変更させる上限位
置変更手段を備えてある点にある。

【０００５】

【作用】通常作業状態においては、昇降操作スイッチの
操作に伴って作業装置の上昇作動及び下降作動が交互に
起動され、作業装置の昇降操作がスイッチ操作により煩
わしさなく簡単に行える。そして、上昇作動における上
限位置を適宜変更させたい場合には、昇降操作スイッチ
の入り操作を継続させながら他の制御機構に対する人為
調節具を変更させるたり、あるいは、この入り操作継続
時間が通常操作よりも極めて長い時間〔例えば１０秒間
程度〕行われた場合等において、前記他の制御機構に対
する人為調節具の出力を読み込み、人為操作に基づいて
変更可能なこの出力値を昇降操作スイッチに基づく上昇
作動の上限位置の制御目標として再設定するのである。
このような設定調節後は、昇降操作スイッチのオン操作
に基づいて、変更調節されたレベルまで強制上昇作動
と、接地下降作動とを交互に行うことができる。

【０００６】

【発明の効果】従って、スイッチ操作に基いて自動的に
対地作業装置を昇降操作できて、畦際旋回等における操
縦操作負担を軽減させることができるものでありなが
ら、上昇作動される対地作業装置の上限レベルを作業者
が最も適切と判断したレベルに予め人為設定操作によっ
て設定することができ、作業状況に応じて、必要以上上
昇させる等の弊害が解消でき、作業能率が向上するもの
となった。しかも、従来より既存の他の制御機構に対す
る人為調節具の出力を兼用使用することで、上昇レベル
の調節モードへの切り換えを動作モード切り換え用の専
用の操作具やレベル調節専用の操作具を設ける等構造の
複雑化を招くことが無い。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１に後部にリンク機構２
を介して苗植付装置３〔対地作業装置の一例〕をリフト
シリンダ４〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在並び
に前後軸芯周りでローリング自在に連結して、機体を走
行させながら泥面上に苗の植付けを行うよう構成してあ
る。走行機体１には前部にエンジン５を搭載するととも
に、このエンジン５の動力がベルト式無段変速装置６、
ミッションケース７を介して前後車輪８，９に伝えら
れ、且つ、電動モータ１０により入り切り操作される植
付クラッチ１１を介して車速と同期した出力が苗植付装
置３に伝えられるよう伝動系を構成してある。

【０００８】前記ベルト式無段変速装置６は、図１に示
すように、エンジン５の出力軸５ａに取付けた駆動プー
リ１２とミッションケース７の入力軸７ａに取付けた従
動プーリ１３とに亘って伝動ベルト１４を巻回するとと
もに、前記各プーリ１２，１３を夫々プーリ間隔が変更
自在な割りプーリ式に設け、夫々のプーリ間隔を電動シ
リンダ１５により一体的に操作される乗り上がりカム機
構１６により背反的に変更させて、夫々のプーリ１２，
１３のベルト巻回径を変更して無段階に変速操作できる
よう構成してある。

【０００９】前記無段変速装置６における電動シリンダ
１５は、変速速度が機体操縦部に配備した速度設定器１
７による設定速度に合致すべようマイクロコンピュータ
を備えた制御装置１８により駆動制御され、制御装置１
８はポテンショメータで構成される速度設定器１７から
の入力値と、電動シリンダ１５の実作動ストロークを検
出するストロークセンサ１９の検出値とが合致するよう
電動シリンダ１５をフィードバック制御する。従って、
操縦者が速度設定器１７の操作により機体走行速度を任
意に設定することができる。又、作業走行負荷に起因し
てエンジン回転数が設定値まで下がると、エンジン５に
対して過大負荷であると判断して前記速度設定器１７に
よる設定値にかかわらず、電動シリンダ１５を駆動制御
して無段変速装置６を減速操作させる車速制御手段Ａを
備えてある。つまり、エンジン５の出力軸５ａにその回
転数を検出するエンジン回転数検出センサ２０を設け、
このセンサ２０の検出値が制御装置１８に入力され、エ
ンジン回転数Ｎが予め設定された第１基準値以下になる
と、電動シリンダ１５を最低速度位置まで減速操作さ
せ、それよりも大きな第２基準値まで回復すると速度設
定器１７による設定速度まで増速操作するのである。
尚、このような車速制御は車速制御入切スイッチ２１の
人為切り換え操作により制御状態と非制御状態とに切り
換え自在に設けてある。車速制御モードになると操縦パ
ネルに設けた警報ランプ２２を点灯させるようにしてあ
る。

【００１０】そして、上記車速制御における各基準値の
初期特性を操縦者の熟練度に応じて適宜変更できるよう
にしてある。つまり、その初期設定手段Ｂは制御装置１
８に制御プログラムで備えられ、以下のように行われ
る。図２に示すように、エンジン起動用スイッチを兼用
するメインスイッチ２３の入り操作後、所定時間〔例え
ば５秒間〕内に前記車速制御入切スイッチ２１の入り切
り操作が３回以上行われると、特性値調節モードに切り
換わる〔ステップ１〜４〕。そして、調節モードに切り
換わって所定時間〔例えば１０秒〕経過すると、前記速
度設定器１７の出力を読み込み、その出力値が低速、中
速、高速のいずれであるかを判断する〔ステップ５〜
７〕。高速位置にあれば、前記第１基準値を標準値より
も低くして、減速を出来るだけ行わないで作業能率を優
先させる高速モードに設定され、警報ランプ２２を点滅
させる〔ステップ８、９〕。又、低速位置にあれば、第
１基準値を標準値よりも高くして、早めに減速させエン
ジン５が停止するのを防止する低速モードに設定され、
警報ランプ２２を消灯させる〔ステップ１０、１１〕。
中速位置であれば基準値が初期値のまま維持され、ラン
プ２２を点灯表示させる〔ステップ１２、１３〕。そし
て、更に、所定時間経過すると、調節モードが終了する
〔ステップ１４〕。

【００１１】苗植付装置３は、左右横方向に一定ストロ
ークで往復横移動する苗のせ台２４、苗のせ台２４の下
端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機
構２５、泥面上に接地追従しながら整地作用を行う複数
の接地フロート２６等を備えて成り、この苗植付装置３
の昇降操作は、機体操縦部に配備した前後揺動操作式の
人為昇降レバー２７の操作に基づいて手動操作できるよ
う構成してある。つまり、人為昇降レバー２７の前後操
作量をポテンショメータ型レバーセンサ２８により検出
し、その出力を制御装置１８が設定レベル毎にゾーン判
別して、各操作位置に対応した作動状態になるようリフ
トシリンダ４に対する電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制
御するのである。昇降レバー２７を「上昇位置」に操作
すると苗植付装置３を強制的に最大位置まで上昇させ
る。尚、このとき、苗植付装置３が最大上昇位置まで上
昇したことの検出は、後輪フェンダー２９に取付けた上
限スイッチＳＷ２にリンク機構２が接当して検出するよ
うにしてある。「中立位置」に操作すると、苗植付装置
３が現在レベルを保持し、「下降位置」に操作すると苗
植付装置３が泥面上に接地するまで下降する。又、「植
付位置」に操作すると苗植付装置３を接地下降させると
ともに、前記電動モータ１０を駆動して植付クラッチ１
１を入り操作させ植付け作業状態に設定される。又、ス
テアリングハンドル３０の下側には揺動レバー式であっ
て復帰付勢状態の昇降操作スイッチＳＷ１が備えられ、
このスイッチＳＷ１の操作に基づいて苗植付装置３を最
大上昇位置まで強制上昇させる状態と接地下降させる状
態とに切り換え自在に構成してある。この昇降操作スイ
ッチＳＷ１は、スイッチ切り側に復帰付勢状態で設けら
れ、付勢力に抗して揺動操作して入り操作されるよう構
成してある。

【００１２】昇降レバー２７を前記各操作位置とは異な
る別の「自動位置」に操作可能に構成するとともに、当
該「自動位置」に操作されたときにのみ、前記昇降操作
スイッチＳＷ１による昇降操作を許容する構成としてい
る。つまり、図５に示すように、一連に連なる昇降レバ
ー２７の上記各操作位置に対する操作経路のうち「中立
位置」から横外方に延出した経路を介して「自動位置」
にまで操作可能に構成され、この「自動位置」への切り
換えも同様にしてレバーセンサ２８の検出値のゾーン判
別により制御装置１８により判断されるようにしてあ
る。

【００１３】苗植付装置３の対泥面高さが常に一定に維
持されるようリフトシリンダ４を駆動制御する自動昇降
制御手段Ｃ〔他の制御機構の一例〕を備えてある。つま
り、後部横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられる接地
フロート２６のうち左右中央に位置する接地フロート２
６の前部側の上方に、対地高さの変動に起因する上下揺
動量を検出するポテンショメータ型のフロートセンサ３
１を備え、このフロートセンサ３１の検出値がポテンシ
ョメータ型感度調節器３２〔人為調節器の一例〕による
設定値と合致するよう制御装置１８によりリフトシリン
ダ４の電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御するのであ
る。尚、この自動昇降制御は前記昇降レバー２７が「植
付位置」、「下降位置」あるいは「自動位置」に設定さ
れたときにのみ作動する。昇降レバー２７が前記「自動
位置」に操作されたときにのみ、前記昇降操作スイッチ
ＳＷ１による昇降操作を許容する構成としている。

【００１４】そして、昇降操作スイッチＳＷ１による苗
植付装置３の上昇最大レベルを、感度調節器３２の出力
に基づいて変更する上限位置変更手段Ｄを備えてある。
この上昇位置変更手段Ｄは制御装置１８に制御プログラ
ム形式で備えられ、制御装置１８は次のような制御を実
行する。

【００１５】図３に上昇最大レベルの設定制御フローチ
ャートを示している。昇降操作スイッチＳＷ１が通常操
作では、考えられないような長い時間〔例えば１０秒
間〕継続してオン操作され続けると、上昇レベル修正モ
ードに設定される〔ステップ１〜３〕。そして、そのモ
ードに設定されると、該スイッチＳＷ１が切り操作され
た時点での感度調節器３２の出力を読み込み、その設定
レベルにより予め定めた特性より苗植付装置３の最大上
昇レベルを決定して記憶する〔ステップ４〜６〕。その
後、所定時間経過すると、修正モードが終了する〔ステ
ップ７〕。設定できる最大上昇レベルは例えば苗植付装
置３が僅かに対地浮上するレベルから上限スイッチＳＷ
２が作動する機械的上昇限界近くまで各段階に変更可能
である。その後、昇降操作スイッチＳＷ１による昇降作
動では、設定された最大上昇レベルまで上昇する状態と
接地下降する状態に交互に切り換えられることになる。

【００１６】〔別実施例〕上記したように、昇降操作ス
イッチＳＷ１の所定時間以上の継続操作でモード切り換
えするものに代えて、昇降操作スイッチＳＷ１が継続し
てオン操作されているままで、感度調節器３２を変更操
作すると、修正モードに設定されるよう構成してもよ
い。又、他の制御機構としてはローリング制御機構等で
あってもよく、人為調節器はローリング角度調節器等、
その他の人為調節器であってもよい。

【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】制御フローチャート

【図４】田植機の側面図

【図５】昇降レバーの操作経路図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 対地作業装置 ４ 駆動機構 ３２ 人為調節具 Ｃ 他の制御機構 Ｄ 上昇位置変更手段 ＳＷ１ 昇降操作スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に駆動機構（４）
   により駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結すると
   ともに、オフ側に復帰付勢され且つオン側への操作に基
   づいて前記対地作業装置（３）を所定の上限位置まで強
   制上昇させる状態と接地下降させる状態とに交互に起動
   操作自在な昇降操作スイッチ（ＳＷ１）を備えてある対
   地作業機であって、 前記昇降操作スイッチ（ＳＷ１）の継続操作に基づい
   て、前記対地作業装置（３）における他の制御機構
   （Ｃ）に対する人為調節具（３２）の出力を読み込み、
   この出力値に基づいて、前記昇降操作スイッチ（ＳＷ
   １）の操作に基づく前記対地作業装置（３）の前記上限
   位置を変更させる上限位置変更手段（Ｄ）を備えてある
   対地作業機。