JPH06238577A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レールに沿って水平走行する走行台にレール
と平行な回転中心を持つ支持軸を揺動可能に軸支し、こ
の支持軸に昇降機構を取着してこれにより昇降可能に支
持されたロッドの最下端にハンド振り機構を設け、この
ハンド振り機構に複数のハンドを揺動可能に設けて、前
記ハンド振り機構および昇降ロッドを振り子状に揺動可
能に構成することにより、作業対象領域の空間を拡大す
ると共にハンド振り機構の占有空間を減少させ、同時に
ワーク姿勢の異なる複数の供給対象に対し単一の搬送装
置で対応させる。 【構成】 案内梁１４に案内支持されて水平走行する走
行台１６に前記案内梁１４と平行な回転中心を持つ支持
軸を揺動可能に軸支すると共に、この支持軸に昇降機構
２０を取付け、この昇降機構２０により昇降可能に支持
された昇降ロッド２２（主昇降ロッド５６）の最下端に
ハンド振り機構２４を設け、この機構２４に複数のハン
ド２８ａ，２８ｂを揺動可能に設けるよう構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク搬送装置に係
り、特に工作機械等の加工ワークを搬送するためにレー
ルに沿って水平走行する走行台に各種機構の組合わせに
より昇降および揺動などの動作を行う昇降ロッド最下端
に複数のハンドを揺動可能に設けたワーク搬送装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来ワーク搬送装置は、図１５の（ａ）
および（ｂ）に示すようなワーク搬送装置が知られてい
る。図１５における（ａ）はワーク搬送装置の全体正面
図であり、（ｂ）はその側面図である。

【０００３】すなわち、図に示すような従来のワーク搬
送装置２５は、案内梁１４に案内支持されて水平走行す
る走行台１６と、この走行台１６に昇降機構２０を介し
て昇降可能に支持された昇降ロッド２２と、昇降機構２
０の最下端にあってモータ１８ｄにより複数のハンド２
８ａ、２８ｂを揺動させるハンド振り機構２４と、この
ハンド振り機構２４の出力部に結合されたハンド支持軸
２６と、この支持軸２６に取着された複数のハンド２８
ａ、２８ｂとで構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、このような
従来のワーク搬送装置においては、走行台１６と昇降ロ
ッド２２の動きによって得られる作業領域は一平面上に
構成されるので、このワーク搬送装置を芯合せするため
には、ワーク搬送装置側と工作機械側の両位置をそれぞ
れ調整する必要がある。このような両方の装置および機
械を芯合せする調整作業は繁雑な作業であり、また作業
時間も長く要する。

【０００５】また、従来のワーク搬送装置の作業領域に
起因して、昇降ロッド２２を昇降させるに際し僅かでも
ワーク搬送装置やワークと工作機械或いは周辺装置の部
材との干渉があるとワーク搬送装置側での回避が困難な
ために工作機械等の改造を余儀無くされる等の問題があ
った。

【０００６】さらに、ワークを把持するハンドを揺動さ
せるハンド振り機構用アクチュエータが側面より突出す
るように構成されているため昇降動作時の占有空間が増
大すると言う問題があった。

【０００７】更にまた、種類の異なる工作機械に組合わ
せて使用する場合は、工作機械ごとにワークの加工方向
が水平或いは垂直と異なるため、供給すべきワークの姿
勢もこれに合せる関係から、その都度異なる向きの回転
軸を有するハンド振り機構を備えたワーク搬送装置を用
意しなければならず、段取り作業に手間がかかり生産性
を阻害する要因となっていた。

【０００８】そこで、本発明の第１の目的は、レールに
沿って水平走行する走行台に前記レールと平行な回転中
心を持つ支持軸を揺動可能に軸支すると共に、この支持
軸に昇降機構を取着し、昇降機構により昇降可能に支持
されるロッドの最下端にハンド振り機構を設け、この振
り機構にワークを把持する複数のハンドを揺動可能に設
けて前記昇降機構および昇降ロッドを振子状に振るよう
構成することにより、作業対象領域の空間を拡大するこ
とのできるワーク搬送装置を提供するにある。

【０００９】また、第２の目的は、前記ロッド上端に駆
動源を設けて駆動源からの出力を動力伝達手段により前
記ロッド最下端のハンド振り機構に伝達するよう構成す
ることにより、ハンド振り機構における駆動源の突出を
無くして占有空間を減らし、工作機械との干渉を回避す
ることのできるワーク搬送装置を提供するにある。

【００１０】さらに、第３の目的は、ハンド振り機構を
昇降ロッドの最下端に対し着脱可能に構成し、前記動力
伝達手段をドライブシャフトで構成して、このドライブ
シャフトとハンド振り機構との間に切離し可能な回転動
力伝達機構を設けることにより、工作機械のワーク加工
方向に対応させて複数の振り機構を交換し、各種工作機
械に対し単一の搬送機構で対応することのできるワーク
搬送装置を提供するにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、ワーク搬送装置は、レールに案内支持されて水平走
行する走行台に前記レールと平行な回転中心を持つ支持
軸を揺動可能に軸支すると共に、この支持軸に昇降機構
を取付け、この昇降機構により昇降可能に支持される昇
降ロッドの最下端にハンド振り機構を設け、このハンド
振り機構にワークを把持する複数のハンドを揺動可能に
設けることを特徴とする。

【００１２】この場合、前記ハンド振り機構は、この駆
動源を前記昇降ロッド上端に設けて、その駆動源からの
出力を動力伝達手段を介して前記昇降ロッド最下端のハ
ンド振り機構に伝達されるよう構成すれば好適である。

【００１３】さらに、好適には前記ハンド振り機構は、
前記昇降ロッドの最下端に対し着脱可能に構成し、前記
動力伝達手段をドライブシャフトで構成して、このドラ
イブシャフトとハンド振り機構との間に切離し可能な回
転動力伝達機構を設けることができる。

【００１４】

【作用】本発明に係るワーク搬送装置によれば、レール
に沿って水平走行する走行台に前記レールと平行な回転
中心を持つ支持軸を揺動可能に軸支すると共に、この支
持軸に昇降機構を取着し、昇降機構により昇降可能に支
持される昇降ロッドの最下端にハンド振り機構を設け、
この振り機構にワークを把持する複数のハンドを揺動可
能に設けて前記昇降機構および昇降ロッドを振子状に振
るよう構成することにより、作業対象領域の空間を拡大
することができ、また、昇降ロッド上端に駆動源を設け
て駆動源からの出力を動力伝達手段により前記昇降ロッ
ド最下端のハンド振り機構に伝達されるよう構成して、
前記駆動源の動力を昇降ロッド下端のハンド振り機構に
導くようにすることにより、ハンド振り機構における駆
動源の突出を無くして占有空間を減らし、工作機械との
干渉を回避することができる。

【００１５】さらに、ハンド振り機構を昇降ロッドの最
下端に対し着脱可能に構成し、前記動力伝達手段をドラ
イブシャフトで構成して、このドライブシャフトとハン
ド振り機構との間に切離し可能な回転動力伝達機構を設
けることにより、工作機械のワーク加工方向に対応させ
て複数の振り機構を交換し、各種工作機械に対し単一の
ワーク搬送機構で対応することができる。

【００１６】

【実施例】次に本発明に係るワーク搬送装置の一実施例
につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する。

【００１７】なお、説明の便宜上図１５の（ａ）および
（ｂ）に示す従来の構造と同一構成部分については同一
参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【００１８】図１は本発明に係わるワーク搬送装置の第
１実施例を示す。図において、（ａ）は全体正面図であ
り、（ｂ）はその側面図である。参照符号１０は支柱を
示し、この一対の支柱１０の頂部にはそれぞれ片持ち横
梁１２が張り出しており、その自由端には走行台１６を
案内支持する案内梁１４の両端が支持され、走行台１６
は走行用モータ１８ａにより前記案内梁１４に沿って水
平走行することができる。

【００１９】前記走行台１６には、揺動機構３２が水平
走行方向と平行な回転軸（図示せず）により揺動可能に
設けられて、この揺動機構３２には昇降ロッド２２を昇
降可能に支持する昇降機構２０が取付けられ、昇降ロッ
ド２２はモータ１８ｂにより昇降機構２０と共に前記回
転軸を中心とする所定角度の範囲内で振子状に揺動する
ことができる。

【００２０】また、昇降ロッド２２の下端には、モータ
１８ｄにより一対のハンド２８ａ、２８ｂを揺動するハ
ンド振り機構２４が設けられ、このハンド振り機構２４
の出力部に取付けられたハンド支持軸２６には、所定角
度をもって配置された一対のハンド２８ａ、２８ｂが揺
動可能に取着され、この揺動軌跡上にあるワーク受渡し
位置Ａに対しそれぞれのハンド２８ａ、２８ｂが揺動し
位置決めされるよう構成されている。

【００２１】上記のように構成されたワーク搬送装置１
５の動作につき図１の（ａ）および（ｂ）を参照しなが
ら説明する。

【００２２】先ず、ワーク受渡し位置Ａにある一方のハ
ンド２８ａは空の状態で下方を向き、他方のハンド２８
ｂは未加工のワーク３０を把持した状態で干渉を回避す
るため斜め上方に位置している。

【００２３】モータ１８ａが起動されると、ワーク搬送
装置１５は、走行台１６により、対象となる工作機械の
直上に水平移動して位置決めされた後、モータ１８ｂを
作動させて揺動機構３２により昇降ロッド２２を揺動さ
せてハンド２８ａの中心位置（ワーク受渡し位置Ａ）が
それぞれ工作機械の把持機構あるいは載置位置に合致す
るよう昇降ロッド２２軸線方向の向きを合せる。

【００２４】この昇降ロッド２２の軸線の向きを合せた
うえでモータ１８ｃにより昇降機構２０を動作させて昇
降ロッド２２を下方に伸長し、ハンド２８ａ、２８ｂを
工作機械内へ侵入して一方の空ハンド２８ａにより工作
機械の把持機構または載置装置にある加工済ワーク３０
を把持した後、昇降ロッド２２を縮小させてハンド２８
ａ、２８ｂを工作機械の外部に脱出させる。

【００２５】ここで、図１（ｂ）に示すようにモータ１
８ｄによりハンド振り機構２４のハンド支持軸２６を時
計廻りに揺動させて、加工済ワーク３０を把持したハン
ド２８ａを斜め上方位置に退避させると同時に最初から
未加工ワーク３０を把持していたハンド２８ｂをワーク
受渡し位置Ａ位置に位置決めする。

【００２６】この状態でモータ１８ｃにより昇降機構２
０を動作させて昇降ロッド２２を再び伸長させてハンド
２８を工作機械内へ侵入し、未加工ワーク３０を把持し
ているハンド２８ｂを工作機械内の把持機構あるいはワ
ーク載置装置に位置決めし、未加工ワーク３０の受渡し
作業が実行される。

【００２７】この後、モータ１８ｃにより昇降機構２０
を作用させて昇降ロッド２２を縮小した状態で走行台１
６を水平走行させることにより、ハンド２８ａに把持さ
れた加工済ワーク３０を次工程の工作機械へ搬送供給す
る。

【００２８】このように、走行台１６の昇降機構２０に
より昇降移動する昇降ロッド２２を揺動機構３２により
所定角度の範囲内で揺動させることにより、工作機械ま
たはこれに載置される載置装置の受取り位置に対しモー
タ１８ｂの制御により適宜揺動させて揺動角度を調整し
つつ行うことにより、ワークの受渡しおよび受取りが可
能となるため、例えば、工作機械とワーク搬送装置を組
合わせて使用する場合でも、装置どうしの芯合せ作業を
省略することができる。

【００２９】次に、前記第１実施例の変形態様につき、
図２の（ａ）および（ｂ）を参照しながら説明する。図
２の（ａ）はワーク搬送装置の正面図であり、（ｂ）は
その側面図である。

【００３０】本実施態様の構成は、基本的には第１実施
例の構成と同じであるが、ハンド振り機構における駆動
源の取付け位置およびこの駆動源とハンド振り機構との
間に前記駆動源の動力を伝達する動力伝達手段を設けた
点において相違している。

【００３１】すなわち図において、昇降ロッド２２の上
端には、ハンド振り機構２４のハンド支持軸２６を介し
てハンド２８を揺動させるためのモータ１８ｄが取付け
られている。

【００３２】さらに詳しくは、図３に示すように、前記
モータ１８ｄの動力をハンド振り機構２４に伝達するた
め、中空に形成された昇降ロッド２２の内部に回転動力
伝達手段であるドライブシャフト３４が回転自在に軸承
され、ドライブシャフト３４の上端にはモータ１８ｄの
出力軸が接続されると共にこの下端には、ハンド振り機
構２４が接続されている。

【００３３】そして、昇降ロッド２２の下端には、ボッ
クスフレーム３５が一体的に固定されており、このフレ
ーム３５内には軸受３６ａ、３６ａを介してベベルギヤ
３８ａが回転自在に軸承され、その軸部に前記ドライブ
シャフト３４の下端が結合されている。

【００３４】前記ボックスフレーム３５内にはハンド２
８と一体的に構成されたハンド支持軸２６が軸受３６
ｂ、３６ｃにより前記案内梁１４と平行に回動自在に軸
承され、ハンド支持軸２６にこれと同軸上に固定された
ベベルギヤ３８ｂと前記ベベルギヤ３８ａとの噛合によ
り、モータ１８ｄの動力によりハンド２８をハンド支持
軸２６を中心に所定角度揺動することができる。

【００３５】このように、ハンド振り機構２４を駆動す
るためのモータ１８ｄを昇降ロッド２２の上端に取付け
ることにより、ハンド振り機構２４の外形を小形化する
ことができるため、工作機械に対するワーク３０を供給
する際の干渉を大幅に減少させ、作業領域の拡大を図る
ことができる。

【００３６】なお、本実施態様の動作は、前記第１実施
例の動作と同じ動きを行うため、その説明を省略する。

【００３７】次に、前記第１実施例の別の変形態様につ
き、図４〜図６を参照しながら説明する。

【００３８】すなわち、図４はハンド振り機構と昇降ロ
ッドとの間に回転動力伝達機構を切離し可能に設けた状
態を示す要部断面図、図５は切離されたハンド振り機構
の変形例を示す部分断面図であり、図６は切離されたハ
ンド振り機構の他の変形例を示す部分断面図である。

【００３９】本実施態様の構成は、基本的には前記第１
実施例の構成と同じであるが、ハンド振り機構を昇降ロ
ッドに対し切離し可能に構成した点において相違してい
る。

【００４０】従って、本実施態様は供給の対象となる機
械および装置が各種存在する場合、供給されるワークの
姿勢をこれらに対応させて変化させる必要性から、ハン
ド支持軸に対する揺動機構の回転軸方向が異なり、それ
ぞれが混在する場合に好適なハンド振り機構を適用し得
るようにしたものである。

【００４１】すなわち、図４は、図３に示すハンド振り
機構２４を昇降ロッド２２から切離し可能に構成したも
のであり、昇降ロッド２２の下端とハンド振り機構２４
との間に着脱機構４０が設けられ、また、昇降ロッド２
２内部に回転自在に挿通支持されるドライブシャフト３
４の下端に、このドライブシャフト３４とハンド振り機
構２４とを切離し可能な回転動力伝達機構が設けられ
る。

【００４２】この回転動力伝達機構は、ドライブシャフ
ト３４の下端に形成されたスプライン軸４２ａと、ボッ
クスフレーム３５内の軸受３６ａ、３６ａに軸承された
ベベルギヤ３８ａ等の軸端に形成された動力入力端であ
るスプライン穴４２ｂとで構成される。

【００４３】この場合、前述した着脱機構４０は、通常
知られている機構により構成さている。

【００４４】例えば、図４に示すように、着脱機構４０
は、ハンド振り機構２４の昇降ロッド２２との接合部と
なるボックスフレーム３５の上端部に基部外周にリング
溝を形成した少なくとも２個のクランプピン４４ａ、４
４ｂを突設し、これに対応する昇降ロッド２２下端にフ
ランジ状に接続部を形成し、このフランジ４６の接合面
に前記クランプピン４４ａ、４４ｂを受入れる２個のク
ランプ穴４６ａ、４６ｂが設けられている。

【００４５】そして、このクランプ穴４６ａ、４６ｂ
は、この穴内に例えば図示しないが内周に複数のボール
を環状に係止配置したスリーブを挿着すると共に、この
スリーブの外周に前記複数のボールに対応してボールが
没入可能な軸方向の逃溝を形成した移動スリーブを空圧
シリンダ等の作用で軸方向摺動可能に挿嵌するよう構成
されている。

【００４６】このように構成された、着脱機構４０の接
続に際し、昇降ロッド３４の接合面に対しハンド振り機
構２４の接合面を対面させて図示しない位置決めピンに
より芯出しを行うと同時にクランプピン４４ａ、４４ｂ
をクランプ穴４６ａ、４６ｂ内に挿入し、空圧シリンダ
の作用により前記移動スリーブを軸方向に移動させて前
記逃溝内の複数のボールをこの溝が無くなる移動スリー
ブの内周面により押出し、これをクランプピン４４ａ、
４４ｂ外周のリング溝に押圧係止させる。

【００４７】これにより昇降ロッド２２にハンド振り機
構２４が着脱機構を介して接続され、同時にドライブシ
ャフト３４下端のスプライン軸４２ａはハンド振り機構
２４内のベベルギヤ３８ａ等の軸端に形成されたスプラ
イン穴４２ｂに結合され、モータ２８ｄからの回転動力
がドライブシャフト３４を介してハンド振り機構２４に
伝達される。

【００４８】また、ハンド振り機構２４の昇降ロッド２
２からの離脱の際は、前述した動作と逆の動作により行
うことができる。

【００４９】なお、前述した回転動力伝達機構は、スプ
ラインに限らず、例えば面歯車のような軸方向に切離し
可能でしかも接合時には回転動力が伝達可能な構成であ
れば良い。

【００５０】次に、図５および図６はハンド振り機構自
体の変形例を示したものであり、図５は、前記実施例に
示されるハンド振り機構２４を揺動させる回転軸である
ハンド支持軸２６が垂直に軸支されたものであり、図６
は、前記ハンド支持軸２６が昇降ロッド２２の垂直軸線
に対し所定角度（例えば４５°）傾斜させて軸支するよ
う構成したものである。

【００５１】このように、回転軸の支持方向が異なる各
種ハンド振り機構２４を予め準備し、これを適宜交換使
用することにより、対象工作機械および装置の種類毎に
ワークの振り方向が異なる場合、従来は複数のワーク搬
送装置により対応していたものを、１台のワーク搬送装
置を用いて適宜対応するハンド振り機構に交換すること
により、各種対象工作機械における異なる取付機構また
は載置装置に対し好適な状態でワークを供給することが
できる。

【００５２】さらに、ハンド振り機構の把持爪を有する
爪開閉機構を備えた手首部分のみを交換可能な構成にし
ておけば、各供給される対象工作機械毎の載置台に予め
準備された専用の手首部をハンド振り機構に着脱しつつ
ワーク搬送を行えばさらに搬送対象領域の拡大を図るこ
とができる。

【００５３】次に、図７〜図１４に、本発明に係わるワ
ーク搬送装置の第２実施例を示す。図において、図７の
（ａ）は全体正面図であり、（ｂ）はその側面図であ
り、（ｃ）はその上面図である。また、図８は図７に示
すワーク搬送装置の要部正面図であり、図９はその側面
図であり、図１０はその上面図である。

【００５４】先ず、本実施例は、先の第１実施例（図
１）において、ハンド装置を揺動可能に昇降する昇降ロ
ッドを複式に構成したものである。

【００５５】すなわち、以下詳細に説明すると、図にお
いて、案内梁１４の上面および下面には走行台１６を案
内支持するガイドレール１４ａが取り付けられており、
一方走行台１６には前記ガイドレール１４ａに係合さ
れ、走行台１６を水平走行自在に支持する複数の転がり
軸受ガイド１６ａが水平走行方向に適宜離間して設けら
れている。

【００５６】走行台１６には走行機構２１と走行駆動用
のモータ１８ａが取り付けられており、モータ１８ａの
出力側の平歯車１９ａが案内梁１４の上面のラック１４
ｂと噛合することにより、走行台１６が平歯車１９ａの
回転により前記レール１４ａに沿って水平走行すること
ができる。

【００５７】走行台１６からは支持部材１６ｂが突出さ
れており、この支持部材１６ｂには揺動機構３２が固定
されている。揺動機構３２の一方にはモータ１８ｂが他
方の出力側には昇降ベース５２が取り付けられており、
モータ１８ｃ，昇降機構２０，複式昇降ロッドすなわち
補助昇降ロッド５４および主昇降ロッド５６を含む昇降
ロッド部５０全体は、走行台１６の水平走行方向と平行
な揺動機構３２の回転軸（図示せず）を中心として所定
角度の範囲内で振子状に揺動することができる。

【００５８】補助昇降ロッド５４は、そのガイド突条５
４ａを昇降ベース５２の溝形ガイド５２ａに嵌合するこ
とにより、昇降ベース５２に対して相互に伸縮するよう
結合されている。また、主昇降ロッド５６は、そのガイ
ド突条５６ａを補助昇降ロッド５４の溝形ガイド５４ｂ
に嵌合することにより、補助昇降ロッド５４に対して相
互に伸縮するよう結合されている。なお、溝形ガイド５
２ａ，５４ｂはそれぞれ上下方向に離間して複数設けて
ある。

【００５９】昇降ベース５２には、補助昇降ロッド５４
および主昇降ロッド５６の昇降機構２０が取り付けら
れ、そしてその一端にはモータ１８ｃが他端の出力側に
は平歯車１９ｃが設けられている。

【００６０】補助昇降ロッド５４にはラック５４ｃが取
り付けられており、このラック５４ｃが前記平歯車１９
ｃと噛合し、これにより補助昇降ロッド５４が平歯車１
９ｃの回転により伸縮される。

【００６１】更に、昇降ベース５２にはラック５２ｂが
取り付けられており、補助昇降ロッド５４の支持部材５
４ｅ上には前記ラック５２ｂと噛合する平歯車５４ｄが
回転自在に支持されており、そして主昇降ロッド５６に
は前記平歯車５４ｄと噛合するラック５６ｂが取り付け
られている。

【００６２】従って、補助昇降ロッド５４が昇降ベース
５２に対して相対的に移動すると、補助昇降ロッド５４
と共に移動する平歯車５４ｄはこの平歯車５４ｄは昇降
ベース５２上のラック５２ｂと噛合しているので回転し
ながら補助昇降ロッド５４の伸縮方向へ移動する。従っ
て、主昇降ロッド５６はそのラック５６ｂが前記回転且
つ移動する平歯車５４ｄと噛合しているので補助昇降ロ
ッド５４に対して相対的に移動し、そしてこの場合、主
昇降ロッド５６の移動量は補助昇降ロッド５４の移動量
に対して２倍に設定される。

【００６３】また、主昇降ロッド５６の下端には、モー
タ１８ｄにより一対のハンド２８ａ、２８ｂを揺動する
ハンド振り機構２４が設けられ、このハンド振り機構２
４の出力部に取付けられたハンド支軸２６には、所定角
度をもって配置された一対のハンド２８ａ、２８ｂが揺
動可能に取着され、この揺動軌跡上にあるワーク受渡し
位置Ａに対しそれぞれのハンド２８ａ、２８ｂが揺動し
位置決めされるよう構成されている。

【００６４】なお、本実施例の動作は、先に説明した第
１実施例のそれから容易に理解することができるので、
その説明を省略する。

【００６５】次に、前記第２実施例の変形態様につき、
図１１，図１２および図１３を参照しながら以下説明す
る。なお、図１１はワーク搬送装置の要部正面図であ
り、図１２はその側面図であり、図１３はその上面図で
ある。

【００６６】ここで、この実施態様は、第１実施例にお
ける第１の変形態様（図２）に対応するものである。言
い換えれば、本実施態様は、前記第２実施例の構成にお
いて、ハンド振り機構における駆動源の取付け位置およ
びこの駆動源とハンド振り機構との間に前記駆動源の動
力を伝達する動力伝達手段を設けたものである。

【００６７】すなわち、重複するが改めて説明すると、
主昇降ロッド５６の上端には、ハンド振り機構２４のハ
ンド支持軸２６を介してハンド２８ａ，２８ｂを揺動さ
せるためのモータ１８ｄが取付けられている。

【００６８】更に詳しくは、図１１に示すように、前記
モータ１８ｄの動力をハンド振り機構２４に伝達するた
め、中空に形成された主昇降ロッド５６の内部に回転動
力伝達手段であるドライブシャフト３４が回転自在に軸
承され、ドライブシャフト３４の上端にはモータ１８ｄ
の出力軸が接続されると共にこの下端にはハンド振り機
構２４が接続されている。

【００６９】そして、主昇降ロッド５６の下端にはボッ
クスフレーム３５が一体的に固定されており、このフレ
ーム３５内には軸受３６ａ、３６ａを介してベベルギヤ
３８ａが回転自在に軸承され、その軸部に前記ドライブ
シャフト３４の下端が結合されている。また、前記フレ
ーム３５にハンド振り機構２４が取り付けられその出力
側には ハンド２８と一体的に構成されたハンド支持軸
２６が前記レール１４ａと平行に且つ回転自在に軸承さ
れ、ハンド支持軸２６にこれと同軸上に固定されたベベ
ルギヤ３８ｂと前記ベベルギヤ３８ａとの噛合により、
モータ１８ｄの動力でハンド２８をハンド支持軸２６を
中心に所定角度揺動することができる。

【００７０】なお、本実施態様の動作および作用は、こ
れに対応する第１実施例における前記実施態様（図２お
よび図３）のそれと同じであることは明らかであるの
で、その説明を省略する。

【００７１】次に、前記第２実施例の別の実施態様につ
き、図１４を参照しながら詳細に説明する。

【００７２】ここで、この実施態様は、第１実施例にお
ける第２の変形態様（図４）に対応するものである。言
い換えれば、本実施態様は、前記第２実施例の構成にお
いて、ハンド振り機構を昇降ロッドに対し切離し可能に
構成したものである。

【００７３】すなわち、重複するが改めて説明すると、
ハンド振り機構２４を主昇降ロッド５６から切離し可能
に構成すべく、主昇降ロッド５６の下端とハンド振り機
構２４との間に着脱機構４０が設けられ、また、主昇降
ロッド５６内部に回転自在に挿通支持されるドライブシ
ャフト３４の下端に、このドライブシャフト３４とハン
ド振り機構２４とを切離し可能な回転動力伝達機構が設
けられている。

【００７４】そして、この回転動力伝達機構は、ドライ
ブシャフト３４の下端に形成されたスプライン軸４２ａ
と、ボックスフレーム３５内の軸受３６ａ、３６ａに軸
承されたベベルギヤ３８ａ等の軸端に形成された動力入
力端であるスプライン穴４２ｂとで構成される。この場
合、前述した着脱機構４０は、通常知られている機構に
より構成することができる。

【００７５】なお、ハンド振り機構自体の構成は、第１
実施例において図５および図６に関して説明したよう
に、ハンド振り機構２４の支持軸２６が主昇降ロッド５
６の軸線に対し直角に或いは所定角度（例えば４５°）
傾斜させて軸支されるよう構成できることは勿論であ
る。

【００７６】なお、本実施態様の動作および作用は、こ
れに対応する第１実施例における前記実施態様（図４乃
至図６）のそれと同じであることは明らかであるので、
その説明を省略する。

【００７７】以上、本発明の好適な実施例につき説明し
たが、本発明は前記実施例に限定されることなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更を
なし得ることは勿論である。

【００７８】

【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明のワーク搬送装置によれば、レールに案内支持され
て水平走行する走行台に前記レールと平行な回転中心を
持つ支持軸を揺動可能に軸支すると共に、この支持軸に
昇降機構を取付け、この昇降機構により昇降可能に支持
されるロッドの最下端にハンド振り機構を設け、このハ
ンド振り機構にワークを把持する複数のハンドを揺動可
能に設けることにより、作業対象領域の空間を拡大が図
れ、さらに、ロッド上端に駆動源を設けて駆動源からの
出力を動力伝達手段により前記ロッド最下端のハンド振
り機構に伝達されるよう構成することにより、ワーク受
渡しまたは受取りの際のハンド振り機構の占める占有空
間を減らし、供給対象となる機械や装置との干渉を回避
することができ、また、ロッドの最下端に対し着脱可能
に構成し、前記動力伝達手段をドライブシャフトで構成
して、このドライブシャフトとハンド振り機構との間に
切離し可能な回転動力伝達機構を設けることにより、各
種工作機械に対し単一の搬送機構で対応することがで
き、ワーク搬送装置の作業領域の拡大を図ることができ
る等の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワーク搬送装置の第１の実施例を示
し、（ａ）は全体正面図であり、（ｂ）はその側面図で
ある。

【図２】図１に示す本発明のワーク搬送装置の変形態様
を示し、（ａ）は全体正面図であり、（ｂ）はその側面
図である。

【図３】図２に示す本発明のワーク搬送装置の要部拡大
断面図である。

【図４】図１に示す本発明のワーク搬送装置の別の変形
態様を示し、ハンド振り機構と主昇降ロッドとの間に回
転動力伝達機構を切離し可能に設けた状態を示す要部断
面図である。

【図５】図４に示す本発明のワーク搬送装置において、
切離されたハンド振り機構の変形例を示す部分断面図で
ある。

【図６】図４に示す本発明のワーク搬送装置において、
切離されたハンド振り機構の別の変形例を示す部分断面
図である。

【図７】本発明のワーク搬送装置の第２実施例を示し、
（ａ）は全体正面図であり、（ｂ）はその側面図であ
り、（ｃ）はその上面図である。

【図８】図７に示す本発明のワーク搬送装置の正面拡大
図である。

【図９】図７に示す本発明のワーク搬送装置の側面拡大
図である。

【図１０】図７に示す本発明のワーク搬送装置の上面拡
大図である。

【図１１】図７に示す本発明のワーク搬送装置の変形態
様を示す正面拡大図である。

【図１２】図７に示す本発明のワーク搬送装置の変形態
様を示す側面拡大図である。

【図１３】図７に示す本発明のワーク搬送装置の変形態
様を示す上面拡大図である。

【図１４】図７に示す本発明のワーク搬送装置の別の変
形態様を示し、ハンド振り機構と主昇降ロッドとの間に
回転動力伝達機構を切離し可能に設けた状態を示す要部
断面図である。

【図１５】従来のワーク搬送装置を示し、（ａ）は全体
正面図であり、（ｂ）はその側面図である。

【符号の説明】

１０ 支柱 １２ 横梁 １４ 案内梁 １４ａ ガイドレール １４ｂ ラック １５、２５ ワーク搬送装置 １６ 走行台 １６ａ 転がり軸受けガイド １６ｂ 支持部材 １８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ モータ １９ａ，１９ｃ 平歯車 ２０ 昇降機構 ２１ 走行機構 ２２ 昇降ロッド ２４ ハンド振り機構 ２６ ハンド支持軸 ２８，２８ａ、２８ｂ ハンド ３０ ワーク ３２ 揺動機構 ３４ ドライブシャフト ３５ ボックスフレーム ３６，３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 軸受 ３８ａ、３８ｂ ベベルギヤ ４０ 着脱機構 ４２ａ スプライン軸 ４２ｂ スプライン穴 ４４ａ，４４ｂ クランプピン ４６ａ、４６ｂ クランプ穴 ５０ 昇降ロッド部 ５２ 昇降ベース ５２ａ 溝形ガイド ５２ｂ ラック ５４ 補助昇降ロッド ５４ａ ガイド突条 ５４ｂ 溝形ガイド ５４ｃ ラック ５４ｄ 平歯車 ５４ｅ 支持部材 ５６ 主昇降ロッド ５６ａ ガイド突条 ５６ｂ ラック

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールに案内支持されて水平走行する走
   行台に前記レールと平行な回転中心を持つ支持軸を揺動
   可能に軸支すると共に、この支持軸に昇降機構を取付
   け、この昇降機構により昇降可能に支持される昇降ロッ
   ドの最下端にハンド振り機構を設け、このハンド振り機
   構にワークを把持する複数のハンドを揺動可能に設ける
   ことを特徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 前記ハンド振り機構は、この駆動源を前
   記昇降ロッド上端に設けて、その駆動源からの出力を動
   力伝達手段を介して前記昇降ロッド最下端のハンド振り
   機構に伝達されるよう構成してなる請求項１記載のワー
   ク搬送装置。
3. 【請求項３】 前記ハンド振り機構は、前記昇降ロッド
   の最下端に対し着脱可能に構成し、前記動力伝達手段を
   ドライブシャフトで構成して、このドライブシャフトと
   ハンド振り機構との間に切離し可能な回転動力伝達機構
   を設けてなる請求項１乃至２記載のワーク搬送装置。