JPH06239585A

JPH06239585A - ケーブルクレーンの走行位置検出方法

Info

Publication number: JPH06239585A
Application number: JP2921293A
Authority: JP
Inventors: Akira Harada; 昭原田; Sakae Mitsuhata; 榮三畑; Hiroshi Hiroyama; 浩廣山; Yuji Hiramatsu; 雄二平松
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1993-02-18
Filing date: 1993-02-18
Publication date: 1994-08-30
Anticipated expiration: 2013-10-22
Also published as: JP2812458B2

Abstract

(57)【要約】【目的】移動塔の走行位置を正確に求める。【構成】移動塔１０に設けた近接スイッチ１２、１２
によりレール固定用ボルト５に取付けたアタッチメント
６の基準点からの個数を読み取り、基準点からの走行位
置を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばダム建設におい
てコンクリートを搬送するケーブルクレーンの走行位置
検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ダム建設においては、コンクリートの搬
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。

【０００３】このシステムに関し本出願人は特公昭６０
−１７８９０号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。

【０００４】該提案によれば、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記提案自体は有効な
ものであるが、しかし、次の問題がある。

【０００６】（１）ケーブルクレーンが企業者からの
貸与品である場合に、クレーンのメーカによっては構造
的に、固定塔に角度検出器が取付けられない場合があ
る。

【０００７】（２）ケーブルクレーンの種類が、例え
ば図１３に示すように、コンクリートバケットＡを吊っ
たケーブルクレーントロリＢを走行させるケーブルクレ
ーン主索Ｃを、両ケーブルクレーン走行レールＤ１、Ｄ
２を走行する両移動塔Ｅ１、Ｅ２で吊っている両端走行
式の場合は、両移動塔Ｅ１、Ｅ２に角度検出器を取付け
ることができない。なお、図中の符号Ｆは運搬軌道、Ｇ
は運搬車、Ｈはコンクリートプラント、Ｊはバケット受
台、Ｋはケーブルクレーン運転室である。

【０００８】（３）図１４に示すように、角度検出器
を取付ける固定塔Ｅとケーブルクレーン走行レールＤを
走行する移動塔Ｅ１との間にケーブルクレーン主索Ｃが
張設されている一端固定式の場合、運搬軌道Ｆと固定塔
Ｅとの距離Ｌが、例えば約５００ｍと大きいと、主索角
度θの少しの変化で運搬車Ｇの目標位置が大きく変化す
る。

【０００９】（４）図１５ないし図１７に示すよう
に、固定塔ＥがサイドステーＥ３で支持され、矢印方向
に微動する構造になっている場合は、固定塔Ｅに取付け
た角度検出器による角度の検出が困難である。なお、こ
の例では、例えば、６ｍ³のバケットＡを搬送する主索
Ｃと、例えば３ｍ³のバケットＡＡを搬送する主索ＣＡ
とが設けられ、主索ＣＡ側の部材は添字Ａを付して示さ
れており、また、符号Ｃ１はバックワイヤである。

【００１０】本発明は、上記した問題に鑑みてなされた
もので、移動塔の走行位置を正確に検出するケーブルク
レーンの走行位置検出方法を提供することを目的として
いる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、ケ
ーブルクレーン主索の一端を支持した移動塔をケーブル
クレーン走行レール上を走行させ、該移動塔に設けた近
接スイッチにより前記ケーブルクレーン走行レールの固
定用ボルトに取付けたアタッチメントの基準点からの個
数を検出し、その検出した個数により移動塔の基準点か
らの位置を検出することを特徴としている。

【００１２】

【作用】本発明によれば、近接スイッチによりアタッチ
メントの基準点からの個数を読み取り、その読み取った
基準点からの個数により移動塔の走行位置を正確に検出
することができる。

【００１３】

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

【００１４】図１ないし図５には、本発明を実施する装
置が示されている。

【００１５】図１において、全体を符号１で示す円弧状
のケーブルクレーン走行レール上には、ケーブルクレー
ン主索１６の一端を支持した移動塔１０が車輪１１を介
して移動自在に設けられ、図示しない手段で走行される
ようになっている。

【００１６】図２ないし図５において、そのレール１に
は、半径方向外方から第１レール２、第２レール３及び
第３レール４が設けられている。この第２レール３の下
端両側を固定する複数の一対のレール固定用ボルト５の
一方には、鉄製のアタッチメント６が取付けられてい
る。

【００１７】他方、移動塔１０には、アタッチメント５
に対向する位置に所定距離Ｌ１（例えば１００ｍｍ）を
設けて一対の近接スイッチ１２が取付けられている。

【００１８】図６及び図７において、レール固定用ボル
ト５の頭部５ａは、アダプタ７の凹部７ａに収められ、
セットボルト８によりアダプタ７の軸心回りの位置を決
めて固定するようになっている。そのアダプタ７の上部
には、ねじ孔７ｂが形成され、アタッチメント６は頭部
６ａに連続して形成されたねじ部６ｂによりねじ孔７ａ
に螺合されている。そして、セットボルト９により頭部
６ａの高さを決めて固定するようになっている。

【００１９】図５及び図８ないし図１０において、移動
塔１０には、ブラケット１４が上下動自在に設けられて
いる。そして、近接スイッチ１２、１２は、ブラケット
１４の下端部１４ａにダブルのロックナット１５により
固設されている。また、近接スイッチ１２、１２は、図
示しない走行位置検出装置に接続され、この検出装置
は、ケーブルクレーン運転室Ｋ（図１５）の図示しない
操作盤に接続されている。

【００２０】次に、移動塔１０の走行位置検出の態様を
説明する。

【００２１】移動塔１０がケーブルクレーン主索１６の
一端を支持してケーブルクレーン走行レール１上を走行
すると、近接スイッチ１２、１２は基準点からのアタッ
チメント６の個数を読み取る。すると、走行位置検出装
置は近接スイッチ１２、１２からの信号に基づき、移動
塔１０の基準点からの走行位置を正確に検出し、ケーブ
ルクレーン運転室Ｋの操作盤に伝達する。その操作盤は
入力された移動塔１０の現位置に基づき、ケーブルクレ
ーン主索１６の振れ角を算出し、運搬車Ｇ（図１０）の
停止目標位置を決めて運搬車Ｇの停止制御を行う。

【００２２】また、図１１に示すように、ケーブルクレ
ーン走行レール１の曲率中心が固定塔Ｅ（図１５）と一
致していない場合、ケーブルクレーン主索１６の長さ
が、移動塔１０の位置により長さＭ１、Ｍ２と変化する
が、長さの差Ｍ２−Ｍ１を補正することができる。

【００２３】また、図１２に示すような両端走行式にお
いて、移動塔１０Ａ、１０Ｂがそれぞれケーブルクレー
ン走行レール１Ａ、１Ｂ上を走行する場合、両移動塔１
０Ａ、１０Ｂのそれぞれの走行位置を検出し、仮想中心
位置Ｎを求めて位置修正を行うことができる。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、近
接スイッチにより基準点からのアタッチメントの個数を
読み取り移動塔の走行位置を正確に求めることができ
る。

【００２５】これにより、ケーブルクレーン主索の振れ
角を求め、運搬車の目標停止位置を求めて運搬車をコン
クリートバケットに対し正確な位置に停止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する装置の一例を示す平面図。

【図２】図１のケーブルクレーン走行レールの詳細を示
す平面図。

【図３】図１のＸ矢視図。

【図４】図３の上面図。

【図５】図３の側面図。

【図６】アダプタを示す側面図。

【図７】図６のＹ矢視図。

【図８】近接スイッチを示す側面図。

【図９】図８の正面図。

【図１０】図９の上面図。

【図１１】本発明によるケーブルクレーン主索の長さ補
正を説明する平面図。

【図１２】本発明による位置修正を説明する平面図。

【図１３】両端走行式のケーブルクレーンを説明する斜
視図。

【図１４】一端固定式のケーブルクレーンを説明する平
面図。

【図１５】一端固定式ケーブルクレーンの他の例を説明
する斜視図。

【図１６】サイドステー支持式固定塔を示す上面図。

【図１７】図１６の側面斜視図。

【符号の説明】

Ａ、ＡＡ・・・コンクリートバケットＢ、ＢＡ・・・ケーブルクレーントロリＣ、ＣＡ・・・ケーブルクレーン主索Ｃ１・・・バックワイヤＤ、Ｄ１、Ｄ２・・・ケーブルクレーン走行レールＥ、ＥＡ・・・固定塔Ｅ１、Ｅ２・・・移動塔Ｅ３・・・サイドステーＦ、ＦＡ・・・運搬路Ｇ、ＧＡ・・・運搬車Ｈ・・・コンクリートプラントＪ・・・バケット受台Ｋ、ＫＡ・・・ケーブルクレーン運転室Ｎ・・・仮想中心点１、１Ａ、１Ｂ・・・ケーブルクレーン走行レール２・・・第１レール３・・・第２レール４・・・第３レール５・・・レール固定用ボルト６・・・アタッチメント６ａ・・・頭部６ｂ・・・ねじ部７・・・アダプタ７ａ・・・凹部７ｂ・・・ねじ孔８、９・・・セットボルト１０、１０Ａ、１０Ｂ・・・移動塔１１・・・車輪１２・・・近接スイッチ１４・・・ブラケット１５・・・ロックナット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者平松雄二東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケーブルクレーン主索の一端を支持した
移動塔をケーブルクレーン走行レール上を走行させ、該
移動塔に設けた近接スイッチにより前記ケーブルクレー
ン走行レールの固定用ボルトに取付けたアタッチメント
の基準点からの個数を検出し、その検出した個数により
移動塔の基準点からの位置を検出することを特徴とする
ケーブルクレーンの走行位置検出方法。