JPH06241103A - エンジン制御方法 - Google Patents
エンジン制御方法Info
- Publication number
- JPH06241103A JPH06241103A JP4729593A JP4729593A JPH06241103A JP H06241103 A JPH06241103 A JP H06241103A JP 4729593 A JP4729593 A JP 4729593A JP 4729593 A JP4729593 A JP 4729593A JP H06241103 A JPH06241103 A JP H06241103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- control
- target value
- operation pattern
- transient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンジンの回転数やトルクの目標値に対しエ
ンジンを精度良く運転できるエンジン制御方法を得るこ
と。 【構成】 エンジンの回転数やトルクの目標値の運転パ
ターンＡ，Ｂ，Ｃから目標値に対する加速度Ｐ，Ｑを算
出し、その算出結果に基づいて、エンジンに対する制御
を運転パターンの定常部Ｓと過渡部Ｔとで自動切換えす
ることからなる。
ンジンを精度良く運転できるエンジン制御方法を得るこ
と。 【構成】 エンジンの回転数やトルクの目標値の運転パ
ターンＡ，Ｂ，Ｃから目標値に対する加速度Ｐ，Ｑを算
出し、その算出結果に基づいて、エンジンに対する制御
を運転パターンの定常部Ｓと過渡部Ｔとで自動切換えす
ることからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エンジンの回転数や
トルクの目標値の運転パターンから制御値を出力するエ
ンジン制御方法に関するものである。
トルクの目標値の運転パターンから制御値を出力するエ
ンジン制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種制御方法は、図４に示すよう
に、ステップ２０１で目標値を出力し、続いて、フィー
ドバック制御を行い（ステップ２０２）、制御値を出力
する（ステップ２０３）ようにしていた。例えば、エン
ジンの回転数−時間特性の運転パターンを示す図２にお
いて、運転パターンを、定常直線Ａの定常部Ｓから直線
的に変化する過渡直線Ｂの過渡部Ｔを経て再び定常直線
Ｃの定常部Ｓに至るような目標値に設定してある。
に、ステップ２０１で目標値を出力し、続いて、フィー
ドバック制御を行い（ステップ２０２）、制御値を出力
する（ステップ２０３）ようにしていた。例えば、エン
ジンの回転数−時間特性の運転パターンを示す図２にお
いて、運転パターンを、定常直線Ａの定常部Ｓから直線
的に変化する過渡直線Ｂの過渡部Ｔを経て再び定常直線
Ｃの定常部Ｓに至るような目標値に設定してある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の制
御方法では、定常部Ｓと過渡部Ｔの全域を、ステップ２
０２に示したように、１つの制御だけでカバーしている
から、運転の進行に伴い、図２に細線で示すような、追
従遅れが過渡部Ｔの上がり部分で発生して過渡直線Ｂか
ら大きくずれた変位曲線ｂになったり、過渡部Ｔに続く
定常部Ｓではオーバーシュートが大きくなって安定性に
欠ける不安定曲線ｆを呈するようになる。これでは、目
標値に対しエンジンを精度良く運転するのは難しい。
御方法では、定常部Ｓと過渡部Ｔの全域を、ステップ２
０２に示したように、１つの制御だけでカバーしている
から、運転の進行に伴い、図２に細線で示すような、追
従遅れが過渡部Ｔの上がり部分で発生して過渡直線Ｂか
ら大きくずれた変位曲線ｂになったり、過渡部Ｔに続く
定常部Ｓではオーバーシュートが大きくなって安定性に
欠ける不安定曲線ｆを呈するようになる。これでは、目
標値に対しエンジンを精度良く運転するのは難しい。
【０００４】この発明は、上記問題に鑑みてなしたもの
で、その目的は、エンジンの回転数やトルクの目標値に
対しエンジンを精度良く運転できるエンジン制御方法を
得ることである。
で、その目的は、エンジンの回転数やトルクの目標値に
対しエンジンを精度良く運転できるエンジン制御方法を
得ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および作用】この発明で
は、エンジンに対する制御を実施するにあたり、自動切
換え手段として、比例制御に積分制御を組み合わせた公
知の（比例＋積分）制御動作を用いているけれども、定
常部と過渡部の両方を１つの制御方式でカバーしなけれ
ばならなかったことによるエンジンの運転精度の限界を
克服するために、本発明者らは、加速度を検出して、そ
の大きさにより制御動作を切り換えることができること
に着目した。この観点から、まず、本発明者らは、加速
度を容易に検出できるための運転パターンを、エンジン
の回転数やトルクの目標値に対して導入し、続いて、目
標値から検出される加速度により、定常部と過渡部での
上記問題点を解消するために、その大きさに応じて、定
常部では安定性を重視した制御方式を選択し、一方、過
渡部では、追従性を重視した制御方式を選択するよう制
御を切り換えるのが好ましいと判断するに至った。
は、エンジンに対する制御を実施するにあたり、自動切
換え手段として、比例制御に積分制御を組み合わせた公
知の（比例＋積分）制御動作を用いているけれども、定
常部と過渡部の両方を１つの制御方式でカバーしなけれ
ばならなかったことによるエンジンの運転精度の限界を
克服するために、本発明者らは、加速度を検出して、そ
の大きさにより制御動作を切り換えることができること
に着目した。この観点から、まず、本発明者らは、加速
度を容易に検出できるための運転パターンを、エンジン
の回転数やトルクの目標値に対して導入し、続いて、目
標値から検出される加速度により、定常部と過渡部での
上記問題点を解消するために、その大きさに応じて、定
常部では安定性を重視した制御方式を選択し、一方、過
渡部では、追従性を重視した制御方式を選択するよう制
御を切り換えるのが好ましいと判断するに至った。
【０００６】かくして、この発明は、エンジンの回転数
やトルクの目標値の運転パターンから目標値に対する加
速度を算出し、その算出結果に基づいて、エンジンに対
する制御を運転パターンの定常部と過渡部とで自動切換
えすることからなるエンジン制御方法を提供するもので
ある。
やトルクの目標値の運転パターンから目標値に対する加
速度を算出し、その算出結果に基づいて、エンジンに対
する制御を運転パターンの定常部と過渡部とで自動切換
えすることからなるエンジン制御方法を提供するもので
ある。
【０００７】すなわち、この発明は、目標値の加速度算
出により、エンジンに対する制御を運転パターンの定常
部と過渡部とでこれら各部に見合った制御方式を選択す
ることで自動切換えし、それによって、定常部が不安定
であったのを安定にできるとともに、過渡部では追従遅
れが生じていたのを緩和できる。
出により、エンジンに対する制御を運転パターンの定常
部と過渡部とでこれら各部に見合った制御方式を選択す
ることで自動切換えし、それによって、定常部が不安定
であったのを安定にできるとともに、過渡部では追従遅
れが生じていたのを緩和できる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明に係るエンジン制御方法の実
施例を、図面に基づいて説明する。図１において、エン
ジン制御方法は、まず、ステップ１０１で、エンジンの
回転数の目標値の運転パターンを出力し、続いて、フィ
ードバック制御（積分制御）を行う（ステップ１０２参
照）とともに、異なるフィードバック制御（比例制御）
も行う（ステップ１０３参照）。一方、図２に示す目標
値の運転パターンの定常部Ｓおよび過渡部Ｔから目標値
に対する加速度を算出し（ステップ１０４参照）、その
算出結果（図３参照）に基づく加速度の大きさにより、
エンジンに対する制御を過渡部Ｔに対して行う場合に
は、追従性を重視した上記フィードバック制御（比例制
御）に切換え、また、定常部Ｓに対して行う場合は、安
定性を重視した上記フィードバック制御（積分制御）に
切換える（ステップ１０５参照）。この際、加速度の大
きさＰ，Ｑ（Ｐ＞Ｑ）は、図３に示すように、過渡部Ｔ
の方（大きさＰ）が定常部Ｓのもの（大きさＱ）より大
であるのが一般的である。また、上記切換えは、図３に
おいて、例えば、加速度の大きさがＹ値（Ｙ＝一定）を
基準にすることで行うことができる。また、エンジンに
対する制御（比例／積分）を加速度の大きさＰ，Ｑに基
づいて適切に自動切換えする機能を有する自動切換え装
置が備わっている。最後に、ステップ１０６で、各々の
指令値を制御値として出力する。
施例を、図面に基づいて説明する。図１において、エン
ジン制御方法は、まず、ステップ１０１で、エンジンの
回転数の目標値の運転パターンを出力し、続いて、フィ
ードバック制御（積分制御）を行う（ステップ１０２参
照）とともに、異なるフィードバック制御（比例制御）
も行う（ステップ１０３参照）。一方、図２に示す目標
値の運転パターンの定常部Ｓおよび過渡部Ｔから目標値
に対する加速度を算出し（ステップ１０４参照）、その
算出結果（図３参照）に基づく加速度の大きさにより、
エンジンに対する制御を過渡部Ｔに対して行う場合に
は、追従性を重視した上記フィードバック制御（比例制
御）に切換え、また、定常部Ｓに対して行う場合は、安
定性を重視した上記フィードバック制御（積分制御）に
切換える（ステップ１０５参照）。この際、加速度の大
きさＰ，Ｑ（Ｐ＞Ｑ）は、図３に示すように、過渡部Ｔ
の方（大きさＰ）が定常部Ｓのもの（大きさＱ）より大
であるのが一般的である。また、上記切換えは、図３に
おいて、例えば、加速度の大きさがＹ値（Ｙ＝一定）を
基準にすることで行うことができる。また、エンジンに
対する制御（比例／積分）を加速度の大きさＰ，Ｑに基
づいて適切に自動切換えする機能を有する自動切換え装
置が備わっている。最後に、ステップ１０６で、各々の
指令値を制御値として出力する。
【０００９】その結果、図２に点線で示すような曲線
ｄ，ｇを得た。すなわち、過渡部Ｔの上がり部分では、
過渡直線Ｂから大きくずれた変位曲線ｂに比べて追従遅
れを緩和した形状の変位曲線ｄになっており、また、過
渡部Ｔに続く定常部Ｓではオーバーシュートが大きくな
って安定性に欠ける不安定曲線ｆに比べてオーバーシュ
ートの小さい安定した安定曲線ｇを呈しているのが分か
る。
ｄ，ｇを得た。すなわち、過渡部Ｔの上がり部分では、
過渡直線Ｂから大きくずれた変位曲線ｂに比べて追従遅
れを緩和した形状の変位曲線ｄになっており、また、過
渡部Ｔに続く定常部Ｓではオーバーシュートが大きくな
って安定性に欠ける不安定曲線ｆに比べてオーバーシュ
ートの小さい安定した安定曲線ｇを呈しているのが分か
る。
【００１０】このように本実施例では、エンジンの回転
数やトルクの目標値の運転パターンから目標値に対する
加速度の大きさを求め、その大きさＰ，Ｑにより、公知
の制御手法に切換える自動比例／積分切換制御を用いた
ので、追従遅れが過渡部Ｔの上がり部分で発生したり、
過渡部Ｔに続く定常部Ｓではオーバーシュートが大きく
なって安定性に欠けたりすることを防止でき、目標値に
対しエンジンを精度良く運転できる。
数やトルクの目標値の運転パターンから目標値に対する
加速度の大きさを求め、その大きさＰ，Ｑにより、公知
の制御手法に切換える自動比例／積分切換制御を用いた
ので、追従遅れが過渡部Ｔの上がり部分で発生したり、
過渡部Ｔに続く定常部Ｓではオーバーシュートが大きく
なって安定性に欠けたりすることを防止でき、目標値に
対しエンジンを精度良く運転できる。
【００１１】
【発明の効果】以上のようにこの発明では、目標値の加
速度算出により、エンジンに対する制御を運転パターン
の定常部と過渡部とでこれら各部に見合った制御方式を
選択することで自動切換えし、それによって、定常部が
不安定であったのを安定にできるとともに、過渡部では
追従遅れが生じていたのを緩和でき、その結果、エンジ
ンの回転数やトルクの目標値に対する追従性、安定性を
向上でき、エンジンの運転精度が良くなる効果がある。
速度算出により、エンジンに対する制御を運転パターン
の定常部と過渡部とでこれら各部に見合った制御方式を
選択することで自動切換えし、それによって、定常部が
不安定であったのを安定にできるとともに、過渡部では
追従遅れが生じていたのを緩和でき、その結果、エンジ
ンの回転数やトルクの目標値に対する追従性、安定性を
向上でき、エンジンの運転精度が良くなる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示すフローチャート構成
説明図である。
説明図である。
【図２】エンジンの回転数の目標値の運転パターンおよ
び制御結果を示すエンジンの回転数−時間特性図であ
る。
び制御結果を示すエンジンの回転数−時間特性図であ
る。
【図３】上記実施例における目標値の加速度を示す特性
図である。
図である。
【図４】従来例を示すフローチャートである。
Ａ，Ｃ…目標値の運転パターンの定常直線、Ｂ…目標値
の運転パターンの過渡直線、Ｓ…目標値の運転パターン
における定常部、Ｔ…目標値の運転パターンにおける過
渡部、Ｐ，Ｑ…加速度の大きさ。
の運転パターンの過渡直線、Ｓ…目標値の運転パターン
における定常部、Ｔ…目標値の運転パターンにおける過
渡部、Ｐ，Ｑ…加速度の大きさ。
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジンの回転数やトルクの目標値の運
転パターンから目標値に対する加速度を算出し、その算
出結果に基づいて、エンジンに対する制御を運転パター
ンの定常部と過渡部とで自動切換えすることからなるエ
ンジン制御方法。 - 【請求項２】 自動切換えが、定常部では積分制御を行
い、過渡部では比例制御を行うように施される請求項１
に記載のエンジン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047295A JP3017615B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | エンジン制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047295A JP3017615B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | エンジン制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06241103A true JPH06241103A (ja) | 1994-08-30 |
| JP3017615B2 JP3017615B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=12771298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5047295A Expired - Fee Related JP3017615B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | エンジン制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3017615B2 (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165108A (ja) * | 1982-03-26 | 1983-09-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 舶用エンジンの制御装置 |
| JPS592960U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-10 | 日野自動車株式会社 | 急加速検出装置 |
| JPS5949346A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | Japan Electronic Control Syst Co Ltd | 電子制御燃料噴射式内燃機関の空燃比制御装置 |
| JPH0250037A (ja) * | 1988-05-24 | 1990-02-20 | Stelrad Group Ltd | 高温換気システム用加熱および換気ユニット |
| JPH02201060A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | エンジン出力制御装置 |
| JPH03275954A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-06 | Japan Electron Control Syst Co Ltd | 異種燃料使用内燃機関の空燃比制御装置 |
| JPH05106488A (ja) * | 1991-04-19 | 1993-04-27 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関のアイドリング回転数制御装置 |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP5047295A patent/JP3017615B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165108A (ja) * | 1982-03-26 | 1983-09-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 舶用エンジンの制御装置 |
| JPS592960U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-10 | 日野自動車株式会社 | 急加速検出装置 |
| JPS5949346A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | Japan Electronic Control Syst Co Ltd | 電子制御燃料噴射式内燃機関の空燃比制御装置 |
| JPH0250037A (ja) * | 1988-05-24 | 1990-02-20 | Stelrad Group Ltd | 高温換気システム用加熱および換気ユニット |
| JPH02201060A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | エンジン出力制御装置 |
| JPH03275954A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-06 | Japan Electron Control Syst Co Ltd | 異種燃料使用内燃機関の空燃比制御装置 |
| JPH05106488A (ja) * | 1991-04-19 | 1993-04-27 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関のアイドリング回転数制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3017615B2 (ja) | 2000-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950703759A (ko) | 스텝모우터 제어방법(process for controlling a step motor) | |
| US7030581B1 (en) | Motor controller | |
| JPH01186182A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| GB2312765A (en) | Track seeking control system | |
| JP3017615B2 (ja) | エンジン制御方法 | |
| JP3166446B2 (ja) | 速度推定オブザーバ | |
| KR100461186B1 (ko) | 비례적분제어기의 제어방법 | |
| JP2562878B2 (ja) | 速度制御方式 | |
| JPH06222839A (ja) | 位置制御装置 | |
| JP3332201B2 (ja) | 流量制御方法 | |
| JPH075929A (ja) | 調節弁制御装置 | |
| JP2500734B2 (ja) | ディスク装置のトラックシ―ク動作方式 | |
| JPS62182803A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH07219601A (ja) | 調節装置 | |
| JP2730328B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2844636B2 (ja) | プログラム制御装置 | |
| JP2000003204A (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
| JPH05181537A (ja) | スライディングモード制御方法および装置 | |
| JPH0237188A (ja) | 可変容量形ポンプの制御装置 | |
| JPH07334208A (ja) | 予見制御装置 | |
| JPH05181502A (ja) | Ｐｉコントローラのリミット値制御方式 | |
| JPH04289904A (ja) | モータの位置制御方式 | |
| JPH0678576A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
| KR20000066834A (ko) | 서보 모터의 가감속 제어 방법 | |
| JPH0965687A (ja) | 電動機の速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081224 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111224 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |