JPH0624182Y2 - 射出成形機の取出し装置 - Google Patents
射出成形機の取出し装置Info
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- JPH0624182Y2 JPH0624182Y2 JP5570290U JP5570290U JPH0624182Y2 JP H0624182 Y2 JPH0624182 Y2 JP H0624182Y2 JP 5570290 U JP5570290 U JP 5570290U JP 5570290 U JP5570290 U JP 5570290U JP H0624182 Y2 JPH0624182 Y2 JP H0624182Y2
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- Japan
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- take
- product
- out device
- injection molding
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、金型からの成形品取出し等の作業を自動的に
行う射出成形機の取出し装置に関する。
行う射出成形機の取出し装置に関する。
［従来の技術］ 射出成形機には、現在、金型からの成形品取出し作業を
自動的に行う取出し装置（取出しロボット）の利用が普
及している。この取出し装置は、製品取出しの他に、製
品取出しの付随作業若しくは次回成形のための準備作業
を行う様々な機能を有したものが多い。具体的には、製
品取出し時におけるゲートカット作業、スプル、ラン
ナ、ゲート類の取出し作業（以下、スクラップ取出し作
業という）、或いはインサート成形であれば、製品取出
し後における金型へのインサート部品の装着、組立作業
等が挙げられる。
自動的に行う取出し装置（取出しロボット）の利用が普
及している。この取出し装置は、製品取出しの他に、製
品取出しの付随作業若しくは次回成形のための準備作業
を行う様々な機能を有したものが多い。具体的には、製
品取出し時におけるゲートカット作業、スプル、ラン
ナ、ゲート類の取出し作業（以下、スクラップ取出し作
業という）、或いはインサート成形であれば、製品取出
し後における金型へのインサート部品の装着、組立作業
等が挙げられる。
第４図には、従来例として、最新のトラバース型取出し
装置を搭載した射出成形機の概要が示される。即ち、ベ
ッド１上に射出装置２と型締め装置３を対向配置して構
成される射出成形機には、射出側の固定ダイプレート４
の上に取出し装置６が搭載され、成形後の型開状態で、
金型間５からの製品取出しや、これに関連した付随作業
等が自動的に行われることになる。
装置を搭載した射出成形機の概要が示される。即ち、ベ
ッド１上に射出装置２と型締め装置３を対向配置して構
成される射出成形機には、射出側の固定ダイプレート４
の上に取出し装置６が搭載され、成形後の型開状態で、
金型間５からの製品取出しや、これに関連した付随作業
等が自動的に行われることになる。
取出し装置６は、取付用ベース７と、該ベース７から横
方向に延出されるメインフレーム８と、メインフレーム
８に支持されて該メインフレーム８に沿って走行される
横走行フレーム９と、横走行フレーム９から垂下される
２本のアーム（製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム
１０Ｂ）を具備してなり、製品取出し用アーム１０Ａの
下端に製品取出し用のチャック部１１Ａが装着される一
方、協働アーム１０Ｂの下端にはその作業目的に応じた
チャック部等のアタッチメント１１Ｂが装着される。そ
して、これら２本のアーム１０Ａ、１０Ｂは、サーボモ
ータ等の駆動源（図示せず）を備え、横走行フレーム９
に対して、前後方向の移動動作（図示矢印ＹＡ、ＹＢ）
と上下方向の昇降動作（図示矢印ＺＡ、ＺＢ）とが独立
して行えると共に、横走行フレーム９がメインフレーム
８に沿って横走行（図示矢印Ｘ）して位置決めされ、全
体として５軸方向での制御動作が行えるように構成され
ている。
方向に延出されるメインフレーム８と、メインフレーム
８に支持されて該メインフレーム８に沿って走行される
横走行フレーム９と、横走行フレーム９から垂下される
２本のアーム（製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム
１０Ｂ）を具備してなり、製品取出し用アーム１０Ａの
下端に製品取出し用のチャック部１１Ａが装着される一
方、協働アーム１０Ｂの下端にはその作業目的に応じた
チャック部等のアタッチメント１１Ｂが装着される。そ
して、これら２本のアーム１０Ａ、１０Ｂは、サーボモ
ータ等の駆動源（図示せず）を備え、横走行フレーム９
に対して、前後方向の移動動作（図示矢印ＹＡ、ＹＢ）
と上下方向の昇降動作（図示矢印ＺＡ、ＺＢ）とが独立
して行えると共に、横走行フレーム９がメインフレーム
８に沿って横走行（図示矢印Ｘ）して位置決めされ、全
体として５軸方向での制御動作が行えるように構成され
ている。
［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、上記５軸動作方式の取出し装置を利用し
た場合でも、製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム１
０Ｂとが共通の横走行フレーム９に装着されているた
め、言い換えるなら、両アーム１０Ａ、１０Ｂが横方向
で同一軸上で配置され相互の動作に自由度がないため、
製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム１０Ｂの動作が
互いに制約を受けて自由な動きをすることができず、こ
れがために射出成形のサイクルアップに限界がある問題
が指摘される。
た場合でも、製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム１
０Ｂとが共通の横走行フレーム９に装着されているた
め、言い換えるなら、両アーム１０Ａ、１０Ｂが横方向
で同一軸上で配置され相互の動作に自由度がないため、
製品取出し用アーム１０Ａと協働アーム１０Ｂの動作が
互いに制約を受けて自由な動きをすることができず、こ
れがために射出成形のサイクルアップに限界がある問題
が指摘される。
この問題を第５図に示す従来装置のアーム動作図を参照
して説明する。例えば、上記取出し装置を３プレート金
型の射出成形機で利用するときには、アーム１０Ａを製
品取出し用に使用する一方、アーム１０Ｂはスクラップ
取出し作業に使用される。この場合、両アーム１０Ａ、
１０Ｂは、射出成形時には、金型間５の上方近傍におけ
る待機位置ＩＡ、ＩＢでそれぞれ待機し、成形後型開さ
れると、各々のチャック位置IIＡ、IIＢに下降して製品
とスクラップをチャックしてから元の待機位置ＩＩＡ、
ＩＩＢに復し、しかる後、製品を例えば射出成形機に並
設されたコンベア１２上の開放位置IIIＡへ、スクラッ
プをコンベア１２と射出成形機との間に配設されたスク
ラップ受け上方の開放位置IIIＢへ移送し、各々開放動
作してから待機位置ＩＡ、ＩＢに戻される動作サイクル
を営むものとなる。
して説明する。例えば、上記取出し装置を３プレート金
型の射出成形機で利用するときには、アーム１０Ａを製
品取出し用に使用する一方、アーム１０Ｂはスクラップ
取出し作業に使用される。この場合、両アーム１０Ａ、
１０Ｂは、射出成形時には、金型間５の上方近傍におけ
る待機位置ＩＡ、ＩＢでそれぞれ待機し、成形後型開さ
れると、各々のチャック位置IIＡ、IIＢに下降して製品
とスクラップをチャックしてから元の待機位置ＩＩＡ、
ＩＩＢに復し、しかる後、製品を例えば射出成形機に並
設されたコンベア１２上の開放位置IIIＡへ、スクラッ
プをコンベア１２と射出成形機との間に配設されたスク
ラップ受け上方の開放位置IIIＢへ移送し、各々開放動
作してから待機位置ＩＡ、ＩＢに戻される動作サイクル
を営むものとなる。
しかるに、この際の動作について着目すると、まず協働
アーム１０Ｂについては、スクラップ開放位置IIIＢで
スクラップを開放した後も、製品取出し用アーム１０Ａ
と共に製品開放位置IIIＡと同軸上の位置まで往復移動
しなければならない無駄があり、この間の時間を利用し
て別の作業を行わせることもできない。一方、製品取出
し用アーム１０Ａについては、製品開放位置IIIＡに至
る途中のスクラップ開放位置IIIＢで協働アーム１０Ｂ
と共に一旦無用の動作停止を行わなければならず、開放
位置IIIＡへのトラバース動作がスピーディに行えない
難がある。
アーム１０Ｂについては、スクラップ開放位置IIIＢで
スクラップを開放した後も、製品取出し用アーム１０Ａ
と共に製品開放位置IIIＡと同軸上の位置まで往復移動
しなければならない無駄があり、この間の時間を利用し
て別の作業を行わせることもできない。一方、製品取出
し用アーム１０Ａについては、製品開放位置IIIＡに至
る途中のスクラップ開放位置IIIＢで協働アーム１０Ｂ
と共に一旦無用の動作停止を行わなければならず、開放
位置IIIＡへのトラバース動作がスピーディに行えない
難がある。
本考案は、上述した現状の問題点に鑑み、製品取出し用
アームと協働アームとに無駄な動作がなく、両アームを
効率よく一層高速に駆使することが可能な改良された取
出し装置を提供することを目的とする。
アームと協働アームとに無駄な動作がなく、両アームを
効率よく一層高速に駆使することが可能な改良された取
出し装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本考案による射出成形機の取出し装置は、型開時に金型
から成形品を取り出す製品取出し用アームと、製品取出
しの付随作業若しくは次回成形のための準備作業を行う
協働アームとを備える取出し装置であって、上記製品取
出し用アームと上記協働アームとを、メインフレームに
それぞれ横方向に移動自在に支持させた２本の独立した
横走行フレームから垂下させて、各々前後、上下方向に
移動自在に設けて構成される。
から成形品を取り出す製品取出し用アームと、製品取出
しの付随作業若しくは次回成形のための準備作業を行う
協働アームとを備える取出し装置であって、上記製品取
出し用アームと上記協働アームとを、メインフレームに
それぞれ横方向に移動自在に支持させた２本の独立した
横走行フレームから垂下させて、各々前後、上下方向に
移動自在に設けて構成される。
［作用］ 上記構成の取出し装置であれば、製品取出し用アームと
協働アームとが、前後、上下及び横方向の３軸、計６軸
の方向で自由に動作できることになる。これ故、一方の
アームの動作が他方のアームの動作に制約を受けること
がなく、各アームのサイクル動作に効率がよいスピーデ
ィな動きを自由に選ぶことができる。
協働アームとが、前後、上下及び横方向の３軸、計６軸
の方向で自由に動作できることになる。これ故、一方の
アームの動作が他方のアームの動作に制約を受けること
がなく、各アームのサイクル動作に効率がよいスピーデ
ィな動きを自由に選ぶことができる。
［実施例］ 以下、実施例を図示して説明する。
第１図には、本考案に係る取出し装置の概要が示され
る。
る。
この取出し装置６では、射出成形機のダイプレートに固
定される取付用ベース７から、射出成形機の両側に渡る
横方向のメインフレーム８を延出し、このメインフレー
ム８に各々片持ち支持させて２本の独立した横走行フレ
ーム９Ａ、９Ｂを前後方向に向けて突出している。これ
ら２本の横走行フレーム９Ａ、９Ｂは、それぞれメイン
フレーム８の両サイドに設けたレール溝７ａ、７ｂと係
合されて、メインフレーム８に沿って横方向に走行自在
に設けられると共に、交差時において相互が干渉するこ
とのないよう上下に適当な離間距離を設定している。そ
して、上方に配置される長寸の横走行フレーム９Ａから
は、その側面をスライドする製品取出し用アーム１０Ａ
が昇降自在に垂下され、下方に配置される短寸の横走行
フレーム９Ｂからは、同じくスライド・昇降自在な協働
アーム１０Ｂが垂下されている。
定される取付用ベース７から、射出成形機の両側に渡る
横方向のメインフレーム８を延出し、このメインフレー
ム８に各々片持ち支持させて２本の独立した横走行フレ
ーム９Ａ、９Ｂを前後方向に向けて突出している。これ
ら２本の横走行フレーム９Ａ、９Ｂは、それぞれメイン
フレーム８の両サイドに設けたレール溝７ａ、７ｂと係
合されて、メインフレーム８に沿って横方向に走行自在
に設けられると共に、交差時において相互が干渉するこ
とのないよう上下に適当な離間距離を設定している。そ
して、上方に配置される長寸の横走行フレーム９Ａから
は、その側面をスライドする製品取出し用アーム１０Ａ
が昇降自在に垂下され、下方に配置される短寸の横走行
フレーム９Ｂからは、同じくスライド・昇降自在な協働
アーム１０Ｂが垂下されている。
なお、製品取出し用アーム１０Ａの下端には、製品取出
し用のチャック部１１Ａが装着され、他方、協働アーム
１０Ｂの下端には、その作業目的に応じた種類のアタッ
チメント（チャック部）１１Ｂが装着される。
し用のチャック部１１Ａが装着され、他方、協働アーム
１０Ｂの下端には、その作業目的に応じた種類のアタッ
チメント（チャック部）１１Ｂが装着される。
しかして、この取出し装置６にあっては、製品取出し用
アーム１０Ａと協働アーム１０Ｂとが、各々横走行フレ
ーム９Ａ、９Ｂの上に搭載されたサーボモータ等の駆動
源（図示せず）により、前後方向の移動動作（図示矢印
ＹＡ、ＹＢ）と上下方向の昇降動作（図示矢印ＺＡ、Ｚ
Ｂ）とが独立して行われると共に、メインフレーム８に
対して各横走行フレーム９Ａ、９Ｂが搭載駆動源（図示
せず）により、それぞれ独立に横走行（図示矢印ＸＡ、
ＸＢ）して位置決めできるようになっており、これによ
り各アーム１０Ａ、１０Ｂが３軸方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で
移動自在とされ、全体として６軸方向での動作が自由に
行えるように構成されている。
アーム１０Ａと協働アーム１０Ｂとが、各々横走行フレ
ーム９Ａ、９Ｂの上に搭載されたサーボモータ等の駆動
源（図示せず）により、前後方向の移動動作（図示矢印
ＹＡ、ＹＢ）と上下方向の昇降動作（図示矢印ＺＡ、Ｚ
Ｂ）とが独立して行われると共に、メインフレーム８に
対して各横走行フレーム９Ａ、９Ｂが搭載駆動源（図示
せず）により、それぞれ独立に横走行（図示矢印ＸＡ、
ＸＢ）して位置決めできるようになっており、これによ
り各アーム１０Ａ、１０Ｂが３軸方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で
移動自在とされ、全体として６軸方向での動作が自由に
行えるように構成されている。
このように構成された取出し装置６では、既存装置に比
較すると、アーム１０Ａ、１０Ｂの横走行の自由度が１
つ追加されるため、従来では得られない制御動作を行わ
しめることができる。
較すると、アーム１０Ａ、１０Ｂの横走行の自由度が１
つ追加されるため、従来では得られない制御動作を行わ
しめることができる。
第２図には、本装置により、型開時に金型からの製品取
出し用アーム１０Ａによる成形品取出しと、協働アーム
１０Ｂによるスクラップ取出し作業を行う際でのアーム
動作例が、第５図の従来動作と対比して示される。
出し用アーム１０Ａによる成形品取出しと、協働アーム
１０Ｂによるスクラップ取出し作業を行う際でのアーム
動作例が、第５図の従来動作と対比して示される。
即ち、本装置を使用すれば、協働アーム１０Ｂについて
は、待機位置ＩＢをサイクル始点として、スクラップの
チャック位置IIＢと開放位置IIIＢとの間のみを往復運
動すれば足り、無駄な動作が省かれる。また、製品取出
し用アーム１０Ａについては、チャック位置IIＡで製品
を掴んだ後、待機位置ＩＡから製品開放位置IIIＡへノ
ンストップで移送できて、動作速度が増大できる。かく
して、製品取出し用アーム１０Ａについては、サイクル
時間が短縮されて射出成形のサイクルアップに直接貢献
するものとなり、他方、協働アーム１０Ｂについては、
その待ち時間中に別の作業に利用する複合動作を行わせ
ることも可能になる。
は、待機位置ＩＢをサイクル始点として、スクラップの
チャック位置IIＢと開放位置IIIＢとの間のみを往復運
動すれば足り、無駄な動作が省かれる。また、製品取出
し用アーム１０Ａについては、チャック位置IIＡで製品
を掴んだ後、待機位置ＩＡから製品開放位置IIIＡへノ
ンストップで移送できて、動作速度が増大できる。かく
して、製品取出し用アーム１０Ａについては、サイクル
時間が短縮されて射出成形のサイクルアップに直接貢献
するものとなり、他方、協働アーム１０Ｂについては、
その待ち時間中に別の作業に利用する複合動作を行わせ
ることも可能になる。
次に、第３図には、例えばインサート成形を行う際に、
協働アーム１０Ｂを金型へのインサート部品の取付作業
に供する場合の動作例が示されている。即ち、この場
合、協働アーム１０Ｂは金型間上方での待機位置ＩＢか
ら製品取出し用アーム１０Ａと逆走し、インサート部品
のチャック位置IVＢでインサート部品を掴んでから待機
位置ＩＢに復し、金型の型開時において製品取出し用ア
ーム１０Ａで製品取り出しを行った後、直ちに金型にイ
ンサート部品をセット位置ＶＢでセットするサイクル動
作を営むものとなる。すなわち、この場合、協働アーム
１０Ｂにより、製品取出し用アーム１０Ａの動作と別個
独立してインサート部品のセッティングが行えるので、
インサート時間が短縮され、インサート成形のサイクル
アップが実現できる。
協働アーム１０Ｂを金型へのインサート部品の取付作業
に供する場合の動作例が示されている。即ち、この場
合、協働アーム１０Ｂは金型間上方での待機位置ＩＢか
ら製品取出し用アーム１０Ａと逆走し、インサート部品
のチャック位置IVＢでインサート部品を掴んでから待機
位置ＩＢに復し、金型の型開時において製品取出し用ア
ーム１０Ａで製品取り出しを行った後、直ちに金型にイ
ンサート部品をセット位置ＶＢでセットするサイクル動
作を営むものとなる。すなわち、この場合、協働アーム
１０Ｂにより、製品取出し用アーム１０Ａの動作と別個
独立してインサート部品のセッティングが行えるので、
インサート時間が短縮され、インサート成形のサイクル
アップが実現できる。
なお、インサート成形の場合では、協働アーム１０Ｂの
動作に、第２図に示すスクラップ取出し動作と第３図に
示すインサート動作とを組み合わせた複合動作を行わせ
ることも可能である。
動作に、第２図に示すスクラップ取出し動作と第３図に
示すインサート動作とを組み合わせた複合動作を行わせ
ることも可能である。
その他、協働アーム１０Ｂには、先に列挙した如く、製
品取出しの付随作業や次回成形のための準備作業に様々
に活用することができ、いずれの場合も、従来の５軸動
作方式のものに比較して、所要のサイクル動作を効率よ
く短時間で遂行することが可能になる。
品取出しの付随作業や次回成形のための準備作業に様々
に活用することができ、いずれの場合も、従来の５軸動
作方式のものに比較して、所要のサイクル動作を効率よ
く短時間で遂行することが可能になる。
なお、製品取出し用アームと協働アームとを独立させて
各々３軸方向で移動させるための具体的な機構や駆動手
段については、勿論、実施例の態様と変更を妨げるもの
ではない。
各々３軸方向で移動させるための具体的な機構や駆動手
段については、勿論、実施例の態様と変更を妨げるもの
ではない。
［考案の効果］ 以上の通り、本考案の取出し装置では、製品取出し用ア
ームと協働アームとが、前後、上下方向のみならず、横
方向においても互いに独立して走行動作できるように構
成されているため、協働アームによる製品取出しの付随
作業若しくは次回成形のための準備作業が製品取出し用
アームの動作によって制約を受けることがなく、効率よ
く迅速に行えるものとなり、延いては射出成形機のサイ
クルアップが図られ、より一層の生産性増大を達成する
ことができる。
ームと協働アームとが、前後、上下方向のみならず、横
方向においても互いに独立して走行動作できるように構
成されているため、協働アームによる製品取出しの付随
作業若しくは次回成形のための準備作業が製品取出し用
アームの動作によって制約を受けることがなく、効率よ
く迅速に行えるものとなり、延いては射出成形機のサイ
クルアップが図られ、より一層の生産性増大を達成する
ことができる。
第１図は本考案の一実施例を示す取出し装置の概要斜視
図、第２図と第３図はそれぞれ実施例装置によるアーム
のサイクル動作を示すアーム動作図である。第４図は従
来の取出し装置を搭載した射出成形機要部の概要斜視
図、第５図は従来取出し装置によるアームのサイクル動
作を示すアーム動作図である。 ６……取出し装置 ７……取付用ベース ８……メインフレーム ９Ａ……横走行フレーム ９Ｂ……横走行フレーム １０Ａ……製品取出し用アーム １０Ｂ……協働アーム １１Ａ……チャック部 １１Ｂ……アタッチメント（チャック部）
図、第２図と第３図はそれぞれ実施例装置によるアーム
のサイクル動作を示すアーム動作図である。第４図は従
来の取出し装置を搭載した射出成形機要部の概要斜視
図、第５図は従来取出し装置によるアームのサイクル動
作を示すアーム動作図である。 ６……取出し装置 ７……取付用ベース ８……メインフレーム ９Ａ……横走行フレーム ９Ｂ……横走行フレーム １０Ａ……製品取出し用アーム １０Ｂ……協働アーム １１Ａ……チャック部 １１Ｂ……アタッチメント（チャック部）
Claims (1)
- 【請求項１】型開時に金型から成形品を取り出す製品取
出し用アームと、製品取出しの付随作業若しくは次回成
形のための準備作業を行う協働アームとを備える取出し
装置であって、上記製品取出し用アームと上記協働アー
ムとを、メインフレームにそれぞれ横方向に移動自在に
支持させた２本の独立した横走行フレームから垂下させ
て、各々前後、上下方向に移動自在に設けたことを特徴
とする射出成形機の取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570290U JPH0624182Y2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 射出成形機の取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570290U JPH0624182Y2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 射出成形機の取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413318U JPH0413318U (ja) | 1992-02-03 |
| JPH0624182Y2 true JPH0624182Y2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=31578892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5570290U Expired - Lifetime JPH0624182Y2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 射出成形機の取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624182Y2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4860610U (ja) * | 1971-11-15 | 1973-08-02 | ||
| JPS4886619A (ja) * | 1972-02-21 | 1973-11-15 | ||
| JPS4894524A (ja) * | 1972-03-15 | 1973-12-05 | ||
| JPS4923006U (ja) * | 1972-05-29 | 1974-02-27 | ||
| JPH0656307U (ja) * | 1992-12-28 | 1994-08-05 | 株式会社酒井機材製作所 | 二重床用床板 |
| JP5137267B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2013-02-06 | 株式会社スター精機 | 成形品取出機 |
-
1990
- 1990-05-28 JP JP5570290U patent/JPH0624182Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413318U (ja) | 1992-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |