JPH06242224A

JPH06242224A - 車載用障害物検知装置

Info

Publication number: JPH06242224A
Application number: JP5033203A
Authority: JP
Inventors: Miyoshi Morii; 美佳森井; Yoshimitsu Yamazoe; 良光山添
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1993-02-23
Filing date: 1993-02-23
Publication date: 1994-09-02

Abstract

(57)【要約】【構成】光源９ａを進行方向Ｒに対して平行に配置し、
この光源９ａの光路上に対称レンズ１０ａを進行方向Ｒ
に対して垂直に配置する。また、光源９ｂを進行方向Ｒ
に対して角度θだけ傾けて配置し、この光源９ｂの光路
上に左側には強度の強い、右側には強度の弱いレーザビ
ームを出射することができるようにカットされた広角レ
ンズ１０ｂを角度θだけ傾けて配置する。そうすると、
光源９ｂから出射されるレーザビーム１６は、進行方向
Ｒに対して非対称な形で出射される。【効果】車両の前面側方に取付けても、車両の両側近傍
の障害物を確実に検知することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されて用い
られ、たとえばレーザビームなどの電磁波を前方方向に
出射して障害物を検知する車載用障害物検知装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、主に高速道路における車両間
の追突事故や無理な追越し・車線変更による接触事故な
どを防止するために、光検出器により他の車両などの障
害物を自動的に検知する障害物検知装置が主に高速道路
などを走行する大型トラックに搭載されて用いられてい
る。

【０００３】図８は、上記障害物検知装置の典型的な先
行技術を示す概念図である（センサ技術 Vol.11 No.10
１９９２年１０月号参照）。この先行技術では、大型
トラック（以下、「自車両」という。）１００の前面中
央に、奥行き約１７ｃｍ（幅約２０ｃｍ、高さ約８０ｃ
ｍ）のレーザレーダ１０１が取付けられている。このレ
ーザレーダ１０１は、レーザビーム１０２を出射するた
めの３つの光源（図示せず。）を有している。この３つ
の光源からは、図９に示すような、自車両１００の正面
前方の車両１０３を検知するためのレーザビーム１０２
ａ、自車両１００の両側前方の車両（図示せず。）、た
とえば割込みをしてくる車両を検知するためのレーザビ
ーム１０２ｂ，１０２ｃがそれぞれ出射される。レーザ
ビーム１０２ａは中央前方方向に対して対称な指向性を
有するレーザビームであり、レーザビーム１０２ｂ，１
０２ｃはそれぞれ左右斜め前方方向に対して対称な指向
性を有するレーザビームである。したがって、３つの光
源から出射されるレーザビームは全体的に中央前方方向
に対して対称に出射される。また、このレーザレーダ１
０１には、正面前方の車両１０３の後面に装着されてい
るリフレクタ（図示せず。）で反射した反射光１０４を
受光するセンサ部（図示せず。）が備えられている。な
お、以下の説明では、レーザビーム１０２ａを「主ビー
ム１０２ａ」といい、レーザビーム１０２ｂ，１０２ｃ
をそれぞれ「サイドビーム１０２ｂ，１０２ｃ」とい
う。

【０００４】この構成では、上記レーザレーダ１０１に
備えられている光源のうち、所定の光源から出射された
主ビーム１０２ａが車両１０３の後面に装着されている
リフレクタで反射した場合に、その反射光１０４がセン
サ部で受光される。そして、この受光された反射光１０
４に対応した受信信号に適当な処理が施され、車両１０
３までの距離などが算出され、この距離が安全車間距離
よりも短い場合に、この車両１０３の存在が図外の警報
機でドライバに報知される。また、サイドビーム１０２
ｂ，１０２ｃが自車両１００の両側前方にある他の車線
を走行している車両の後面に装着されているリフレクタ
で反射した場合にも、上記の場合と同様、その車両の存
在が図外の警報機でドライバに報知される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の先行技術では、
レーザビーム１０２を出射するレーザレーダ１０１を自
自車両１００の前面中央に取付けている。ところが、た
とえば現在普及しているエンジンルームが前にある車両
（フロントエンジン車）の場合は、前面中央には、レー
ザレーダ１０１を取付けることはできない。すなわち、
フロントエンジン車は、エンジンルームの中央をエンジ
ンが占拠し、さらにエンジンを冷却するためのラジエー
タの吸気部がエンジンルーム前面中央に設けられている
ため、エンジンルームの前面中央に奥行き約１７ｃｍ、
幅約２０ｃｍ、高さ約８ｃｍのレーザレーダ１０１を取
付けるのは非常に困難である。

【０００６】一方、フロントエンジン車の左右両側付近
はエンジンルーム前面中央に比べて若干スペースがあ
り、レーザレーダ１０１をこのスペースに取付けること
が考えられる。ところが、たとえば前方中央方向に向か
って前面右側のスペースにレーザレーダ１０１を取付け
ると、このレーザレーダ１０１から出射されるレーザビ
ームは対称であるので、図１０に示すように、右側のサ
イドビーム１０２ｂは検知限界距離が長くなり、左側の
サイドビーム１０２ｃは検知限界距離が短くなる。すな
わち、図１０に示すように、サイドビーム１０２ｂで
は、自車両１００が走行している車線１２１よりも２車
線隣りの車線１２３から１車線隣りの車線１２２に車線
変更してくる車両１１１を、車線１２１に割込んでくる
と誤認して検知することがある。また、サイドビーム１
０２ｃでは、車線１２１よりも１車線隣りの車線１２０
から車線１２１に割込んでくる車両１１２を検知するこ
とができないことがある。したがって、自車両１００の
両側前方から割込んでくる車両を確実に検知することが
できない。

【０００７】また、一般車は大型トラックに比べて視界
が狭いので、ドライバは助手席側の様子を確認しにく
い。したがって、レーザレーダ１０１を前面のドライバ
席側に取付けた場合は、検知限界距離に過不足が生じる
ため、助手席側から割込んでくる車両を確実に検知する
ことができないばかりか、そのような車両を目で確認す
るにしても、大型トラックの場合よりも確認するまでに
時間がかかるので、接触事故などを引起しやすい。この
ため、特に一般車において前面のドライバ席側にレーザ
レーダ１０１を取付けた場合でも、車両を確実に検知す
ることができるような障害物検知装置が要望されてい
た。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、車両の前面側方の位置に取付けられた場合
でも、車両の両側近傍の障害物を確実に検知することが
できる車載用障害物検知装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の車載用障害物検知装置は、電磁波を出
射する出射手段と、当該出射手段からの電磁波の反射波
を受信し当該受信した反射波に基づいて障害物を検知す
る受信手段とを有する車載用障害物検知装置であって、
上記出射手段は、鋭角、かつ、対称な指向性を有し、相
対的に強い強度の電磁波を出射する第１の出射部と、鈍
角、かつ、非対称な指向性を有し、相対的に弱い強度の
電磁波を出射する第２の出射部とを含むことを特徴とす
るものである。

【００１０】また、請求項２記載の車載用障害物検知装
置は、電磁波を出射する出射手段と、当該出射手段から
の電磁波の反射波を受信し当該受信した反射波に基づい
て障害物を検知する受信手段とを有する車載用障害物検
知装置であって、上記受信手段は、鋭角、かつ、対称な
指向性を有し、受信感度が相対的に高い第１の受信部
と、鈍角、かつ、非対称な指向性を有し、受信感度が相
対的に低い第２の受信部とを含むことを特徴とするもの
である。

【００１１】

【作用】上記請求項１記載の構成では、第１の出射部に
おいて、車両の正面前方に強度の強い電磁波が対称に出
射される。そして、その出射された電磁波が正面遠方の
障害物で反射し、その反射波が受信手段で受信され、そ
の受信された反射波に基づいて、正面遠方の障害物が受
信手段で検知される。

【００１２】一方、第２の出射部においては、たとえば
図６(a) に示すような電磁波２０２が非対称に出射され
る。図６(a) は、車両２００の進行方向Ｒに対して右側
に出射手段２０１を設けた場合を示している。第２の出
射部から出射された電磁波２０２は、左側近傍への放射
強度が右側近傍への放射強度よりも強いものであるた
め、車両２００の中央からの検知限界距離Ｓ１，Ｓ２を
ほぼ等しくすることができる。したがって、電磁波２０
２が車両２００の両側近傍にある障害物２０３，２０４
で反射し、この障害物２０３，２０４からの反射波に基
づけば、車両２００の前面右側に出射手段２０１を取付
けた場合でも、それらの障害物２０３，２０４を確実に
検知することができる。

【００１３】また、第２の出射部においては、たとえば
図６(b) に示すような電磁波２１２が出射される。図６
(b) は、車両の進行方向Ｒに対して左側に出射手段２１
１を設けた場合を示している。電磁波２１２は、右側近
傍への放射強度が左側近傍への放射強度よりも強いもの
であるので、この場合も、車両２１０の中央からの検知
限界距離Ｓ１，Ｓ２をほぼ等しくすることができる。し
たがって、電磁波２１２が車両２１０の両側近傍にある
障害物２１３，２１４で反射し、この障害物２１３，２
１４からの反射波に基づけば、車両２１０の前面左側に
出射手段２１１を取付けた場合でも、それらの障害物２
１３，２１４を確実に検知することができる。

【００１４】また、請求項２記載の構成では、第１の受
信部においては、車両の正面前方の遠方にある障害物か
らの反射波が受信される。そして、この受信された反射
波に基づいて、正面遠方の障害物が受信手段で検知され
る。一方、第２の受信部においては、たとえば図７(a)
に示すような反射波２２２が受信される。図７(a) は、
車両２２０の進行方向Ｒに対して右側に受信手段２２１
を設けた場合を示している。第２の受信部は、左側の受
信感度が相対的に高く、右側の受信感度が相対的に低い
ので、車両２２０の中央から距離Ｓ１，Ｓ２以内の障害
物２２３，２２４からの反射波を受信することができ
る。したがって、この反射波２２２に基づけば、車両２
２０の前面右側に受信手段２２１を取付けた場合でも、
車両２２０の両側近傍にある障害物２２３，２２４を確
実に検知することができる。

【００１５】また、第２の受信部においては、たとえば
図７(b) に示すような反射波２３２が受信される。図７
(b) は、車両２３０の進行方向Ｒに対して左側に受信手
段２３１を設けた場合を示している。第２の受信部は、
右側の受信感度が相対的に高く、左側の受信感度が相対
的に低いので、車両２３０の中央から距離Ｓ１，Ｓ２以
内の障害物２３３，２３４からの反射波２３２を受信す
ることができる。したがって、この反射波２３２に基づ
けば、車両２３０の前面左側に受信手段２２１を取付け
た場合でも、車両２３０の両側近傍にある障害物２３
３，２３４を確実に検知することができる。

【００１６】

【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図２は、本発明の一実施例の車
載用障害物検知装置の構成を簡略化して示す概略図であ
る。この車載用障害物検知装置１は、車両の前面右側に
搭載されて用いられ、レーザビーム２を出射部３ａ，３
ｂ（以下、総称するときは「出射部３」という。）から
それぞれ出射し、そのレーザビーム２が車両などの障害
物４で反射することによって発生した反射光５を受光部
６で受光し、この受光された反射光５に信号処理部７で
適当な信号処理を施して障害物４を検知するものであ
る。なお、出射部３から出射されるレーザビーム２は可
視光レーザビームでもよく、また赤外レーザビームでも
よい。また、レーザビーム２を出射するのに代えて、発
光ダイオード（ＬＥＤ）からの光を用いてもよい。

【００１７】出射部３は、出射駆動部８からの信号に基
づいてレーザビーム２を出射する光源９ａ，９ｂを有し
ている。この各光源９ａ，９ｂから出射されるレーザビ
ーム２の光路上の光源９ａ，９ｂの極近傍には、それぞ
れ軸対称なレンズ１０ａおよび非対称なレンズ１０ｂが
設けられている。レンズ１０ｂは、たとえば左方向に出
射されるレーザビーム２の強度を大きく、右方向に出射
されるレーザビーム２の強度を小さくすることができる
ようにカットされたレンズである。ただし、強度の大小
は左右反対でもよい。なお、以下の説明では、レンズ１
０ａを「対称レンズ１０ａ」といい、レンズ１０ｂを
「広角レンズ１０ｂ」という。

【００１８】出射駆動部８は、信号切換部８ｂにレーザ
ドライブ信号を与えるとともに、後述する処理部に同期
信号を与えるための信号発生部８ａを有している。信号
発生部８ａからレーザドライブ信号が与えられる信号切
換部８ｂでは、後述する処理部からの信号に基づいて、
レーザドライブ信号を与えるべき光源３が切換えられ
る。そして、光源３を駆動するためのレーザ駆動部８ｃ
を介して、光源３に駆動信号が与えられ、各光源３ａ，
３ｂからレーザビーム２が交互に出射される。

【００１９】受光部６は、たとえばＰＩＮフォトダイオ
ード（ＰＤ）などの受光素子で構成された受光器１１
ａ，１１ｂと、各受光器１１ａ，１１ｂに反射光５を集
光するための受光レンズ１２ａ，１２ｂとを有してい
る。受光レンズ１２ａ，１２ｂを介して入射してきた反
射光５は、受光器１１ａ，１１ｂで受光され、これら受
光器１１ａ，１１ｂで反射光５が電気信号に変換され
て、信号処理部７に提供される。なお、この受光部６お
よび信号処理部７が受信手段に相当する。

【００２０】信号処理部７は、受光器１１ａ，１１ｂか
ら提供された信号を増幅するための増幅部７ｃを有して
おり、この増幅部７ｃで増幅された信号は信号切換部７
ｂに提供される。信号切換部７ｂでは、処理部７ａから
の信号に基づいて、いずれの受光器１１ａ，１１ｂから
の信号を処理部７ａに与えるかが選択され、受光器１１
ａ，１１ｂが切換えられる。この切換えられた受光器１
１ａ，１１ｂからの信号が処理部７ａに与えられると、
処理部７ａでは、与えられた信号に基づいて、障害物４
までの距離などが算出される。

【００２１】より詳細に説明すると、処理部７ａは、障
害物４までの距離を算出するための距離カウンタ（図示
せず）を有している。この距離カウンタには信号発生部
８ａから同期信号が与えられており、距離の算出は、レ
ーザドライブ信号が発生されてから障害物４からの反射
光５に対応した信号が処理部７ａに与えられるまでの時
間に基づいて行われる。

【００２２】図１は、出射部３の具体的な配置例を示す
図である。この図において、光源９ａおよび対称レンズ
１０ａで構成したものを第１光学系、光源９ｂおよび広
角レンズ１０ｂで構成したものを第２光学系とする。第
１光学系においては、光源９ａは車両の進行方向Ｒに向
けて配置されており、対称レンズ１０ａはその光源９ａ
の極近傍に設置されている。また、第２光学系において
は、光源９ｂは進行方向Ｒと所定の角度θをもって斜め
に配置され、広角レンズ１０ｂもその光源９ｂの極近傍
に進行方向Ｒに対して角度θをもって斜めに設置されて
いる。

【００２３】このように第１光学系および第２光学系を
配置すると、図に示すように、第１光学系からレーザビ
ーム１５、第２光学系からレーザビーム１６が出射され
る。すなわち、レーザビーム１５は、光源９ａから鋭
角、かつ、対称に強い強度で出射され、比較的遠方（た
とえば、１００ｍ）まで出射される。また、レーザビー
ム１６は、光源９ｂから鈍角に弱い強度で出射され、比
較的近傍に出射される。また、レーザビーム１６は、光
源９ｂが進行方向Ｒと角度θを成して配置されているの
で、進行方向Ｒに対して非対称な扇形の広がりをもって
おり、そのビーム幅は通常、道路の幅（３．５ｍ）程度
である。このように、出射部３が出射手段として機能
し、第１光学系が第１の出射部、第２光学系が第２の出
射部として機能している。なお、上述の角度θは、たと
えばねじ等で調整できるようにしてもよい。

【００２４】図３および図４は、上記車載用障害物検知
装置１における障害物検知の具体例について説明するた
めの図である。図３(a) において、ドライバ席は右側に
あり、車載用障害物検知装置１は、車両２０の前面右側
の位置２１に出射部３および受光部６がそれぞれ右側お
よび左側になるように取付けてある。なお、ドライバ席
が左側にある場合は、出射部３および受光部６がそれぞ
れ左側および右側になるように左右反転にして取付けれ
ばよい。

【００２５】また、車両２０およびこの車両２０の正面
前方の車両２２は車線４０、車両２３は車線４０の１つ
左隣りの車線４１、車両２４は車線４０の２つ右隣りの
車線４３をそれぞれ走行中である。なお、車線４０の１
つ右隣りの車線は車線４２とする。また、レーザビーム
１６の形は、左側前方にはみ出した形になっており、そ
の幅は道路の幅（約３．５ｍ）程度であり、レーザビー
ム１５は車両２０の進行方向に対して約１００ｍ程度で
ある。

【００２６】このような状況において、図３(b) に示す
ように、車両２３が車線４１から車線４０に割込んでき
た場合、第２光学系からは車両２０の左側前方に突き出
るような形でレーザビーム１６が出射されているので、
このレーザビーム１６は車両２３の後面に装着されてい
るリフレクタで反射する。そして、この反射光が受光部
６で受光され、この反射光に対応した電気信号が信号処
理部７に提供されて、車両２３が検知される。

【００２７】また、図３(c) に示すように、車両２２が
速度を落として車両２０に対して相対的に後退した場
合、第１光学系からは車両２０の正面前方にレーザビー
ム１５が出射されているので、このレーザビーム１５は
車両２２の後面に装着されているリフレクタで反射す
る。このとき、車載用障害物検知装置１は車両２０の右
側の位置２１に取付けてあり、また、リフレクタは通常
車両の後面の左右両側に装着されているので、レーザビ
ーム１５はリフレクタで良好に反射する。そして、この
反射光が受光部６で受光され、この反射光に対応した電
気信号が信号処理部７に提供されて、車両２２が検知さ
れる。

【００２８】また、図４(a) に示すように、車両２４が
車線４３から車線４２に車線変更した場合、第２光学系
からのレーザビーム１６は車両２０の右側前方にはあま
りはみ出ていない。このため、車両２０が車線４３から
車線４２に車線変更しても、この車両２４はレーザビー
ム１６の検知可能範囲外であるので、検知されない。一
方、図４(b) に示すように、車両２４が車線４２に車線
変更した後に車線４０に割込んできた場合は、このとき
はレーザビーム１６の検知可能範囲内に車両２４が移動
してきたことになるので、車両２４の後面に装着されて
いるリフレクタでレーザビーム１６が反射し、この反射
光に基づいて、車両２４が検知される。

【００２９】以上のように本実施例によれば、車両の右
側の前面内側に車載用障害物検知装置が取付けられ、第
２光学系から鈍角、かつ、左側の方が右側よりも放射強
度が相対的に強い非対称な形でレーザビームが出射され
ているので、車両の左側前方から割込んでくる車両を良
好に検知することができる。また、レーザビームの右側
への放射強度は相対的に弱いので、２車線隣りの車線か
ら１車線隣りの車線に車線変更してくる車両を割込車両
と誤って検知することがない。このため、前面中央以外
の位置に車載用障害物検知装置を取付けると、レーザビ
ームの検知限界距離が車両の横方向に対して過不足にな
っていた従来技術と異なり、車両の前面右側に本装置を
取付けても検知限界距離が過不足になることはないの
で、車両の両側近傍の障害物を良好に検知することがで
きる。その結果、車両間の安全車間距離などを良好に保
つことができ、追突事故や接触事故の低減を図ることが
できる。

【００３０】なお、本実施例の説明は以上のとおりであ
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。たとえば、上述の実施例では、車両の両側前方の障
害物を検知するのに、出射部を特別な構成にして非対称
なレーザビームを出射することができるようにしていた
が、たとえば出射部は従来のように中央方向に対して広
角度にレーザビームを出射するようにしておき、受光部
を特別な構成にして非対称なレーザビームを受光できる
ようにしてもよい。すなわち、図５に示すように、受光
器５０ａ，５０ｂ，５０ｃ、および受光レンズ５１ａ，
５１ｂ，５１ｃから構成される受光部５０でレーザビー
ムを受光するようにしてもよい。

【００３１】より詳細に説明すると、受光器５０ｂは進
行方向Ｒに対して垂直に設置され、反射光５ｂが受光器
５０ｂに入射してくる途中部には受光レンズ５１ｂが設
けられており、この受光レンズ５１ｂは、凸レンズで構
成されている。また、受光器５０ｂの受光感度は、受光
器５０ａ，５０ｃよりも高く設定されており、鋭角、か
つ、対称な指向性を有している。

【００３２】受光器５０ａは進行方向Ｒに対して角度φ
だけ傾けて設置され、反射光５ａが受光器５０ａに入射
してくる途中部には受光レンズ５１ａが設けられてい
る。この受光レンズ５１ａは、たとえば２枚のレンズで
構成され、受光器５０ａに近いほうから凸レンズ、凹レ
ンズに設けられている。また、受光器５０ａの受光感度
は、受光器５０ｂよりも低く、受光器５０ｃよりも高く
設定されている。

【００３３】受光器５０ｃは進行方向Ｒに対して受光器
５０ａと反対側に角度δだけ傾けて設置され、反射光５
ｃが受光器５０ｃに入射してくる途中部には受光レンズ
５１ｃが設けられている。この受光レンズ５１ｃは、た
とえば２枚のレンズで構成され、受光器５０ｃに近いほ
うから凸レンズ、凹レンズの順に設けられている。ま
た、受光器５０ｃの受光感度は、受光器５０ａ，５０ｂ
よりも低く設定されている。

【００３４】なお、受光器５０ｂが第１の受信部、受光
器５０ａ，５０ｃが第２の受信部として機能する。この
構成では、受光器５０ｂは鋭角、かつ、対称な指向性を
有し、受光感度が他の受光器よりも高く設定されている
ので、車両の正面前方の遠方にある障害物からの反射光
５ｂを受光することができる。また、受光器５０ａは、
受光感度が受光器５０ｂよりも低く、受光器５０ｃより
も高く設定されているので、進行方向Ｒに対して受光器
５０ｂよりも近傍にある障害物、および受光器５０ｃよ
りも車両の中央から角度φ方向の遠方にある障害物から
の反射光５ｂが受光される。また、受光器５０ｃは、受
光感度が受光器５０ａ，５０ｂよりも低く設定されてい
るので、進行方向Ｒに対して受光器５０ｂよりも近傍に
ある障害物、および受光器５０ａよりも車両の中央から
角度δ方向の近傍にある障害物からの反射光５ｃが受光
される。したがって、受光器５０ｂにより車両の正面遠
方の障害物からの反射光が受光できるので、正面遠方の
障害物を検知することができる。また、受光器５０ａ，
５０ｃにより車両の中央からほぼ等しい距離内の障害物
からの反射光を受光することができるので、この構成に
おいても、車両の両側近傍の障害物を確実に検知するこ
とができる。

【００３５】その他、本発明の要旨を変更しない範囲で
種々の設計変更を施すことは可能である。

【００３６】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の車載用障害
物検知装置によれば、第２の出射部から、出射手段が車
両の前面側方に設けられても車両の中央からの横方向に
おける検知限界距離を等しくすることができるような非
対称な電磁波が出射される。したがって、出射手段が車
両の前面側方に設けられても車両の両側近傍の障害物を
確実に検知することができる。このため、装置を前面中
央に取付けなければ車両の両側近傍の障害物を確実に検
知することができなかった従来技術と異なり、取付位置
に自由度が増すことになる。したがって、車両の前面中
央に何らかの事情で取付けることができない車両を含む
あらゆる車両に本装置を取付けることができるので、車
両間の安全車間距離を保つことができ、追突事故や接触
事故などの低減を図ることができる。

【００３７】また、３個の光源を用いてレーザビームを
出射していた従来技術と異なり、本発明では、電磁波を
出射する出射部を２つしか用いていない。このため、装
置本体の構成を簡単にすることができるとともに、コス
トダウンを図ることができる。また、請求項２記載の車
載用障害物検知装置によれば、第２の受信部は、受信手
段が車両の前面側方に設けられても横方向における車両
の中央から同じ距離以内にある障害物からの反射波が受
信できるような感度が設定されているので、車両の両側
近傍の障害物を確実に検知することができる。したがっ
て、取付位置に自由度が増すので、あらゆる車両に本装
置を取付けることができる。このため、車両間の安全車
間距離を保つことができ、追突事故や接触事故などの低
減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】光学系の具体的な配置例を示す図である。

【図２】本発明の一実施例の車載用障害物検知装置の構
成を簡略化して示す概略図である。

【図３】上記車両用障害物検知装置における障害物検知
の具体例を説明するための図である。

【図４】上記車両用障害物検知装置における障害物検知
の具体例を説明するための図である。

【図５】上記車両用障害物検知装置の変形例を示す図で
ある。

【図６】請求項１記載の車載用障害物検知装置の作用を
説明するための図である。

【図７】請求項２記載の車載用障害物検知装置の作用を
説明するための図である。

【図８】従来のレーザビームの出射例を示す図である。

【図９】上記レーザビームの指向性を示す図である。

【図１０】上記従来技術の欠点を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１車両用障害物検知装置２，１５，１６レーザビーム３，３ａ，３ｂ出射部６受光部７信号処理部９ａ，９ｂ光源１０ａ，１０ｂレンズ１１ａ，１１ｂ，５０ａ，５０ｂ，５０ｃ受光器１２ａ，１２ｂ，５１ａ，５１ｂ，５１ｃ受光レンズ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載されて用いられ、電磁波を出射
する出射手段と、当該出射手段からの電磁波の反射波を
受信し当該受信した反射波に基づいて障害物を検知する
受信手段とを有する車載用障害物検知装置において、上記出射手段は、鋭角、かつ、対称な指向性を有し、相対的に強い強度の
電磁波を出射する第１の出射部と、鈍角、かつ、非対称な指向性を有し、相対的に弱い強度
の電磁波を出射する第２の出射部とを含むことを特徴と
する車載用障害物検知装置。
【請求項２】車両の搭載されて用いられ、電磁波を出射
する出射手段と、当該出射手段からの電磁波の反射波を
受信し当該受信した反射波に基づいて障害物を検知する
受信手段とを有する車載用障害物検知装置において、上
記受信手段は、鋭角、かつ、対称な指向性を有し、受信感度が相対的に
高い第１の受信部と、鈍角、かつ、非対称な指向性を有し、受信感度が相対的
に低い第２の受信部とを含むことを特徴とする車載用障
害物検知装置。