JPH06242831A - 駆動体の原点位置決め装置 - Google Patents
駆動体の原点位置決め装置Info
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- JPH06242831A JPH06242831A JP2429393A JP2429393A JPH06242831A JP H06242831 A JPH06242831 A JP H06242831A JP 2429393 A JP2429393 A JP 2429393A JP 2429393 A JP2429393 A JP 2429393A JP H06242831 A JPH06242831 A JP H06242831A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】原点調整を容易にするとともに原点位置検出ス
イッチの作動不良を確実に検出できるようにする駆動体
の原点位置決め装置を提供することを目的とする。 【構成】原点位置決めの際、モータをオンしてから原点
位置検出手段の検出信号が出力されるまでのロ−タリエ
ンコ−ダの分割パルス信号をカウントするとともに、モ
ータをオンしてから原点位置検出手段の検出信号が出力
された後にロ−タリエンコ−ダの基準パルス信号が出力
されるまでのロ−タリエンコ−ダの分割パルス信号をカ
ウントし、これら２つのカウント値の差を求め、該カウ
ント値の差が設定された許容範囲内であるか否かを判定
し、許容範囲外である場合に所定のエラー処理を実行す
るようにしている。
イッチの作動不良を確実に検出できるようにする駆動体
の原点位置決め装置を提供することを目的とする。 【構成】原点位置決めの際、モータをオンしてから原点
位置検出手段の検出信号が出力されるまでのロ−タリエ
ンコ−ダの分割パルス信号をカウントするとともに、モ
ータをオンしてから原点位置検出手段の検出信号が出力
された後にロ−タリエンコ−ダの基準パルス信号が出力
されるまでのロ−タリエンコ−ダの分割パルス信号をカ
ウントし、これら２つのカウント値の差を求め、該カウ
ント値の差が設定された許容範囲内であるか否かを判定
し、許容範囲外である場合に所定のエラー処理を実行す
るようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータによって駆動
される駆動体の原点位置をロータリエンコーダを用いて
検出する駆動体の原点位置決め装置に関する。
される駆動体の原点位置をロータリエンコーダを用いて
検出する駆動体の原点位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、サーボモータによって駆動され
る系の一般的な構成を示したものであり、サ−ボモ−タ
１と、サ−ボアンプ２と、サ−ボモ−タ１の駆動軸に設
けられてサ−ボモ−タ１の回転位置を検出するロ−タリ
エンコ−ダ３と、ギア６，７と、ボールネジ８と、ボ−
ルネジ８の回転によって移動自在なスライドテ−ブル９
と、このスライドテ−ブル９の原点位置を検出する原点
位置検出スイッチ（リミットスイッチ）１０と、ＮＣ装
置２０とから構成されている。すなわちこの装置におい
ては、サ−ボモ−タ１の回転がギア６、７を介してボ−
ルネジ８に伝達されてスライドテ−ブル９が移動可能な
構成となっている。
る系の一般的な構成を示したものであり、サ−ボモ−タ
１と、サ−ボアンプ２と、サ−ボモ−タ１の駆動軸に設
けられてサ−ボモ−タ１の回転位置を検出するロ−タリ
エンコ−ダ３と、ギア６，７と、ボールネジ８と、ボ−
ルネジ８の回転によって移動自在なスライドテ−ブル９
と、このスライドテ−ブル９の原点位置を検出する原点
位置検出スイッチ（リミットスイッチ）１０と、ＮＣ装
置２０とから構成されている。すなわちこの装置におい
ては、サ−ボモ−タ１の回転がギア６、７を介してボ−
ルネジ８に伝達されてスライドテ−ブル９が移動可能な
構成となっている。
【０００３】このようなサーボ駆動系においては、所謂
原点合わせが必要になるが、従来は機器調整の際、調整
作業者が計測器（スケ−ル等）により装置基準点から所
定の距離だけ離れた位置を計測し、この位置に原点位置
検出スイッチ４を取付けている。そして、上記サ−ボ装
置を実際に作動させて動作試験を行って、原点位置検出
スイッチ４の取付け位置の調整を行っている。この調整
の際位置ズレが発生した場合は、調整作業者が経験と感
によって原点位置検出スイッチ４をロータリーエンコー
ダ３の１回転分の移動範囲内で移動させていた。
原点合わせが必要になるが、従来は機器調整の際、調整
作業者が計測器（スケ−ル等）により装置基準点から所
定の距離だけ離れた位置を計測し、この位置に原点位置
検出スイッチ４を取付けている。そして、上記サ−ボ装
置を実際に作動させて動作試験を行って、原点位置検出
スイッチ４の取付け位置の調整を行っている。この調整
の際位置ズレが発生した場合は、調整作業者が経験と感
によって原点位置検出スイッチ４をロータリーエンコー
ダ３の１回転分の移動範囲内で移動させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の原点位置設定方法では、原点位置検出スイッチ４を
取付ける際に位置誤り（位置ずれ）を生じ易く、また原
点位置検出スイッチ４の取付け位置を調整する際に原点
位置検出スイッチ４の取付位置を移動させた場合、その
移動方向および移動距離が数値として表示されないため
に調整に多くの時間を必要とする問題があった。
来の原点位置設定方法では、原点位置検出スイッチ４を
取付ける際に位置誤り（位置ずれ）を生じ易く、また原
点位置検出スイッチ４の取付け位置を調整する際に原点
位置検出スイッチ４の取付位置を移動させた場合、その
移動方向および移動距離が数値として表示されないため
に調整に多くの時間を必要とする問題があった。
【０００５】また、従来技術では、サ−ボ装置が長期間
稼動されることによる原点位置検出スイッチ４の取付け
位置の位置ズレや該原点位置検出スイッチ４の経年変化
によるオン位置の変化によって発生する原点位置ずれな
どは検出されず、製品不良によってのみ原点位置ずれの
発生がオペレータに知らされるようになっている。
稼動されることによる原点位置検出スイッチ４の取付け
位置の位置ズレや該原点位置検出スイッチ４の経年変化
によるオン位置の変化によって発生する原点位置ずれな
どは検出されず、製品不良によってのみ原点位置ずれの
発生がオペレータに知らされるようになっている。
【０００６】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、原点調整を容易にするとともに原点位置検出スイッ
チの作動不良を確実に検出できるようにする駆動体の原
点位置決め装置を提供することを目的とする。
で、原点調整を容易にするとともに原点位置検出スイッ
チの作動不良を確実に検出できるようにする駆動体の原
点位置決め装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】この発明では、
モータと、該モータによって駆動される駆動体と、該駆
動体の原点位置を検出する位置検出手段と、前記モータ
の回転軸に取付けられてモータ１回転当りに複数の分割
パルス信号と１個の基準パルス信号を出力するロ−タリ
エンコ−ダとを有する駆動体の原点位置決め装置におい
て、原点位置決めの際、前記モータをオンしてから前記
原点位置検出手段の検出信号が出力されるまでの前記ロ
−タリエンコ−ダの前記分割パルス信号をカウントする
第１のカウント手段と、前記モータをオンしてから前記
原点位置検出手段の検出信号が出力された後に前記ロ−
タリエンコ−ダの基準パルス信号が出力されるまでの前
記ロ−タリエンコ−ダの分割パルス信号をカウントする
第２のカウント手段と、前記第１及び第２のカウント手
段のカウント値の差を求め、該カウント値の差が設定さ
れた許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲外であ
る場合に所定のエラー処理を実行するエラー処理手段と
を具えるようにしている。
モータと、該モータによって駆動される駆動体と、該駆
動体の原点位置を検出する位置検出手段と、前記モータ
の回転軸に取付けられてモータ１回転当りに複数の分割
パルス信号と１個の基準パルス信号を出力するロ−タリ
エンコ−ダとを有する駆動体の原点位置決め装置におい
て、原点位置決めの際、前記モータをオンしてから前記
原点位置検出手段の検出信号が出力されるまでの前記ロ
−タリエンコ−ダの前記分割パルス信号をカウントする
第１のカウント手段と、前記モータをオンしてから前記
原点位置検出手段の検出信号が出力された後に前記ロ−
タリエンコ−ダの基準パルス信号が出力されるまでの前
記ロ−タリエンコ−ダの分割パルス信号をカウントする
第２のカウント手段と、前記第１及び第２のカウント手
段のカウント値の差を求め、該カウント値の差が設定さ
れた許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲外であ
る場合に所定のエラー処理を実行するエラー処理手段と
を具えるようにしている。
【０００８】かかる発明では、原点位置検出手段がオン
してからロータリーエンコーダの基準パルス信号が出力
されるまでの原点マージンを数量化し、この数値が所定
の許容範囲内であるかを判定し、許容範囲外である場合
に所定のエラー処理を実行するようにしている。
してからロータリーエンコーダの基準パルス信号が出力
されるまでの原点マージンを数量化し、この数値が所定
の許容範囲内であるかを判定し、許容範囲外である場合
に所定のエラー処理を実行するようにしている。
【０００９】
【実施例】以下に、この発明の実施例について、添付図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１０】図１に、この発明の一実施例を示す。
【００１１】この実施例は、ＮＣ装置２０と、位置決め
すべき駆動体を駆動するサ−ボモ−タ１と、ＮＣ装置２
０からの駆動信号を増幅するサ−ボアンプ２と、モータ
軸の１回転当りに複数の分割パルス信号CPLSおよび１パ
ルスの基準パルス信号ZPLSを出力するインクリメンタル
型のロ−タリエンコ−ダ３と、原点位置検出スイッチ１
０とから構成される。
すべき駆動体を駆動するサ−ボモ−タ１と、ＮＣ装置２
０からの駆動信号を増幅するサ−ボアンプ２と、モータ
軸の１回転当りに複数の分割パルス信号CPLSおよび１パ
ルスの基準パルス信号ZPLSを出力するインクリメンタル
型のロ−タリエンコ−ダ３と、原点位置検出スイッチ１
０とから構成される。
【００１２】ＮＣ装置２０は、原点位置検出スイッチ１
０からの検出信号POSを入力する入力回路２１と、フリ
ップフロップ回路（以下、Ｆ／Ｆ回路という）２３と、
入力回路２１からのPOS信号とロ−タリエンコ−ダ３か
らのZPLS信号とＦ／Ｆ回路２３からのPSET_信号（_は論
理反転のバーに対応する）との論理積をとるアンドゲー
ト２２と、現在値カウンタ２５及び指令位置カウンタ２
６のカウンタクリア信号CCLRを出力するオアゲート２４
と、ロ−タリエンコ−ダ３からのCPLS信号をカウントす
る現在値カウンタ２５と、サ−ボモ−タ１の駆動位置指
令を出力する指令位置カウンタ２６と、指令位置カウン
タ２６と現在値カウンタ２５との偏差をとってこれを位
置指令として出力する偏差カウンタ２７と、Ｄ／Ａ変換
器２８と、ＲＡＭ２９と、ＲＯＭ３０と、ＣＲＴディス
プレイ３１と、これらを制御するＣＰＵ３２とから構成
される。
０からの検出信号POSを入力する入力回路２１と、フリ
ップフロップ回路（以下、Ｆ／Ｆ回路という）２３と、
入力回路２１からのPOS信号とロ−タリエンコ−ダ３か
らのZPLS信号とＦ／Ｆ回路２３からのPSET_信号（_は論
理反転のバーに対応する）との論理積をとるアンドゲー
ト２２と、現在値カウンタ２５及び指令位置カウンタ２
６のカウンタクリア信号CCLRを出力するオアゲート２４
と、ロ−タリエンコ−ダ３からのCPLS信号をカウントす
る現在値カウンタ２５と、サ−ボモ−タ１の駆動位置指
令を出力する指令位置カウンタ２６と、指令位置カウン
タ２６と現在値カウンタ２５との偏差をとってこれを位
置指令として出力する偏差カウンタ２７と、Ｄ／Ａ変換
器２８と、ＲＡＭ２９と、ＲＯＭ３０と、ＣＲＴディス
プレイ３１と、これらを制御するＣＰＵ３２とから構成
される。
【００１３】ここで、ＲＡＭ２９には、原点位置検出ス
イッチ１０からのPOS信号がＬからＨになってからロ−
タリエンコ−ダ３よりZPLS信号が出力されるまでのロ−
タリエンコ−ダ３が出力するCPLS信号のパルス数Ｐcの
最大許容値Ｄmaxおよび最小許容値Ｄminが設定記憶され
ている。
イッチ１０からのPOS信号がＬからＨになってからロ−
タリエンコ−ダ３よりZPLS信号が出力されるまでのロ−
タリエンコ−ダ３が出力するCPLS信号のパルス数Ｐcの
最大許容値Ｄmaxおよび最小許容値Ｄminが設定記憶され
ている。
【００１４】最大制限値Ｄmaxおよび最小制限値Ｄminに
ついて図４および図５を用いて説明する。ロ−タリエン
コ−ダ３が１回転当りに出力するCPLS信号をＮ個とする
と、原点位置検出スイッチ１０からのPOS信号がＬから
Ｈになってからロ−タリエンコ−ダ３からのZPLS信号が
出力されるまでの期間のロ−タリエンコ−ダ３からのCP
LS信号のパルス数Ｐcは、図４（ａ）に示すように、最
小値が０であり最大値がＮである。
ついて図４および図５を用いて説明する。ロ−タリエン
コ−ダ３が１回転当りに出力するCPLS信号をＮ個とする
と、原点位置検出スイッチ１０からのPOS信号がＬから
Ｈになってからロ−タリエンコ−ダ３からのZPLS信号が
出力されるまでの期間のロ−タリエンコ−ダ３からのCP
LS信号のパルス数Ｐcは、図４（ａ）に示すように、最
小値が０であり最大値がＮである。
【００１５】しかし、図４（ｂ）または（ｃ）に示すよ
うに、前記POS信号がＬからＨになる位置が、前記ZPLS
信号が出力される位置のすぐ近く、または１回転進んだ
ZPLS信号が出力される位置の近辺である場合には、原点
位置検出スイッチ１０の動作遅れ、またはチャタリング
等により誤った位置を原点位置として検出する可能性が
ある。
うに、前記POS信号がＬからＨになる位置が、前記ZPLS
信号が出力される位置のすぐ近く、または１回転進んだ
ZPLS信号が出力される位置の近辺である場合には、原点
位置検出スイッチ１０の動作遅れ、またはチャタリング
等により誤った位置を原点位置として検出する可能性が
ある。
【００１６】すなわち、図４（ｂ）および（ｃ）に示す
ように、正規のZPLS信号の位置（Ａ点）より１回転進ん
だZPLS信号の位置（Ａ１点）または１回転遅れたZPLS信
号の位置（Ａ２点）を誤って原点位置とすることが起こ
り得る。
ように、正規のZPLS信号の位置（Ａ点）より１回転進ん
だZPLS信号の位置（Ａ１点）または１回転遅れたZPLS信
号の位置（Ａ２点）を誤って原点位置とすることが起こ
り得る。
【００１７】従って、この実施例では、上記パルス数Ｐ
cの正常な値は、図５に示すように、ロ−タリエンコ−
ダ３のZPLS信号が出力される位置を基準にして前後３０
゜の範囲でない部分として、上記のような原点位置の誤
判断を防止するようにしている。
cの正常な値は、図５に示すように、ロ−タリエンコ−
ダ３のZPLS信号が出力される位置を基準にして前後３０
゜の範囲でない部分として、上記のような原点位置の誤
判断を防止するようにしている。
【００１８】すなわち、ロ−タリエンコ−ダ３が１回転
当りにＮ個のCPLS信号を出力するので、上記角度３０゜
をパルス数に変換すると、最小値Ｄminは、 Ｄmin＝Ｎ×３０／３６０＝Ｎ／１２ 最大値Ｄmaxは、 Ｄmax＝Ｎ×３３０／３６０＝１１×Ｎ／１２ となり、Ｄmin＜Ｐc＜Ｄmaxのときを正常とする。
当りにＮ個のCPLS信号を出力するので、上記角度３０゜
をパルス数に変換すると、最小値Ｄminは、 Ｄmin＝Ｎ×３０／３６０＝Ｎ／１２ 最大値Ｄmaxは、 Ｄmax＝Ｎ×３３０／３６０＝１１×Ｎ／１２ となり、Ｄmin＜Ｐc＜Ｄmaxのときを正常とする。
【００１９】また、上記パルス数Ｐcは、原点マージン
としてＣＲＴディスプレイ３１上に逐次表示されるよう
になっている。
としてＣＲＴディスプレイ３１上に逐次表示されるよう
になっている。
【００２０】以下、かかる実施例装置の動作について、
図２のタイムチャートおよび図３のフロ−チャ−トを参
照して説明する。
図２のタイムチャートおよび図３のフロ−チャ−トを参
照して説明する。
【００２１】原点合わせを行う際、オペレータはまず、
電源スイッチをＯＮし、さらに図示しない起動スイッチ
によってサ−ボ機構を作動させる（ステップ１０１）。
電源スイッチをＯＮし、さらに図示しない起動スイッチ
によってサ−ボ機構を作動させる（ステップ１０１）。
【００２２】電源スイッチがＯＮになると、これに伴い
１ショットの電源クリア信号PCLRがＦ／Ｆ回路２３のリ
セット端子Rに入力される（図２（ａ））。これにより
Ｆ／Ｆ回路２３から出力されるPSET信号がＬとなり、ま
たPSET_信号がＨになる（図２（ｂ））。
１ショットの電源クリア信号PCLRがＦ／Ｆ回路２３のリ
セット端子Rに入力される（図２（ａ））。これにより
Ｆ／Ｆ回路２３から出力されるPSET信号がＬとなり、ま
たPSET_信号がＨになる（図２（ｂ））。
【００２３】この結果、オアゲート２４からはPCLR信号
を通過させた１パルスのCCLR信号が出力され、現在値カ
ウンタ２５および指令位置カウンタ２６がクリアされる
（図２（ａ））。
を通過させた１パルスのCCLR信号が出力され、現在値カ
ウンタ２５および指令位置カウンタ２６がクリアされる
（図２（ａ））。
【００２４】次に、オペレータは位置決めすべき駆動体
が原点位置検出スイッチ１０がＯＮする方向へ移動する
ように指令を与える。この指令によりＣＰＵ３２は、原
点位置検出スイッチ１０がＯＮする方向へサーボモータ
１が駆動されるよう指令位置カウンタ２６に位置指令信
号を出力する。この位置指令信号が偏差カウンタ２７、
Ｄ／Ａ変換器２８、サ−ボアンプ２を介してサ−ボモ−
タ１に出力され、サ−ボモ−タ１が駆動される（ステッ
プ１０２）。
が原点位置検出スイッチ１０がＯＮする方向へ移動する
ように指令を与える。この指令によりＣＰＵ３２は、原
点位置検出スイッチ１０がＯＮする方向へサーボモータ
１が駆動されるよう指令位置カウンタ２６に位置指令信
号を出力する。この位置指令信号が偏差カウンタ２７、
Ｄ／Ａ変換器２８、サ−ボアンプ２を介してサ−ボモ−
タ１に出力され、サ−ボモ−タ１が駆動される（ステッ
プ１０２）。
【００２５】このサーボモータ１の駆動によってロータ
リーエンコーダ３の出力パルスCPLSが現在値カウンタ２
５に入力され、現在値カウンタ２５は該入力パルスCPLS
を計数する。この計数値は偏差カウンタ２７に入力され
るとともに、データバスを介してＣＰＵ３２に入力され
る。
リーエンコーダ３の出力パルスCPLSが現在値カウンタ２
５に入力され、現在値カウンタ２５は該入力パルスCPLS
を計数する。この計数値は偏差カウンタ２７に入力され
るとともに、データバスを介してＣＰＵ３２に入力され
る。
【００２６】その後、駆動体が原点位置検出スイッチ１
０の位置まで移動されて、原点位置検出スイッチ１０の
検出信号POSがＬからＨになったとする。ＣＰＵ３２
は、これを検出すると、この時点での現在値カウンタ２
５の内容Ｐ0をＲＡＭ２９に記憶する（ステップ１０
４）。
０の位置まで移動されて、原点位置検出スイッチ１０の
検出信号POSがＬからＨになったとする。ＣＰＵ３２
は、これを検出すると、この時点での現在値カウンタ２
５の内容Ｐ0をＲＡＭ２９に記憶する（ステップ１０
４）。
【００２７】そして、ＣＰＵ３２は、そのままの方向に
駆動体を移動させる。
駆動体を移動させる。
【００２８】この後、ＣＰＵ３２は上記駆動体の移動に
ともなって現在値カウンタ２５の計数値Ｐを逐次取り込
み、該計数値Ｐと前記記憶した計数値Ｐ0との差Ｐ−Ｐ0
を求め、該差をＣＲＴディスプレイ３１上に表示する
（ステップ１０５）。
ともなって現在値カウンタ２５の計数値Ｐを逐次取り込
み、該計数値Ｐと前記記憶した計数値Ｐ0との差Ｐ−Ｐ0
を求め、該差をＣＲＴディスプレイ３１上に表示する
（ステップ１０５）。
【００２９】そして、その後、ロ−タリエンコ−ダ３の
ZPLS信号がＡＮＤ回路２２に出力されると（ステップ１
０６）、アンド回路２２の入力成立条件が満足されるの
で、ＡＮＤ回路２２の出力SETがＨになって原点Ｆ／Ｆ
回路２３とＯＲ回路２４に出力される。
ZPLS信号がＡＮＤ回路２２に出力されると（ステップ１
０６）、アンド回路２２の入力成立条件が満足されるの
で、ＡＮＤ回路２２の出力SETがＨになって原点Ｆ／Ｆ
回路２３とＯＲ回路２４に出力される。
【００３０】これによって、原点Ｆ／Ｆ回路２３からの
PSET信号はＬからＨになる。ＣＰＵ３２は、前記PSET信
号の状態を監視しており、PSET信号がＨになると、この
時点の現在値カウンタ２５の内容をＰ1を取り込んでＲ
ＡＭ２９に記憶するとともに、この時点でサーボモータ
１を停止する（ステップ１０７）。
PSET信号はＬからＨになる。ＣＰＵ３２は、前記PSET信
号の状態を監視しており、PSET信号がＨになると、この
時点の現在値カウンタ２５の内容をＰ1を取り込んでＲ
ＡＭ２９に記憶するとともに、この時点でサーボモータ
１を停止する（ステップ１０７）。
【００３１】また、上記ZPLS信号が出力された時点で、
オア回路２４からCCLR信号が出力されるので、この時点
で、現在値カウンタ２５および指令位置カウンタ２６が
再クリアされる。
オア回路２４からCCLR信号が出力されるので、この時点
で、現在値カウンタ２５および指令位置カウンタ２６が
再クリアされる。
【００３２】次に、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ２９に記憶さ
れた現在値カウンタ２５の内容Ｐ1とＰ0との差（Ｐ1−
Ｐ0）を演算し、これをＲＡＭ２９に記憶する（ステッ
プ１０８）。
れた現在値カウンタ２５の内容Ｐ1とＰ0との差（Ｐ1−
Ｐ0）を演算し、これをＲＡＭ２９に記憶する（ステッ
プ１０８）。
【００３３】ここで、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ２９に予め
記憶している前記最大制限値Ｄmaxおよび最小制限値Ｄm
inを読み出し、これらをステップ１０８で求めた値（Ｐ
1−Ｐ0）と比較する（ステップ１０９）。そしてこれら
の比較において、（Ｐ1−Ｐ0）が最小制限値Ｄminから
最大制限値Ｄmaxの範囲内でない場合には、ＣＲＴディ
スプレイ３１にエラ−メッセージ、（Ｐ1−Ｐ0）等を表
示する（ステップ１１９）。
記憶している前記最大制限値Ｄmaxおよび最小制限値Ｄm
inを読み出し、これらをステップ１０８で求めた値（Ｐ
1−Ｐ0）と比較する（ステップ１０９）。そしてこれら
の比較において、（Ｐ1−Ｐ0）が最小制限値Ｄminから
最大制限値Ｄmaxの範囲内でない場合には、ＣＲＴディ
スプレイ３１にエラ−メッセージ、（Ｐ1−Ｐ0）等を表
示する（ステップ１１９）。
【００３４】また、値（Ｐ1−Ｐ0）が最小制限値Ｄmin
から最大制限値Ｄmaxの範囲内に入っている場合には、
これで原点位置合わせを終了する。
から最大制限値Ｄmaxの範囲内に入っている場合には、
これで原点位置合わせを終了する。
【００３５】このように、上記実施例においては、起動
ボタン投入から原点位置検出スイッチ１０がオンするま
でのエンコーダのパルス数Ｐ0と、起動ボタン投入から
エンコーダのＺパルスが出力されるまでのパルス数Ｐ1
との差をとることにより、原点マージンを求めるように
しているので、どの位置から原点位置合わせを開始する
ようにしてもよくなる。
ボタン投入から原点位置検出スイッチ１０がオンするま
でのエンコーダのパルス数Ｐ0と、起動ボタン投入から
エンコーダのＺパルスが出力されるまでのパルス数Ｐ1
との差をとることにより、原点マージンを求めるように
しているので、どの位置から原点位置合わせを開始する
ようにしてもよくなる。
【００３６】また、原点マージンをCPLS信号のパルス量
の値として表示するようにしているので、原点位置の調
整する方向および調整量を容易に判断することができる
ようになる。
の値として表示するようにしているので、原点位置の調
整する方向および調整量を容易に判断することができる
ようになる。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明よれば、
原点マージンを数量化するようにしているので、原点位
置検出スイッチの位置調整時における調整方向および調
整量を容易に判断することができるようになる。また、
原点マージンに許容範囲を設けるようにしているので、
装置の長期稼働による原点位置検出スイッチの取付け位
置ずれまたは原点位置検出スイッチの経年変化（不良等
を含む）によるオン位置のずれによる原点位置ずれを検
出できるとともに、このことによる製品不良を未然に防
止することができる。
原点マージンを数量化するようにしているので、原点位
置検出スイッチの位置調整時における調整方向および調
整量を容易に判断することができるようになる。また、
原点マージンに許容範囲を設けるようにしているので、
装置の長期稼働による原点位置検出スイッチの取付け位
置ずれまたは原点位置検出スイッチの経年変化（不良等
を含む）によるオン位置のずれによる原点位置ずれを検
出できるとともに、このことによる製品不良を未然に防
止することができる。
【図１】この発明をサ−ボ機構に適用した一実施例の構
成を示した制御ブロック図。
成を示した制御ブロック図。
【図２】図１の制御ブロック図での各信号のタイムチャ
−ト。
−ト。
【図３】原点位置設定の動作フロ−チャ−ト。
【図４】原点位置ずれ発生メカニズムを示す図。
【図５】ロ−タリエンコ−ダのカウントパルス信号の制
限値を示す図。
限値を示す図。
【図６】サーボ装置の一般的な概略構成を示した構成
図。
図。
１…サ−ボモ−タ ２…サ−ボアンプ ３…ロ−タリエンコ−ダ １０…原点位置検出スイッチ ２０…ＮＣ装置 ２３…原点フリップフロップ回路 ２５…現在値カウンタ
Claims (2)
- 【請求項１】モータと、該モータによって駆動される駆
動体と、該駆動体の原点位置を検出する位置検出手段
と、前記モータの回転軸に取付けられてモータ１回転当
りに複数の分割パルス信号と１個の基準パルス信号を出
力するロ−タリエンコ−ダとを有する駆動体の原点位置
決め装置において、 原点位置決めの際、前記モータをオンしてから前記原点
位置検出手段の検出信号が出力されるまでの前記ロ−タ
リエンコ−ダの前記分割パルス信号をカウントする第１
のカウント手段と、 前記モータをオンしてから前記原点位置検出手段の検出
信号が出力された後に前記ロ−タリエンコ−ダの基準パ
ルス信号が出力されるまでの前記ロ−タリエンコ−ダの
分割パルス信号をカウントする第２のカウント手段と、 前記第１及び第２のカウント手段のカウント値の差を求
め、該カウント値の差が設定された許容範囲内であるか
否かを判定し、許容範囲外である場合に所定のエラー処
理を実行するエラー処理手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする駆動体の原点位置
決め装置。 - 【請求項２】前記第１及び第２のカウント手段のカウン
ト値の差を原点マージンとして表示する表示手段を更に
具える請求項１記載の駆動体の原点位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2429393A JPH06242831A (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駆動体の原点位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2429393A JPH06242831A (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駆動体の原点位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06242831A true JPH06242831A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12134127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2429393A Pending JPH06242831A (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駆動体の原点位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06242831A (ja) |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP2429393A patent/JPH06242831A/ja active Pending
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