JPH06246592A - 組付精度の測定方法 - Google Patents
組付精度の測定方法Info
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- JPH06246592A JPH06246592A JP5039739A JP3973993A JPH06246592A JP H06246592 A JPH06246592 A JP H06246592A JP 5039739 A JP5039739 A JP 5039739A JP 3973993 A JP3973993 A JP 3973993A JP H06246592 A JPH06246592 A JP H06246592A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 24
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N [(1R)-3-morpholin-4-yl-1-phenylpropyl] N-[(3S)-2-oxo-5-phenyl-1,3-dihydro-1,4-benzodiazepin-3-yl]carbamate Chemical compound O=C1[C@H](N=C(C2=C(N1)C=CC=C2)C1=CC=CC=C1)NC(O[C@H](CCN1CCOCC1)C1=CC=CC=C1)=O YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 互いに隣接する部材間の整合個所における部
材間の面差の測定を非接触でかつ、部材の形状に即し、
高精度で効率的に行う。 【構成】 測定すべき互いに隣接する部材４、８の整合
個所Ｂを横断する一次元状のレーザ光によって照射し、
照射状態を検出して面差ＤＢを演算する組付精度の測定
方法であって、一方の部材８におけるレーザ光照射上の
基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、Ｐａ3 によって形成される列を
円弧ａとする近似円の中心Ｏ及び半径ＲＯを求め、かつ
他方の部材４におけるレーザ光照射上の基準点Ｐａ1 と
上記中心Ｏとの距離Ｒｂを求め、半径ＲＯと距離Ｒｂと
の差を演算して両部材４、８の面差を得る。
材間の面差の測定を非接触でかつ、部材の形状に即し、
高精度で効率的に行う。 【構成】 測定すべき互いに隣接する部材４、８の整合
個所Ｂを横断する一次元状のレーザ光によって照射し、
照射状態を検出して面差ＤＢを演算する組付精度の測定
方法であって、一方の部材８におけるレーザ光照射上の
基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、Ｐａ3 によって形成される列を
円弧ａとする近似円の中心Ｏ及び半径ＲＯを求め、かつ
他方の部材４におけるレーザ光照射上の基準点Ｐａ1 と
上記中心Ｏとの距離Ｒｂを求め、半径ＲＯと距離Ｒｂと
の差を演算して両部材４、８の面差を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建付部材等の整合性を
測定する組付精度測定方法に関する。
測定する組付精度測定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車製造工場において、フロン
トフード、トランクリッド、フロントドア、リヤドア等
の建付部材を車体本体に組付けるには、これら建付部材
と車体本体を構成するフロントフェンダ、リヤクォー
タ、リヤスカート等の車体本体部材との隙間である分割
及び相互部材間の段差となる面差や、フロントドアとリ
ヤドア等隣接する建付部材相互間の分割及び面差を適切
な組付精度に保持することが車体の品質及び美観向上並
びに後工程での修正工数の削減を図る上からも望まれて
いる。
トフード、トランクリッド、フロントドア、リヤドア等
の建付部材を車体本体に組付けるには、これら建付部材
と車体本体を構成するフロントフェンダ、リヤクォー
タ、リヤスカート等の車体本体部材との隙間である分割
及び相互部材間の段差となる面差や、フロントドアとリ
ヤドア等隣接する建付部材相互間の分割及び面差を適切
な組付精度に保持することが車体の品質及び美観向上並
びに後工程での修正工数の削減を図る上からも望まれて
いる。
【０００３】このため、車体本体にフロントフードやト
ランクリッド等の建付部材を取付けた後、これら隣接す
る部材間の各分割及び面差をテーパゲージ、ノギス等の
計測器を用いた作業員による抜き取り計測が行われてい
る。
ランクリッド等の建付部材を取付けた後、これら隣接す
る部材間の各分割及び面差をテーパゲージ、ノギス等の
計測器を用いた作業員による抜き取り計測が行われてい
る。
【０００４】また一方では特開昭６１−９８６８３号公
報に開示され、かつ図８及び図８の要部平面図を示す図
９に示すように、ドア組付装置に支持されたドアを、そ
のドア組付装置の位置決め動作に基づいて車体本体のド
ア開口部に位置決めして自動的に組み付けるようにした
ドア組付方法において、ドア２０側のアクセントライン
２１と車体本体２２側のアクセントライン２３との連続
部においてこれら両者の上下方向のずれをドア組付装置
２４に設けたセンサー２５にて検出し、このセンサー出
力に基づいてドア組付装置２４に支持されているドア２
０の向きを修正してドア２０側のアクセントライン２１
と車体本体２２側のアクセントライン２３とを一直線状
に整合させる自動車のドア組付方法が提案されている。
報に開示され、かつ図８及び図８の要部平面図を示す図
９に示すように、ドア組付装置に支持されたドアを、そ
のドア組付装置の位置決め動作に基づいて車体本体のド
ア開口部に位置決めして自動的に組み付けるようにした
ドア組付方法において、ドア２０側のアクセントライン
２１と車体本体２２側のアクセントライン２３との連続
部においてこれら両者の上下方向のずれをドア組付装置
２４に設けたセンサー２５にて検出し、このセンサー出
力に基づいてドア組付装置２４に支持されているドア２
０の向きを修正してドア２０側のアクセントライン２１
と車体本体２２側のアクセントライン２３とを一直線状
に整合させる自動車のドア組付方法が提案されている。
【０００５】更に特開平４−７６４０９号公報に示され
るように所定方向に走査しつつ測定対象物に光ビームを
照射し、対象物からの反射光を受光してその反射光に係
る情報に基づいて段差を検知する段差検知方法が開発さ
れている。
るように所定方向に走査しつつ測定対象物に光ビームを
照射し、対象物からの反射光を受光してその反射光に係
る情報に基づいて段差を検知する段差検知方法が開発さ
れている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記計測器を用いた作
業員による計測にあっては、各種建付部材等の隣接する
各部材間について各々の面差を逐一作業員が計測する測
定作業が厄介であり、製造される全製品に亘って計測す
るには膨大な工数を要し、抜き打ち的な計測に依存しな
ければならず、かつ計測器の接触により部材に傷を付け
る虞れがある等の不具合がある。
業員による計測にあっては、各種建付部材等の隣接する
各部材間について各々の面差を逐一作業員が計測する測
定作業が厄介であり、製造される全製品に亘って計測す
るには膨大な工数を要し、抜き打ち的な計測に依存しな
ければならず、かつ計測器の接触により部材に傷を付け
る虞れがある等の不具合がある。
【０００７】また特開昭６１−９８６８３号公報に開示
された自動車のドア組付方法にあっては、ドア及び車体
本体との各々のアクセントラインの上下方向のずれをセ
ンサーにて検出してドアの向きを修正することから、ド
ア及び車体本体の形状が制限され、かつフロントフード
やトランクリッド等への適用は困難である。またセンサ
ーが車体に当接することから車体に傷を発生させ、品質
の低下を招く虞れがある。
された自動車のドア組付方法にあっては、ドア及び車体
本体との各々のアクセントラインの上下方向のずれをセ
ンサーにて検出してドアの向きを修正することから、ド
ア及び車体本体の形状が制限され、かつフロントフード
やトランクリッド等への適用は困難である。またセンサ
ーが車体に当接することから車体に傷を発生させ、品質
の低下を招く虞れがある。
【０００８】更に特開平４−７６４０９号公報に開示さ
れる段差検知方法は、対象物に光ビームを照射し、対象
物からの反射光を受光して、その情報に基づき段差を検
知することから、非接触により対象物の段差が検出さ
れ、傷の発生を誘発することなく、段差を測定すること
が可能である。しかし、測定すべき部位に分割、即ち隣
接する部材間に間隙があり、特に部材が曲面を有する場
合には高精度の測定結果が得られ難い等の不具合があ
る。
れる段差検知方法は、対象物に光ビームを照射し、対象
物からの反射光を受光して、その情報に基づき段差を検
知することから、非接触により対象物の段差が検出さ
れ、傷の発生を誘発することなく、段差を測定すること
が可能である。しかし、測定すべき部位に分割、即ち隣
接する部材間に間隙があり、特に部材が曲面を有する場
合には高精度の測定結果が得られ難い等の不具合があ
る。
【０００９】従って本発明の目的は、本体部材と建付部
材及び隣接する建付部材相互間等互いに隣接する部材間
の面差の測定が効率的に可能で、部材の形状に制限され
ることなく、更に傷の発生する虞れのない高品質の製品
が得られる組付精度測定方法を提供することである。
材及び隣接する建付部材相互間等互いに隣接する部材間
の面差の測定が効率的に可能で、部材の形状に制限され
ることなく、更に傷の発生する虞れのない高品質の製品
が得られる組付精度測定方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明による組付精度測定方法は、測定すべき互いに
隣接する整合個所を一次元状のレーザ光によって横断照
射して、ＣＣＤカメラにより両部材上の照射上の点を基
準点として検出し、この検出信号に基づいて両部材間の
面差を演算する組付精度測定方法において、一方の部材
におけるレーザ光照射上の２つの基準点及びこれらの基
準点間に存在する部材上のその他の基準点によって形成
される列を円弧とする近似円の中心及び近似円の半径を
求め、かつ他方の部材におけるレーザ光照射上の基準点
と上記近似円の中心との間の距離を求め、この距離を上
記半径との差を両部材間の面差とするものである。
の本発明による組付精度測定方法は、測定すべき互いに
隣接する整合個所を一次元状のレーザ光によって横断照
射して、ＣＣＤカメラにより両部材上の照射上の点を基
準点として検出し、この検出信号に基づいて両部材間の
面差を演算する組付精度測定方法において、一方の部材
におけるレーザ光照射上の２つの基準点及びこれらの基
準点間に存在する部材上のその他の基準点によって形成
される列を円弧とする近似円の中心及び近似円の半径を
求め、かつ他方の部材におけるレーザ光照射上の基準点
と上記近似円の中心との間の距離を求め、この距離を上
記半径との差を両部材間の面差とするものである。
【００１１】
【実施例】以下、本発明による組付精度測定方法の一実
施例を自動車車体の組付精度測定を行う場合を例に図に
基づいて説明する。
施例を自動車車体の組付精度測定を行う場合を例に図に
基づいて説明する。
【００１２】図１は本実施例における組付精度測定方法
を実施する際に用いられる組付精度測定装置１１の使用
状態を示す説明斜視図であり、図２はその平面図であっ
て、符号１は車体２を搬送する組立ラインである。組立
ライン１によって搬送される車体２は車体本体３を構成
するフロントフェンダ４、リヤクォータ５、リヤスカー
ト６等の車体本体部材及び建付部材であるフロントフー
ド７、フロントドア８、リヤドア９、トランクリッド１
０等を有している。
を実施する際に用いられる組付精度測定装置１１の使用
状態を示す説明斜視図であり、図２はその平面図であっ
て、符号１は車体２を搬送する組立ラインである。組立
ライン１によって搬送される車体２は車体本体３を構成
するフロントフェンダ４、リヤクォータ５、リヤスカー
ト６等の車体本体部材及び建付部材であるフロントフー
ド７、フロントドア８、リヤドア９、トランクリッド１
０等を有している。
【００１３】測定ステーションＩとなる組立ライン１の
側方には組付精度測定装置１１が配設されている。組付
精度測定装置１１は組立ライン１を隔てて組立ライン１
に沿って配設された一対のガイドレール１２、ガイドレ
ール１２上を往復移動するロボット１３、ロボット１３
のアーム先端１３ａに設けられた測定装置１４、組立ラ
イン１の側方の適宜個所に設けられ、組立ライン１に沿
って搬送されて来る車体２の車種等の組立仕様及び車体
２の停止位置等を読み取る読取装置１５、読取装置１５
からの検出信号により各装置を作動させる制御ユニット
１６及び制御ユニット１６からの信号によりロボット１
３に制御指示を与えるロボットコントローラ１７を主な
構成装置としている。
側方には組付精度測定装置１１が配設されている。組付
精度測定装置１１は組立ライン１を隔てて組立ライン１
に沿って配設された一対のガイドレール１２、ガイドレ
ール１２上を往復移動するロボット１３、ロボット１３
のアーム先端１３ａに設けられた測定装置１４、組立ラ
イン１の側方の適宜個所に設けられ、組立ライン１に沿
って搬送されて来る車体２の車種等の組立仕様及び車体
２の停止位置等を読み取る読取装置１５、読取装置１５
からの検出信号により各装置を作動させる制御ユニット
１６及び制御ユニット１６からの信号によりロボット１
３に制御指示を与えるロボットコントローラ１７を主な
構成装置としている。
【００１４】組立ライン１によって搬送されて来る車体
２は、組付精度測定装置１１が配設された測定ステーシ
ョンＩで停止せしめられ、読取装置１５によって車体２
の組立仕様及び正確な停止位置を検出し、その検出信号
が制御ユニット１６へ発信される。制御ユニット１６に
は予め各組立仕様における測定個所等の測定条件が入力
されていて、読取装置１５からの検出信号に基づいて搬
送されて来る車体２の組立仕様に相応する測定個所に測
定装置１４が移動するようロボットコントローラ１７に
指示し、ロボットコントローラ１７の指示によりガイド
レール１２に沿ったロボット１３の移動及びロボットア
ームの揺動を行わせる。
２は、組付精度測定装置１１が配設された測定ステーシ
ョンＩで停止せしめられ、読取装置１５によって車体２
の組立仕様及び正確な停止位置を検出し、その検出信号
が制御ユニット１６へ発信される。制御ユニット１６に
は予め各組立仕様における測定個所等の測定条件が入力
されていて、読取装置１５からの検出信号に基づいて搬
送されて来る車体２の組立仕様に相応する測定個所に測
定装置１４が移動するようロボットコントローラ１７に
指示し、ロボットコントローラ１７の指示によりガイド
レール１２に沿ったロボット１３の移動及びロボットア
ームの揺動を行わせる。
【００１５】測定装置１４による分割及び面差の測定個
所は、例えばハッチングで示すフロントフェンダ４とフ
ロントフード７、フロントフェンダ４とフロントドア
８、フロントドア８とリヤドア９、リヤドア９とリヤク
ォータ５、リヤクォータ５とトランクリッド１０及びト
ランクリッド１０とリヤスカート６等の整合個所Ａ，
Ｂ，…Ｆである。
所は、例えばハッチングで示すフロントフェンダ４とフ
ロントフード７、フロントフェンダ４とフロントドア
８、フロントドア８とリヤドア９、リヤドア９とリヤク
ォータ５、リヤクォータ５とトランクリッド１０及びト
ランクリッド１０とリヤスカート６等の整合個所Ａ，
Ｂ，…Ｆである。
【００１６】ロボット１３のアーム先端１３ａに設けら
れる測定装置１４は、図３に要部斜視図を示すように、
レーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを有し、レ
ーザ発光体１４ａによって測定個所、例えばフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との整合個所Ｂに一次元ライ
ン状のレーザ光を照射し、その照射された状態をＣＣＤ
カメラ１４ｂにて読み取り照射された部分における照射
の中断したフロントフェンダ４とフロントドア８上の端
点間をフロントフェンダ４とフロントドア８との分割Ｄ
Ａとみなし、その情報に基づいて測定装置１４に付随し
た演算ユニット１４ｃか別に配設した制御ユニット１６
によって端点の座標を求め、座標に基づく数値データを
演算処理することによって分割ＤＡを、また両端点から
所定距離離間した照射上の点の座標を求め、この座標に
基づく数値データを演算処理することによりフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との面差を得る。これらの分
割ＤＡ及び面差ＤＢの組付精度の適否を判定表示する。
れる測定装置１４は、図３に要部斜視図を示すように、
レーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを有し、レ
ーザ発光体１４ａによって測定個所、例えばフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との整合個所Ｂに一次元ライ
ン状のレーザ光を照射し、その照射された状態をＣＣＤ
カメラ１４ｂにて読み取り照射された部分における照射
の中断したフロントフェンダ４とフロントドア８上の端
点間をフロントフェンダ４とフロントドア８との分割Ｄ
Ａとみなし、その情報に基づいて測定装置１４に付随し
た演算ユニット１４ｃか別に配設した制御ユニット１６
によって端点の座標を求め、座標に基づく数値データを
演算処理することによって分割ＤＡを、また両端点から
所定距離離間した照射上の点の座標を求め、この座標に
基づく数値データを演算処理することによりフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との面差を得る。これらの分
割ＤＡ及び面差ＤＢの組付精度の適否を判定表示する。
【００１７】このような測定方法により他の整合個所
Ａ，Ｃ…Ｆを測定して各々の分割及び面差の組立精度の
適否を判定表示する。
Ａ，Ｃ…Ｆを測定して各々の分割及び面差の組立精度の
適否を判定表示する。
【００１８】次にこのように構成された組付精度測定装
置による測定方法を図４に示すフローチャート及び図
１、２に示す説明図を参照して詳細に説明する。
置による測定方法を図４に示すフローチャート及び図
１、２に示す説明図を参照して詳細に説明する。
【００１９】フロントフェンダ４、リヤクォータ５、リ
ヤスカート６及び他の部材から構成される車体本体３に
建付部材であるフロントフード７、フロントドア８、リ
ヤドア９及びトランクリッド１０を取り付けた被測定物
となる車体２を組立ライン１によって測定ステーション
Ｉへ搬入し、所定位置に停止せしめられる（ステップ
１）。
ヤスカート６及び他の部材から構成される車体本体３に
建付部材であるフロントフード７、フロントドア８、リ
ヤドア９及びトランクリッド１０を取り付けた被測定物
となる車体２を組立ライン１によって測定ステーション
Ｉへ搬入し、所定位置に停止せしめられる（ステップ
１）。
【００２０】ステップ１によって測定ステーションＩの
所定位置へ搬入された車体２は制御ユニット１６の指示
に従って読取装置１５によって管理Ｎｏ．車種、組立仕
様及び正確な停止位置等測定に必要な情報が読み取られ
（ステップ２）、その検出信号が制御ユニット１６へ入
力される。
所定位置へ搬入された車体２は制御ユニット１６の指示
に従って読取装置１５によって管理Ｎｏ．車種、組立仕
様及び正確な停止位置等測定に必要な情報が読み取られ
（ステップ２）、その検出信号が制御ユニット１６へ入
力される。
【００２１】搬入された車体２に相応した検出信号が入
力された制御ユニット１６は、予め入力されている各種
の測定条件からその車体に相応した測定条件を選択し
て、車体の組立仕様に応じて作動するようロボツト１３
に指示を与える。この指示によりロボット１３はガイド
レール１２に沿って移動及びアームの揺動によりアーム
先端１３ａに設けた測定装置１４によって測定すべき整
合個所、例えば整合個所Ｂに移動せしめられ（ステップ
３）、整合個所Ｂの分割ＤＡ及び面差ＤＢの測定及びこ
れら測定結果と予め定められた基準値とを対比して測定
結果の適否判定をする（ステップ４）。
力された制御ユニット１６は、予め入力されている各種
の測定条件からその車体に相応した測定条件を選択し
て、車体の組立仕様に応じて作動するようロボツト１３
に指示を与える。この指示によりロボット１３はガイド
レール１２に沿って移動及びアームの揺動によりアーム
先端１３ａに設けた測定装置１４によって測定すべき整
合個所、例えば整合個所Ｂに移動せしめられ（ステップ
３）、整合個所Ｂの分割ＤＡ及び面差ＤＢの測定及びこ
れら測定結果と予め定められた基準値とを対比して測定
結果の適否判定をする（ステップ４）。
【００２２】ステップ４における整合個所Ｂの分割の測
定及び適否判定を図３における一次元ライン状レーザ光
に沿うＶ−Ｖ断面図である図５及び図６に示すフローチ
ャートによって説明する。本発明においてレーザ発光体
１４ａはレーザ光によって車体２の前後方向に伸びる一
次元ライン状にフロントフェンダ４及びフロントドア８
を照射し、この照射状態をＣＣＤカメラ１４ｂにより読
み取り、制御ユニット１６によって画像処理される。こ
の説明において画像処理上の座標系を車体前後方向をＹ
軸、車幅方向をＺ軸とし、フロントドア８がフロントフ
ェンダ４に対して外方へ面差ＤＢだけ突出していると仮
定する。
定及び適否判定を図３における一次元ライン状レーザ光
に沿うＶ−Ｖ断面図である図５及び図６に示すフローチ
ャートによって説明する。本発明においてレーザ発光体
１４ａはレーザ光によって車体２の前後方向に伸びる一
次元ライン状にフロントフェンダ４及びフロントドア８
を照射し、この照射状態をＣＣＤカメラ１４ｂにより読
み取り、制御ユニット１６によって画像処理される。こ
の説明において画像処理上の座標系を車体前後方向をＹ
軸、車幅方向をＺ軸とし、フロントドア８がフロントフ
ェンダ４に対して外方へ面差ＤＢだけ突出していると仮
定する。
【００２３】ステップａにてフロントドア８側の照射ラ
インの中断した端点をフロントドア８の先端とみなし、
ＣＣＤカメラで読み取り、その先端を分割基準点Ｇ1 と
して座標（Ｙａ，Ｚａ）を求め、同様に続くステップｂ
によってフロントフェンダ４の後端側の照射ラインの中
断した端点を分割基準点Ｇ2 として座標（Ｙｂ，Ｚｂ）
を求める。次にステップｃにおいて分割基準点Ｇ1 とＧ
2 とのＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を求め分割ＤＡとす
る。このＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を次のステップｄに
よって予め設定入力されている基準値と対比して適否を
判定し、かつ表示し、その結果を格納（ステップｅ）し
て整合個所Ｂの分割ＤＡの測定及び判定を完了する。
インの中断した端点をフロントドア８の先端とみなし、
ＣＣＤカメラで読み取り、その先端を分割基準点Ｇ1 と
して座標（Ｙａ，Ｚａ）を求め、同様に続くステップｂ
によってフロントフェンダ４の後端側の照射ラインの中
断した端点を分割基準点Ｇ2 として座標（Ｙｂ，Ｚｂ）
を求める。次にステップｃにおいて分割基準点Ｇ1 とＧ
2 とのＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を求め分割ＤＡとす
る。このＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を次のステップｄに
よって予め設定入力されている基準値と対比して適否を
判定し、かつ表示し、その結果を格納（ステップｅ）し
て整合個所Ｂの分割ＤＡの測定及び判定を完了する。
【００２４】同じく、ステップ４における整合個所Ｂの
面差測定及び適否判定について図５及び図７に示すフロ
ーチャートによって説明する。
面差測定及び適否判定について図５及び図７に示すフロ
ーチャートによって説明する。
【００２５】先ずステップｆにおいてフロントドア８の
先端が折り返し湾曲していることから、正確な値を求め
るためこの湾曲部を除いた前記分割基準点Ｇ1 からＹ軸
方向へ所定距離ａ1 離間したフロントドア８上の照射上
の点を面差基準点Ｐａ1 とし、その座標（Ｙａ＋ａ1，
Ｚａ1）を求める。
先端が折り返し湾曲していることから、正確な値を求め
るためこの湾曲部を除いた前記分割基準点Ｇ1 からＹ軸
方向へ所定距離ａ1 離間したフロントドア８上の照射上
の点を面差基準点Ｐａ1 とし、その座標（Ｙａ＋ａ1，
Ｚａ1）を求める。
【００２６】次に続くステップｇにおいてフロントドア
８の前記分割基準Ｇ1 からＹ軸方向へ所定寸法ａ2 離れ
たフロントドア８上の点を面差基準点Ｐａ2 と定め、そ
の座標（Ｙａ＋ａ2，Ｚａ2）及びこれら面差基準点Ｐａ
1，Ｐａ2間に存在するフロントドア８上の１つの点、例
えば分割基準Ｇ1からＹ軸方向へ所定寸法ａ3離れた点を
面差基点Ｐａ3としてその座標（Ｙａ＋ａ3，Ｚａ3）を
求める。
８の前記分割基準Ｇ1 からＹ軸方向へ所定寸法ａ2 離れ
たフロントドア８上の点を面差基準点Ｐａ2 と定め、そ
の座標（Ｙａ＋ａ2，Ｚａ2）及びこれら面差基準点Ｐａ
1，Ｐａ2間に存在するフロントドア８上の１つの点、例
えば分割基準Ｇ1からＹ軸方向へ所定寸法ａ3離れた点を
面差基点Ｐａ3としてその座標（Ｙａ＋ａ3，Ｚａ3）を
求める。
【００２７】次のステップｈにて、フロントフェンダ４
の先端の折り返された湾曲部を回避するため前記分割基
準点Ｇ2 からＹ軸方向へ所定寸法ｂ1 離間したフロント
フェンダ４上の点を面差基準点Ｐｂ1 と定め、その座標
（Ｙｂ−ｂ1，Ｚｂ1）を求める。
の先端の折り返された湾曲部を回避するため前記分割基
準点Ｇ2 からＹ軸方向へ所定寸法ｂ1 離間したフロント
フェンダ４上の点を面差基準点Ｐｂ1 と定め、その座標
（Ｙｂ−ｂ1，Ｚｂ1）を求める。
【００２８】次のステップｉにおいて、面差基準点Ｐａ
1 、Ｐａ2 、Ｐａ3 の各座標（Ｙａ＋ａ1 、Ｚａ1 ）、
（Ｙａ＋ａ2 、Ｚａ2 ）、（Ｙａ＋ａ3 、Ｚａ3 ）によ
って形成される座標データ列を円弧ａとする近似円の中
心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1）及びこの近似円の半径Ｒ
Ｏを求め、かつこの円弧ａをフロントドア８の基準面と
仮定する。
1 、Ｐａ2 、Ｐａ3 の各座標（Ｙａ＋ａ1 、Ｚａ1 ）、
（Ｙａ＋ａ2 、Ｚａ2 ）、（Ｙａ＋ａ3 、Ｚａ3 ）によ
って形成される座標データ列を円弧ａとする近似円の中
心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1）及びこの近似円の半径Ｒ
Ｏを求め、かつこの円弧ａをフロントドア８の基準面と
仮定する。
【００２９】続くステップｊにおいてステップｉで求め
た近似円の中心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）とフロント
フェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 の座標（Ｙｂ−ｂ1 、
Ｚｂ1 ）に基づいて、近似円の中心Ｏからフロントフェ
ンダ４上の面差基準点Ｐｂ1の距離Ｒｂを求め、次いで
次のステップｋにて前記近似円の半径ＲＯと中心からフ
ロントフェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 の距離Ｒｂとの
差を演算して面差ＤＢを得る。
た近似円の中心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）とフロント
フェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 の座標（Ｙｂ−ｂ1 、
Ｚｂ1 ）に基づいて、近似円の中心Ｏからフロントフェ
ンダ４上の面差基準点Ｐｂ1の距離Ｒｂを求め、次いで
次のステップｋにて前記近似円の半径ＲＯと中心からフ
ロントフェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 の距離Ｒｂとの
差を演算して面差ＤＢを得る。
【００３０】この面差ＤＢを次のステップｌにて予め設
定入力されている基準値と対比して面差ＤＢの適否を判
定し、かつ表示し、その結果をステップｍによって格納
して整合個所Ｂの面差ＤＢの測定及び判定完了する。
定入力されている基準値と対比して面差ＤＢの適否を判
定し、かつ表示し、その結果をステップｍによって格納
して整合個所Ｂの面差ＤＢの測定及び判定完了する。
【００３１】上記説明では、フロントドア８の分割基準
点Ｇ1 からＹ軸方向へ所定距離ａ1、ａ2 、ａ3 離間し
たレーザ光照射上の３点を面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、
Ｐａ3 として、これら面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、Ｐａ
3 によって決定される近似円の円弧ａをフロントドア８
の基準面と仮定してフロントドア８とフロントフェンダ
４の面差ＤＢを求めたが、２つの面差基準点Ｐａ1 とＰ
ａ1 及びこれら面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 間に連続的に
存在するレーザ光照射されるフロントドア８上の複数の
点を面差基準点として各座標を各々求め、これらの座標
によって形成される座標データ列に基づく最小二乗法に
よる円近似等により近似円を求め、この近似円によって
決定される円弧ａをフロントドア８の基準面と仮定して
上記同様、その中心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）及び、
半径ＲＯを求め、更にフロントフェンダ４上の面差基準
点Ｐｂ1 の座標（Ｙｂ−ｂ1 、Ｚｂ1 ）及び中心Ｏの座
標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）によって中心Ｏからのフロントフ
ェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 までの距離Ｒｂを求め、
半径ＲＯと距離Ｒｂとの差を演算して面差ＤＢを得るこ
とも可能であり、この場合より精度向上が可能となる。
点Ｇ1 からＹ軸方向へ所定距離ａ1、ａ2 、ａ3 離間し
たレーザ光照射上の３点を面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、
Ｐａ3 として、これら面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 、Ｐａ
3 によって決定される近似円の円弧ａをフロントドア８
の基準面と仮定してフロントドア８とフロントフェンダ
４の面差ＤＢを求めたが、２つの面差基準点Ｐａ1 とＰ
ａ1 及びこれら面差基準点Ｐａ1 、Ｐａ2 間に連続的に
存在するレーザ光照射されるフロントドア８上の複数の
点を面差基準点として各座標を各々求め、これらの座標
によって形成される座標データ列に基づく最小二乗法に
よる円近似等により近似円を求め、この近似円によって
決定される円弧ａをフロントドア８の基準面と仮定して
上記同様、その中心Ｏの座標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）及び、
半径ＲＯを求め、更にフロントフェンダ４上の面差基準
点Ｐｂ1 の座標（Ｙｂ−ｂ1 、Ｚｂ1 ）及び中心Ｏの座
標（Ｙｃ1 、Ｚｃ1 ）によって中心Ｏからのフロントフ
ェンダ４上の面差基準点Ｐｂ1 までの距離Ｒｂを求め、
半径ＲＯと距離Ｒｂとの差を演算して面差ＤＢを得るこ
とも可能であり、この場合より精度向上が可能となる。
【００３２】このような方法により予め設定された各整
合個所Ａ〜Ｆにおける分割及び面差の組付精度測定及び
適否判定を実行する。
合個所Ａ〜Ｆにおける分割及び面差の組付精度測定及び
適否判定を実行する。
【００３３】ステップ４にて各整合個所Ａ〜Ｆの分割及
び面差の測定及び適否判定を完了した後、続くステップ
５にてロボット１３を元の状態に復帰せしめ、ステップ
６にて測定の終了した車体２を搬出して次に搬送されて
来る車体の測定に備え待機して作業を完了する。
び面差の測定及び適否判定を完了した後、続くステップ
５にてロボット１３を元の状態に復帰せしめ、ステップ
６にて測定の終了した車体２を搬出して次に搬送されて
来る車体の測定に備え待機して作業を完了する。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、隣接する
一方の部材上の基準点に基づいてその部材の曲面に即し
た円弧状の基準面と他方の部材との面差が得られること
から形状に合致した高精度の面差が得られ、更に被接触
状態で互いに隣接する部材の整合個所における部材間の
面差の組付精度測定が効率的に実施可能であり、製品の
美観及び品質の向上はもちろん、製品に発生する接触傷
を未然に防止でき、更に後工程での修正工数を削減でき
る等の効果を有する。
一方の部材上の基準点に基づいてその部材の曲面に即し
た円弧状の基準面と他方の部材との面差が得られること
から形状に合致した高精度の面差が得られ、更に被接触
状態で互いに隣接する部材の整合個所における部材間の
面差の組付精度測定が効率的に実施可能であり、製品の
美観及び品質の向上はもちろん、製品に発生する接触傷
を未然に防止でき、更に後工程での修正工数を削減でき
る等の効果を有する。
【図１】本発明の自動車車体における組付精度測定方法
及び組付精度測定装置の一実施例を説明する説明斜視図
である。
及び組付精度測定装置の一実施例を説明する説明斜視図
である。
【図２】同じく、図１の平面図である。
【図３】同じく、組付精度測定方法及び組付精度測定装
置の要部説明図である。
置の要部説明図である。
【図４】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図５】同じく、図３におけるＶ−Ｖ線に沿う断面説明
図である。
図である。
【図６】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図７】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図８】従来の方法を説明する説明図である。
【図９】同じく、従来の方法を説明する説明図である。
１…組立ライン ２…車体 ３…車体本体 ４…フロントフェンダ ５…リヤクォータ ６…リヤスカート ７…フロントフード ８…フロンドドア ９…リヤドア １０…トランクリッド １１…組付精度測定装置 １３…ロボット １３ａ…アーム先端 １４…測定装置 １４ａ…レーザ発光体 １４ｂ…ＣＣＤカメラ １４ｃ…演算ユニット １５…読取装置 １６…制御ユニット Ａ…測定すべき整合個所 Ｂ…測定すべき整合個所 Ｃ…測定すべき整合個所 Ｄ…測定すべき整合個所 Ｅ…測定すべき整合個所 Ｆ…測定すべき整合個所 ＤＢ‥‥面差 Ｐａ1 …面差基準点 Ｐａ2 …面差基準点 Ｐａ3 …面差基準点 Ｐｂ1 …面差基準点 ａ‥‥円弧 Ｏ‥‥‥中心 ＲＯ‥‥半径 Ｒｂ‥‥中心から面差基準点Ｐｂ1 までの距離
Claims (2)
- 【請求項１】 測定すべき互いに隣接する整合個所を一
次元状のレーザ光によって横断照射して、ＣＣＤカメラ
により両部材上の照射上の点を基準点として検出し、こ
の検出信号に基づいて両部材間の面差を演算する組付精
度測定方法において、一方の部材におけるレーザ光照射
上の２つの基準点及びこれらの基準点間に存在する部材
上のその他の基準点によって形成される点列を円弧とす
る近似円の中心及び近似円の半径を求め、かつ他方の部
材におけるレーザ光照射上の基準点と上記近似円の中心
との間の距離を求め、この距離と上記半径との差を両部
材間の面差とすることを特徴とする組付精度の測定方
法。 - 【請求項２】 測定すべき互いに隣接する整合個所を一
次元状のレーザ光によって横断照射して、ＣＣＤカメラ
により両部材上の照射上の点を基準点として検出し、こ
の検出信号に基づいて両部材間の面差を演算する組付精
度測定方法において、一方の部材におけるレーザ光照射
上の２つの基準点及びこれらの基準点間に存在する部材
上のその他の基準点の座標を求め、これら座標によって
形成される座標データ列を円弧とする近似円の中心座標
及び近似円の半径を求め、かつ他方の部材におけるレー
ザ光照射上の基準点の座標を求め、この座標と上記近似
円の中心座標との間の距離と上記近似円の半径とから両
部材間の面差を演算することを特徴とする組付精度測定
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03973993A JP3373880B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 組付精度の測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03973993A JP3373880B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 組付精度の測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246592A true JPH06246592A (ja) | 1994-09-06 |
| JP3373880B2 JP3373880B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=12561339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03973993A Expired - Fee Related JP3373880B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 組付精度の測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373880B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008065859A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Door closure inspection device and method for automobile |
| JP2010237054A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 組み付け精度測定方法および測定装置 |
| KR101438625B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-09-11 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법 |
| US9541570B2 (en) | 2013-04-02 | 2017-01-10 | Hyundai Motor Company | Speed measuring device for conveyor line |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP03973993A patent/JP3373880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008065859A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Door closure inspection device and method for automobile |
| GB2456117A (en) * | 2006-11-30 | 2009-07-08 | Honda Motor Co Ltd | Door closure inspection device and method for automobile |
| JPWO2008065859A1 (ja) * | 2006-11-30 | 2010-03-04 | 本田技研工業株式会社 | 自動車のドア閉まり検査装置及び検査方法 |
| GB2456117B (en) * | 2006-11-30 | 2011-06-08 | Honda Motor Co Ltd | Vehicular door closing-inspection apparatus and vehicular door closing-inspection method |
| JP5193879B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2013-05-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動車のドア閉まり検査装置及び検査方法 |
| US8571824B2 (en) | 2006-11-30 | 2013-10-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular door closing-inspection apparatus and vehicular door closing-inspection method |
| JP2010237054A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 組み付け精度測定方法および測定装置 |
| KR101438625B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-09-11 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법 |
| US9162361B2 (en) | 2013-03-26 | 2015-10-20 | Hyundai Motor Company | Gap and height difference measurement system for vehicle and control method of the same |
| US9541570B2 (en) | 2013-04-02 | 2017-01-10 | Hyundai Motor Company | Speed measuring device for conveyor line |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3373880B2 (ja) | 2003-02-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |