JPH06247690A - Travel control device for overhead traveling crane - Google Patents
Travel control device for overhead traveling craneInfo
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- JPH06247690A JPH06247690A JP6085093A JP6085093A JPH06247690A JP H06247690 A JPH06247690 A JP H06247690A JP 6085093 A JP6085093 A JP 6085093A JP 6085093 A JP6085093 A JP 6085093A JP H06247690 A JPH06247690 A JP H06247690A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、天井クレーンの吊り具
やその吊り具に吊られた物体が、置場に存在する障害物
と衝突するのを防止する天井クレーンの走行制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for an overhead crane, which prevents a suspender of an overhead crane and an object suspended by the suspender from colliding with an obstacle existing in a storage space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】冷延鋼板コイルの成品置場においては、
コイルの搬入および搬出、更には置場内でのコイルの移
動等が天井クレーンによって行われる。その場合、置場
には多数のコイルが置かれており、その位置や高さは流
動的である。また、運転操作室のような固定物も、置場
には配置されることがある。これらの障害物は、天井ク
レーンの走行中に、その吊り具や、吊り具に吊られたコ
イルと衝突する危険性がある。2. Description of the Related Art In the product storage area for cold rolled steel coil,
Loading and unloading of the coil, and movement of the coil within the yard are performed by an overhead crane. In that case, a large number of coils are placed in the yard, and their positions and heights are fluid. In addition, fixed objects such as a driver's room may be placed in the storage area. These obstacles have a risk of colliding with the suspending tool and the coil suspended by the suspending tool while the overhead crane is traveling.
【０００３】この衝突を回避するために、無人クレーン
等では吊り具を上限高さまで巻き上げてから天井クレー
ンを走行させるようにしている。また、特開昭５９−２
２８８７号公報および特開昭５９−２２８８８号公報に
は、ビーム発信器およびビーム受信器を用いて衝突を回
避する方法が開示されている。In order to avoid this collision, in an unmanned crane or the like, the hoisting device is wound up to the upper limit height before the overhead crane is run. Also, JP-A-59-2
2887 and Japanese Patent Laid-Open No. 59-22888 disclose a method of avoiding a collision by using a beam transmitter and a beam receiver.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、吊り具
を上限高さまで巻き上げて天井クレーンを走行させる方
法では、その巻き上げに時間がかかる上に、巻き上げ後
の再下降が必要となり、作業能率が著しく低下する。However, in the method in which the hoisting device is hoisted up to the upper limit height and the overhead crane travels, it takes time to hoist it, and it is necessary to lower the hoisting device again after hoisting, resulting in a marked decrease in work efficiency. To do.
【０００５】また、ビームを用いた方法は、前記公報に
開示されているような天井クレーン同士の相互衝突の回
避や、置場に固定的に設置された運転操作室のような固
定物との衝突の回避には有効である。しかし、置場に流
動的に置かれるコイルのような移動物に対しては、多数
のビーム発信器やビーム受信器が必要となり、多大の経
費がかかる。従って、置場における衝突回避手段として
は不適である。In addition, the method using a beam avoids mutual collisions between overhead cranes as disclosed in the above publication, and collisions with a fixed object such as a driver's cab that is fixedly installed in the storage space. Is effective in avoiding. However, a large number of beam transmitters and beam receivers are required for a moving object such as a coil that is fluidly placed in the storage space, which is very expensive. Therefore, it is not suitable as a collision avoidance means in the storage area.
【０００６】本発明の目的は、障害物との衝突を能率よ
く低コストに防止できる天井クレーンの走行制御装置を
提供することにある。An object of the present invention is to provide a traveling control device for an overhead crane capable of efficiently preventing collision with an obstacle at low cost.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の天井クレーンの
走行制御装置は、天井クレーンの移動位置および吊り具
の高さを検出する位置検出手段と、天井クレーンの移動
エリア内に存在する障害物に対して衝突危険エリアを設
定登録する置場管理手段と、天井クレーンの移動位置お
よび吊り具の高さについての情報と衝突危険エリアにつ
いての情報とを比較して、衝突危険エリアに吊り具が侵
入したことを検出する侵入検出手段と、衝突危険エリア
に吊り具が侵入したときに、その侵入方向についてのイ
ンターロックを天井クレーンの制御装置本体に指令する
停止指令手段とを具備することを特徴とする。A traveling control device for an overhead crane according to the present invention comprises a position detecting means for detecting a moving position of the overhead crane and a height of a hanger, and an obstacle existing in a moving area of the overhead crane. The location management means for setting and registering the collision risk area, the information about the moving position of the overhead crane and the height of the hanger and the information about the collision risk area are compared, and the hanger enters the collision risk area. And a stop command means for commanding an interlock in the direction of the intrusion to the control device body of the overhead crane when the hanger has entered the collision risk area. To do.
【０００８】[0008]
【作用】天井クレーンの移動エリア内に存在する障害物
に対して設定された衝突危険エリア内に天井クレーンの
吊り具が侵入すると、その侵入方向について天井クレー
ンがインターロックされる。従って、吊り具やその吊り
具に吊られた物体が、衝突危険エリア内の障害物と衝突
する事態が未然に回避される。When the suspending tool of the overhead crane enters the collision danger area set for the obstacle existing in the moving area of the overhead crane, the overhead crane is interlocked with respect to the entering direction. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the hanger or an object hung from the hanger collides with an obstacle in the collision risk area.
【０００９】[0009]
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１はコイル置場の全体構成を示す模式図、図２
は本発明の走行制御装置の構成を示すブロック図、図３
は衝突危険エリアの説明図、図４は侵入検出手段の機能
を説明するためのフローチャートである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of the coil storage area, and FIG.
3 is a block diagram showing the configuration of the traveling control device of the present invention, FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a collision risk area, and FIG. 4 is a flow chart for explaining the function of the intrusion detection means.
【００１０】コイル置場には、コイル１０をコンベア搬
送するコイル搬送ライン２０が設けられている。コイル
搬送ライン２０は、コイル置場に設置されたライン運転
操作室３０にて操作される。コイル搬送ライン２０によ
ってコイル置場に搬入されたコイル１０は、天井クレー
ン４０によって置場内の所定位置にストックされる。ま
た、置場内のコイル１０が天井クレーン４０によってコ
イル搬送ライン２０に戻され、コイル置場の外へ搬出さ
れる。A coil transfer line 20 for transferring the coil 10 by a conveyor is provided in the coil storage area. The coil transfer line 20 is operated in a line operation / operation room 30 installed in the coil storage space. The coil 10 carried into the coil yard by the coil transfer line 20 is stocked at a predetermined position in the yard by the overhead crane 40. Further, the coil 10 in the storage place is returned to the coil transfer line 20 by the overhead crane 40 and is carried out of the coil storage place.
【００１１】天井クレーン４０は、平行に敷設された２
本のレール間に架設されたビーム５０に載設され、ビー
ム５０がレールに沿って移動することによりビーム５０
と直角方向に走行する。また、ビーム５０上を横行し、
且つ吊り具４０ａの巻き上げおよび下降を行う。これら
の操作は、ビーム５０の一端部に取り付けた運転室６０
にて行われる。The overhead crane 40 has two parallel cranes.
It is mounted on a beam 50 that is erected between rails of a book, and the beam 50 moves by moving along the rails.
And drive in the direction at a right angle. Also, traverse over the beam 50,
Moreover, the hoisting tool 40a is wound up and lowered. These operations are performed by the cab 60 attached to one end of the beam 50.
Will be held in.
【００１２】天井クレーン４０の走行制御装置は、天井
クレーン４０の移動位置および吊り具４０ａの高さを検
出する位置検出手段４１を備えている。天井クレーン４
０の移動位置については、レールに沿って設けた誘導無
線用ケーブル４１ａにより天井クレーン４０の走行方向
の移動位置を検出し、ビーム５０に設けた誘導無線用ケ
ーブル４１ｂにより、天井クレーン４０の横行方向の移
動位置を検出する。また、吊り具４０ａの高さについて
は、パルスカウンタ方式の高さ計４１ｃにより地上面を
基準とした吊り具４０ａの高さを検出する。位置検出手
段４１の出力は運転室６０に取り込まれる。The traveling control device for the overhead crane 40 is provided with a position detecting means 41 for detecting the moving position of the overhead crane 40 and the height of the lifting device 40a. Overhead crane 4
Regarding the moving position of 0, the moving position of the overhead crane 40 in the traveling direction is detected by the guide wireless cable 41a provided along the rail, and the moving direction of the overhead crane 40 is detected by the guide wireless cable 41b provided in the beam 50. Detects the moving position of. As for the height of the suspending tool 40a, the height of the suspending tool 40a with respect to the ground surface is detected by a pulse counter type height gauge 41c. The output of the position detecting means 41 is taken into the cab 60.
【００１３】一方、オペレータは、置場内に存在するラ
イン運転操作室３０等の固定物に対して、図３に示す衝
突危険エリア３１を置場管理手段４２にて設定し登録す
る。ライン運転操作室３０に対して設定された衝突危険
エリア３１は、コイルを吊った吊り具４０ａがこのエリ
ア３１内に侵入しても、そのコイルがエリア３１内のコ
イル１０に衝突しない大きさとされ、天井クレーン４０
の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）、横行方向の座標（ｙ
1 ，ｙ2 ）、高さ方向の座標（ｚ1 ，ｚ2 ）にて設定登
録される。On the other hand, the operator sets and registers the collision risk area 31 shown in FIG. 3 in the place management means 42 with respect to the fixed object such as the line operation room 30 existing in the place. The collision risk area 31 set for the line operation and control room 30 has a size such that the coil does not collide with the coil 10 in the area 31 even if the hanger 40 a having the coil intrudes into the area 31. , Overhead crane 40
Coordinates in the traveling direction (x 1 , x 2 ) and coordinates in the transverse direction (y
1, y 2), is set and registered in the height direction of the coordinates (z 1, z 2).
【００１４】他方、置場内に置かれている全てのコイル
１０に対しては、コイル１０のサイズ情報及び位置検出
手段４１からのコイル１０を置いた場所の位置情報を有
する置場管理手段４２にて計算により衝突危険エリアが
自動で設定される。同様に、コイル搬送ライン２０を移
動するコイル１０についての衝突危険エリアも、置場管
理手段４２にて計算により自動設定される。On the other hand, with respect to all the coils 10 placed in the place, the place management means 42 having the size information of the coils 10 and the position information of the place where the coil 10 is placed from the position detection means 41. The collision risk area is automatically set by calculation. Similarly, the collision risk area for the coil 10 moving on the coil transport line 20 is also automatically set by calculation by the storage management means 42.
【００１５】位置検出手段４１から出力される情報およ
び置場管理手段４２に登録されている情報は、侵入検出
手段４３に入力される。侵入検出手段４３は、入力され
る２つの情報を比較して、衝突危険エリアに吊り具４０
ａが侵入したことを検出する。衝突危険エリア内への吊
り具４０ａの侵入が検出されると、その信号が停止指令
手段４４に送られる。停止指令手段４４は、吊り具４０
ａの侵入方向についての吊り具４０ａの移動動作をイン
ターロックするべく、天井クレーン４０の制御装置本体
４５にインターロック指令を送る。The information output from the position detecting means 41 and the information registered in the yard managing means 42 are input to the intrusion detecting means 43. The intrusion detection means 43 compares the two pieces of input information, and suspends the hanger 40 in the collision risk area.
It is detected that a has entered. When the suspension 40a is detected to enter the collision risk area, the signal is sent to the stop command means 44. The stop command means 44 is a suspender 40.
An interlock command is sent to the control device main body 45 of the overhead crane 40 in order to interlock the moving operation of the lifting device 40a in the intrusion direction of a.
【００１６】このインターロック動作は具体的には図４
のようなプロセスで実行される。衝突危険エリアが図３
に示すライン運転操作室３０に対して設定されたものの
場合、まず、天井クレーン１０の走行方向の移動位置か
ら求めた吊り具４０ａの走行方向の移動位置ｘが、衝突
危険エリア３１の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）内にあ
るか否かが判定される（ステップＳ１）。This interlock operation is specifically shown in FIG.
It is executed in a process like. Figure 3 shows the collision risk area
In the case of the line driving operation room 30 shown in FIG. 1, first, the moving position x in the traveling direction of the suspending tool 40a obtained from the moving position in the traveling direction of the overhead crane 10 corresponds to the traveling direction of the collision risk area 31. It is determined whether or not it is within the coordinates (x 1 , x 2 ) (step S1).
【００１７】吊り具４０ａの移動位置ｘが座標（ｘ1 ，
ｘ2 ）内にある場合、即ちｘ1 ≦ｘ≦ｘ2 の場合は、そ
の侵入方向についての動作がインターロックされる（ス
テップＳ２）。即ち、天井クレーン４０の走行が停止さ
れる。The moving position x of the lifting device 40a is coordinate (x 1 ,
If it is within x 2 ), that is, if x 1 ≦ x ≦ x 2 , the operation in the intrusion direction is interlocked (step S2). That is, the traveling of the overhead crane 40 is stopped.
【００１８】吊り具４０ａの移動位置ｘが座標（ｘ1 ，
ｘ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの横行方向の移動
位置ｙが、衝突危険エリア３１の横行方向の座標
（ｙ1 ，ｙ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ３）。ｙ1 ≦ｙ≦ｙ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ４）。即
ち、天井クレーン４０の横行が停止される。The moving position x of the lifting device 40a is coordinate (x 1 ,
If it is not within x 2 ), it is determined whether or not the moving position y in the transverse direction of the lifting device 40a is within the transverse coordinates (y 1 , y 2 ) of the collision risk area 31 (step S3). ). If y 1 ≦ y ≦ y 2 , the operation in the intrusion direction is interlocked (step S4). That is, the traverse of the overhead crane 40 is stopped.
【００１９】吊り具４０ａの移動位置ｙが座標（ｙ1 ，
ｙ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの高さ方向の移動
位置ｚが、衝突危険エリア３１の高さ方向の座標
（ｚ1 ，ｚ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ５）。ｚ1 ≦ｚ≦ｚ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ６）。即
ち、吊り具４０ａの下降が停止される。The moving position y of the lifting device 40a is coordinate (y 1 ,
If it is not within y 2 ), it is determined whether or not the moving position z in the height direction of the lifting device 40 a is within the coordinate (z 1 , z 2 ) in the height direction of the collision risk area 31 ( Step S5). If z 1 ≤z≤z 2 , the operation in the intrusion direction is interlocked (step S6). That is, the descent of the hanging tool 40a is stopped.
【００２０】以上の処理を例えば１秒のサイクルで繰り
返す。同様に、全ての衝突危険エリアに対してこの処理
を繰り返す。これにより、吊り具４０ａがいずれかの衝
突危険エリアに侵入すると、直ちに侵入方向の動作がイ
ンターロックされ、その衝突危険エリア内の障害物に、
吊り具４０ａやその吊り具４０ａに吊られたコイル１０
が衝突する事態が未然に防止される。The above processing is repeated, for example, in a cycle of 1 second. Similarly, this process is repeated for all the collision risk areas. As a result, when the hanger 40a enters any of the collision risk areas, the operation in the intrusion direction is immediately interlocked, and the obstacle in the collision danger area is
Hanging device 40a and coil 10 hung on the hanging device 40a
The situation in which the two collide is prevented.
【００２１】しかも、このインターロックは、吊り具４
０ａの侵入方向についてのみなされるので、インターロ
ック後は吊り具４０ａを速やかに逆方向へ退避させるこ
とができる。Moreover, this interlock is provided with the hanging device 4.
Since the 0a intrusion direction is considered, the suspending tool 40a can be quickly retracted in the opposite direction after the interlock.
【００２２】侵入検出手段４３および停止指令手段４４
は、例えば運転室６０に作業指示情報などをガイダンス
するために設置されている機上端末に組み込まれる。Intrusion detection means 43 and stop command means 44
Is incorporated in, for example, an on-board terminal installed in the cab 60 for guiding work instruction information and the like.
【００２３】置場管理手段４２に登録される障害物に対
する衝突危険エリアの情報は、障害物の移動等に応じて
逐次更新される。The information of the collision risk area for the obstacle registered in the storage management means 42 is updated successively according to the movement of the obstacle.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の天井クレーンの走行制御装置は、置場に存在する障害
物に対して衝突危険エリアを設定し、その衝突危険エリ
ア内に吊り具が侵入したことを検出して天井クレーンに
インターロックをかけるので、天井クレーンの移動に際
して吊り具を上限高さ巻き上げる必要がない。従って、
作業能率が優れる。また、ビーム発信器やビーム受信器
を使用せずに衝突を未然検知するので、設備費が安い。As is apparent from the above description, the traveling control device for an overhead crane according to the present invention sets a collision risk area for an obstacle existing in a storage area, and suspenders are installed in the collision danger area. Since the intrusion is detected and the overhead crane is interlocked, there is no need to hoist the hoisting equipment when moving the overhead crane. Therefore,
Excellent work efficiency. Further, since the collision is detected before using the beam transmitter and the beam receiver, the equipment cost is low.
【図１】コイル置場の全体構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of a coil storage space.
【図２】本発明の走行制御装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a traveling control device of the present invention.
【図３】衝突危険エリアの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a collision risk area.
【図４】侵入検出手段の機能を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the function of the intrusion detection means.
１０ コイル ３０ ライン運転操作室 ３１ 衝突危険エリア ４０ 天井クレーン ４０ａ 吊り具 ４１ 位置検出手段 ４２ 置場管理手段 ４３ 侵入検出手段 ４４ 停止検出手段 ４５ 制御装置本体 10 Coil 30 Line Operation and Control Room 31 Collision Danger Area 40 Overhead Crane 40a Lifting Equipment 41 Position Detection Means 42 Placement Management Means 43 Intrusion Detection Means 44 Stop Detection Means 45 Controller Main Body
Claims (1)
高さを検出する位置検出手段と、 天井クレーンの移動エリア内に存在する障害物に対して
衝突危険エリアを設定登録する置場管理手段と、 天井クレーンの移動位置および吊り具の高さについての
情報と衝突危険エリアについての情報とを比較して、衝
突危険エリアに吊り具が侵入したことを検出する侵入検
出手段と、 衝突危険エリアに吊り具が侵入したときに、その侵入方
向についてのインターロックを天井クレーンの制御装置
本体に指令する停止指令手段とを具備することを特徴と
する天井クレーンの走行制御装置。1. A position detecting means for detecting a moving position of an overhead crane and a height of a hanger, and a storage management means for setting and registering a collision risk area for an obstacle existing in a moving area of the overhead crane, By comparing the information about the moving position of the overhead crane and the height of the lifting gear with the information about the collision risk area, the intrusion detection means for detecting that the lifting gear has entered the collision danger area, A traveling control device for an overhead crane, comprising: stop command means for instructing a control device body of the overhead crane to interlock about a direction in which the tool enters.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06085093A JP3259415B2 (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Travel control device for overhead crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06085093A JP3259415B2 (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Travel control device for overhead crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247690A true JPH06247690A (en) | 1994-09-06 |
| JP3259415B2 JP3259415B2 (en) | 2002-02-25 |
Family
ID=13154271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06085093A Expired - Fee Related JP3259415B2 (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Travel control device for overhead crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3259415B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114955878A (en) * | 2021-02-25 | 2022-08-30 | 上海宝信软件股份有限公司 | Anti-collision protection system and method for high-low cross-sky workshop |
| JP2023157090A (en) * | 2022-04-14 | 2023-10-26 | 株式会社アイセイ | Conveyance device |
-
1993
- 1993-02-24 JP JP06085093A patent/JP3259415B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114955878A (en) * | 2021-02-25 | 2022-08-30 | 上海宝信软件股份有限公司 | Anti-collision protection system and method for high-low cross-sky workshop |
| JP2023157090A (en) * | 2022-04-14 | 2023-10-26 | 株式会社アイセイ | Conveyance device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3259415B2 (en) | 2002-02-25 |
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