JPH06247690A - 天井クレーンの走行制御装置 - Google Patents
天井クレーンの走行制御装置Info
- Publication number
- JPH06247690A JPH06247690A JP6085093A JP6085093A JPH06247690A JP H06247690 A JPH06247690 A JP H06247690A JP 6085093 A JP6085093 A JP 6085093A JP 6085093 A JP6085093 A JP 6085093A JP H06247690 A JPH06247690 A JP H06247690A
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- Japan
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- overhead crane
- traveling crane
- overhead traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 置場に存在する障害物との衝突を経済性よく
防止する。作業能率の低下を防止する。 【構成】 置場に存在するコイル１０やライン運転操作
室３０等の障害物に対して、衝突危険エリア３１を設定
し登録する。天井クレーンの吊り具が衝突危険エリア３
１に侵入すると、その侵入方向の動作をインターロック
する。
防止する。作業能率の低下を防止する。 【構成】 置場に存在するコイル１０やライン運転操作
室３０等の障害物に対して、衝突危険エリア３１を設定
し登録する。天井クレーンの吊り具が衝突危険エリア３
１に侵入すると、その侵入方向の動作をインターロック
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、天井クレーンの吊り具
やその吊り具に吊られた物体が、置場に存在する障害物
と衝突するのを防止する天井クレーンの走行制御装置に
関する。
やその吊り具に吊られた物体が、置場に存在する障害物
と衝突するのを防止する天井クレーンの走行制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】冷延鋼板コイルの成品置場においては、
コイルの搬入および搬出、更には置場内でのコイルの移
動等が天井クレーンによって行われる。その場合、置場
には多数のコイルが置かれており、その位置や高さは流
動的である。また、運転操作室のような固定物も、置場
には配置されることがある。これらの障害物は、天井ク
レーンの走行中に、その吊り具や、吊り具に吊られたコ
イルと衝突する危険性がある。
コイルの搬入および搬出、更には置場内でのコイルの移
動等が天井クレーンによって行われる。その場合、置場
には多数のコイルが置かれており、その位置や高さは流
動的である。また、運転操作室のような固定物も、置場
には配置されることがある。これらの障害物は、天井ク
レーンの走行中に、その吊り具や、吊り具に吊られたコ
イルと衝突する危険性がある。
【０００３】この衝突を回避するために、無人クレーン
等では吊り具を上限高さまで巻き上げてから天井クレー
ンを走行させるようにしている。また、特開昭５９−２
２８８７号公報および特開昭５９−２２８８８号公報に
は、ビーム発信器およびビーム受信器を用いて衝突を回
避する方法が開示されている。
等では吊り具を上限高さまで巻き上げてから天井クレー
ンを走行させるようにしている。また、特開昭５９−２
２８８７号公報および特開昭５９−２２８８８号公報に
は、ビーム発信器およびビーム受信器を用いて衝突を回
避する方法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、吊り具
を上限高さまで巻き上げて天井クレーンを走行させる方
法では、その巻き上げに時間がかかる上に、巻き上げ後
の再下降が必要となり、作業能率が著しく低下する。
を上限高さまで巻き上げて天井クレーンを走行させる方
法では、その巻き上げに時間がかかる上に、巻き上げ後
の再下降が必要となり、作業能率が著しく低下する。
【０００５】また、ビームを用いた方法は、前記公報に
開示されているような天井クレーン同士の相互衝突の回
避や、置場に固定的に設置された運転操作室のような固
定物との衝突の回避には有効である。しかし、置場に流
動的に置かれるコイルのような移動物に対しては、多数
のビーム発信器やビーム受信器が必要となり、多大の経
費がかかる。従って、置場における衝突回避手段として
は不適である。
開示されているような天井クレーン同士の相互衝突の回
避や、置場に固定的に設置された運転操作室のような固
定物との衝突の回避には有効である。しかし、置場に流
動的に置かれるコイルのような移動物に対しては、多数
のビーム発信器やビーム受信器が必要となり、多大の経
費がかかる。従って、置場における衝突回避手段として
は不適である。
【０００６】本発明の目的は、障害物との衝突を能率よ
く低コストに防止できる天井クレーンの走行制御装置を
提供することにある。
く低コストに防止できる天井クレーンの走行制御装置を
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の天井クレーンの
走行制御装置は、天井クレーンの移動位置および吊り具
の高さを検出する位置検出手段と、天井クレーンの移動
エリア内に存在する障害物に対して衝突危険エリアを設
定登録する置場管理手段と、天井クレーンの移動位置お
よび吊り具の高さについての情報と衝突危険エリアにつ
いての情報とを比較して、衝突危険エリアに吊り具が侵
入したことを検出する侵入検出手段と、衝突危険エリア
に吊り具が侵入したときに、その侵入方向についてのイ
ンターロックを天井クレーンの制御装置本体に指令する
停止指令手段とを具備することを特徴とする。
走行制御装置は、天井クレーンの移動位置および吊り具
の高さを検出する位置検出手段と、天井クレーンの移動
エリア内に存在する障害物に対して衝突危険エリアを設
定登録する置場管理手段と、天井クレーンの移動位置お
よび吊り具の高さについての情報と衝突危険エリアにつ
いての情報とを比較して、衝突危険エリアに吊り具が侵
入したことを検出する侵入検出手段と、衝突危険エリア
に吊り具が侵入したときに、その侵入方向についてのイ
ンターロックを天井クレーンの制御装置本体に指令する
停止指令手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】
【作用】天井クレーンの移動エリア内に存在する障害物
に対して設定された衝突危険エリア内に天井クレーンの
吊り具が侵入すると、その侵入方向について天井クレー
ンがインターロックされる。従って、吊り具やその吊り
具に吊られた物体が、衝突危険エリア内の障害物と衝突
する事態が未然に回避される。
に対して設定された衝突危険エリア内に天井クレーンの
吊り具が侵入すると、その侵入方向について天井クレー
ンがインターロックされる。従って、吊り具やその吊り
具に吊られた物体が、衝突危険エリア内の障害物と衝突
する事態が未然に回避される。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１はコイル置場の全体構成を示す模式図、図２
は本発明の走行制御装置の構成を示すブロック図、図３
は衝突危険エリアの説明図、図４は侵入検出手段の機能
を説明するためのフローチャートである。
する。図１はコイル置場の全体構成を示す模式図、図２
は本発明の走行制御装置の構成を示すブロック図、図３
は衝突危険エリアの説明図、図４は侵入検出手段の機能
を説明するためのフローチャートである。
【００１０】コイル置場には、コイル１０をコンベア搬
送するコイル搬送ライン２０が設けられている。コイル
搬送ライン２０は、コイル置場に設置されたライン運転
操作室３０にて操作される。コイル搬送ライン２０によ
ってコイル置場に搬入されたコイル１０は、天井クレー
ン４０によって置場内の所定位置にストックされる。ま
た、置場内のコイル１０が天井クレーン４０によってコ
イル搬送ライン２０に戻され、コイル置場の外へ搬出さ
れる。
送するコイル搬送ライン２０が設けられている。コイル
搬送ライン２０は、コイル置場に設置されたライン運転
操作室３０にて操作される。コイル搬送ライン２０によ
ってコイル置場に搬入されたコイル１０は、天井クレー
ン４０によって置場内の所定位置にストックされる。ま
た、置場内のコイル１０が天井クレーン４０によってコ
イル搬送ライン２０に戻され、コイル置場の外へ搬出さ
れる。
【００１１】天井クレーン４０は、平行に敷設された２
本のレール間に架設されたビーム５０に載設され、ビー
ム５０がレールに沿って移動することによりビーム５０
と直角方向に走行する。また、ビーム５０上を横行し、
且つ吊り具４０ａの巻き上げおよび下降を行う。これら
の操作は、ビーム５０の一端部に取り付けた運転室６０
にて行われる。
本のレール間に架設されたビーム５０に載設され、ビー
ム５０がレールに沿って移動することによりビーム５０
と直角方向に走行する。また、ビーム５０上を横行し、
且つ吊り具４０ａの巻き上げおよび下降を行う。これら
の操作は、ビーム５０の一端部に取り付けた運転室６０
にて行われる。
【００１２】天井クレーン４０の走行制御装置は、天井
クレーン４０の移動位置および吊り具４０ａの高さを検
出する位置検出手段４１を備えている。天井クレーン４
０の移動位置については、レールに沿って設けた誘導無
線用ケーブル４１ａにより天井クレーン４０の走行方向
の移動位置を検出し、ビーム５０に設けた誘導無線用ケ
ーブル４１ｂにより、天井クレーン４０の横行方向の移
動位置を検出する。また、吊り具４０ａの高さについて
は、パルスカウンタ方式の高さ計４１ｃにより地上面を
基準とした吊り具４０ａの高さを検出する。位置検出手
段４１の出力は運転室６０に取り込まれる。
クレーン４０の移動位置および吊り具４０ａの高さを検
出する位置検出手段４１を備えている。天井クレーン４
０の移動位置については、レールに沿って設けた誘導無
線用ケーブル４１ａにより天井クレーン４０の走行方向
の移動位置を検出し、ビーム５０に設けた誘導無線用ケ
ーブル４１ｂにより、天井クレーン４０の横行方向の移
動位置を検出する。また、吊り具４０ａの高さについて
は、パルスカウンタ方式の高さ計４１ｃにより地上面を
基準とした吊り具４０ａの高さを検出する。位置検出手
段４１の出力は運転室６０に取り込まれる。
【００１３】一方、オペレータは、置場内に存在するラ
イン運転操作室３０等の固定物に対して、図３に示す衝
突危険エリア３１を置場管理手段４２にて設定し登録す
る。ライン運転操作室３０に対して設定された衝突危険
エリア３１は、コイルを吊った吊り具４０ａがこのエリ
ア３１内に侵入しても、そのコイルがエリア３１内のコ
イル１０に衝突しない大きさとされ、天井クレーン４０
の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）、横行方向の座標（ｙ
1 ，ｙ2 ）、高さ方向の座標（ｚ1 ，ｚ2 ）にて設定登
録される。
イン運転操作室３０等の固定物に対して、図３に示す衝
突危険エリア３１を置場管理手段４２にて設定し登録す
る。ライン運転操作室３０に対して設定された衝突危険
エリア３１は、コイルを吊った吊り具４０ａがこのエリ
ア３１内に侵入しても、そのコイルがエリア３１内のコ
イル１０に衝突しない大きさとされ、天井クレーン４０
の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）、横行方向の座標（ｙ
1 ，ｙ2 ）、高さ方向の座標（ｚ1 ，ｚ2 ）にて設定登
録される。
【００１４】他方、置場内に置かれている全てのコイル
１０に対しては、コイル１０のサイズ情報及び位置検出
手段４１からのコイル１０を置いた場所の位置情報を有
する置場管理手段４２にて計算により衝突危険エリアが
自動で設定される。同様に、コイル搬送ライン２０を移
動するコイル１０についての衝突危険エリアも、置場管
理手段４２にて計算により自動設定される。
１０に対しては、コイル１０のサイズ情報及び位置検出
手段４１からのコイル１０を置いた場所の位置情報を有
する置場管理手段４２にて計算により衝突危険エリアが
自動で設定される。同様に、コイル搬送ライン２０を移
動するコイル１０についての衝突危険エリアも、置場管
理手段４２にて計算により自動設定される。
【００１５】位置検出手段４１から出力される情報およ
び置場管理手段４２に登録されている情報は、侵入検出
手段４３に入力される。侵入検出手段４３は、入力され
る２つの情報を比較して、衝突危険エリアに吊り具４０
ａが侵入したことを検出する。衝突危険エリア内への吊
り具４０ａの侵入が検出されると、その信号が停止指令
手段４４に送られる。停止指令手段４４は、吊り具４０
ａの侵入方向についての吊り具４０ａの移動動作をイン
ターロックするべく、天井クレーン４０の制御装置本体
４５にインターロック指令を送る。
び置場管理手段４２に登録されている情報は、侵入検出
手段４３に入力される。侵入検出手段４３は、入力され
る２つの情報を比較して、衝突危険エリアに吊り具４０
ａが侵入したことを検出する。衝突危険エリア内への吊
り具４０ａの侵入が検出されると、その信号が停止指令
手段４４に送られる。停止指令手段４４は、吊り具４０
ａの侵入方向についての吊り具４０ａの移動動作をイン
ターロックするべく、天井クレーン４０の制御装置本体
４５にインターロック指令を送る。
【００１６】このインターロック動作は具体的には図４
のようなプロセスで実行される。衝突危険エリアが図３
に示すライン運転操作室３０に対して設定されたものの
場合、まず、天井クレーン１０の走行方向の移動位置か
ら求めた吊り具４０ａの走行方向の移動位置ｘが、衝突
危険エリア３１の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）内にあ
るか否かが判定される（ステップＳ１）。
のようなプロセスで実行される。衝突危険エリアが図３
に示すライン運転操作室３０に対して設定されたものの
場合、まず、天井クレーン１０の走行方向の移動位置か
ら求めた吊り具４０ａの走行方向の移動位置ｘが、衝突
危険エリア３１の走行方向の座標（ｘ1 ，ｘ2 ）内にあ
るか否かが判定される（ステップＳ１）。
【００１７】吊り具４０ａの移動位置ｘが座標（ｘ1 ，
ｘ2 ）内にある場合、即ちｘ1 ≦ｘ≦ｘ2 の場合は、そ
の侵入方向についての動作がインターロックされる（ス
テップＳ２）。即ち、天井クレーン４０の走行が停止さ
れる。
ｘ2 ）内にある場合、即ちｘ1 ≦ｘ≦ｘ2 の場合は、そ
の侵入方向についての動作がインターロックされる（ス
テップＳ２）。即ち、天井クレーン４０の走行が停止さ
れる。
【００１８】吊り具４０ａの移動位置ｘが座標（ｘ1 ，
ｘ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの横行方向の移動
位置ｙが、衝突危険エリア３１の横行方向の座標
（ｙ1 ，ｙ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ３）。ｙ1 ≦ｙ≦ｙ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ４）。即
ち、天井クレーン４０の横行が停止される。
ｘ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの横行方向の移動
位置ｙが、衝突危険エリア３１の横行方向の座標
（ｙ1 ，ｙ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ３）。ｙ1 ≦ｙ≦ｙ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ４）。即
ち、天井クレーン４０の横行が停止される。
【００１９】吊り具４０ａの移動位置ｙが座標（ｙ1 ，
ｙ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの高さ方向の移動
位置ｚが、衝突危険エリア３１の高さ方向の座標
（ｚ1 ，ｚ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ５）。ｚ1 ≦ｚ≦ｚ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ６）。即
ち、吊り具４０ａの下降が停止される。
ｙ2 ）内にない場合は、吊り具４０ａの高さ方向の移動
位置ｚが、衝突危険エリア３１の高さ方向の座標
（ｚ1 ，ｚ2 ）内にあるか否かが判定される（ステップ
Ｓ５）。ｚ1 ≦ｚ≦ｚ2 の場合は、その侵入方向につい
ての動作がインターロックされる（ステップＳ６）。即
ち、吊り具４０ａの下降が停止される。
【００２０】以上の処理を例えば１秒のサイクルで繰り
返す。同様に、全ての衝突危険エリアに対してこの処理
を繰り返す。これにより、吊り具４０ａがいずれかの衝
突危険エリアに侵入すると、直ちに侵入方向の動作がイ
ンターロックされ、その衝突危険エリア内の障害物に、
吊り具４０ａやその吊り具４０ａに吊られたコイル１０
が衝突する事態が未然に防止される。
返す。同様に、全ての衝突危険エリアに対してこの処理
を繰り返す。これにより、吊り具４０ａがいずれかの衝
突危険エリアに侵入すると、直ちに侵入方向の動作がイ
ンターロックされ、その衝突危険エリア内の障害物に、
吊り具４０ａやその吊り具４０ａに吊られたコイル１０
が衝突する事態が未然に防止される。
【００２１】しかも、このインターロックは、吊り具４
０ａの侵入方向についてのみなされるので、インターロ
ック後は吊り具４０ａを速やかに逆方向へ退避させるこ
とができる。
０ａの侵入方向についてのみなされるので、インターロ
ック後は吊り具４０ａを速やかに逆方向へ退避させるこ
とができる。
【００２２】侵入検出手段４３および停止指令手段４４
は、例えば運転室６０に作業指示情報などをガイダンス
するために設置されている機上端末に組み込まれる。
は、例えば運転室６０に作業指示情報などをガイダンス
するために設置されている機上端末に組み込まれる。
【００２３】置場管理手段４２に登録される障害物に対
する衝突危険エリアの情報は、障害物の移動等に応じて
逐次更新される。
する衝突危険エリアの情報は、障害物の移動等に応じて
逐次更新される。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の天井クレーンの走行制御装置は、置場に存在する障害
物に対して衝突危険エリアを設定し、その衝突危険エリ
ア内に吊り具が侵入したことを検出して天井クレーンに
インターロックをかけるので、天井クレーンの移動に際
して吊り具を上限高さ巻き上げる必要がない。従って、
作業能率が優れる。また、ビーム発信器やビーム受信器
を使用せずに衝突を未然検知するので、設備費が安い。
の天井クレーンの走行制御装置は、置場に存在する障害
物に対して衝突危険エリアを設定し、その衝突危険エリ
ア内に吊り具が侵入したことを検出して天井クレーンに
インターロックをかけるので、天井クレーンの移動に際
して吊り具を上限高さ巻き上げる必要がない。従って、
作業能率が優れる。また、ビーム発信器やビーム受信器
を使用せずに衝突を未然検知するので、設備費が安い。
【図１】コイル置場の全体構成を示す模式図である。
【図２】本発明の走行制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】衝突危険エリアの説明図である。
【図４】侵入検出手段の機能を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
１０ コイル ３０ ライン運転操作室 ３１ 衝突危険エリア ４０ 天井クレーン ４０ａ 吊り具 ４１ 位置検出手段 ４２ 置場管理手段 ４３ 侵入検出手段 ４４ 停止検出手段 ４５ 制御装置本体
Claims (1)
- 【請求項１】 天井クレーンの移動位置および吊り具の
高さを検出する位置検出手段と、 天井クレーンの移動エリア内に存在する障害物に対して
衝突危険エリアを設定登録する置場管理手段と、 天井クレーンの移動位置および吊り具の高さについての
情報と衝突危険エリアについての情報とを比較して、衝
突危険エリアに吊り具が侵入したことを検出する侵入検
出手段と、 衝突危険エリアに吊り具が侵入したときに、その侵入方
向についてのインターロックを天井クレーンの制御装置
本体に指令する停止指令手段とを具備することを特徴と
する天井クレーンの走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06085093A JP3259415B2 (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06085093A JP3259415B2 (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247690A true JPH06247690A (ja) | 1994-09-06 |
| JP3259415B2 JP3259415B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=13154271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06085093A Expired - Fee Related JP3259415B2 (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3259415B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114955878A (zh) * | 2021-02-25 | 2022-08-30 | 上海宝信软件股份有限公司 | 一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法 |
| JP2023157090A (ja) * | 2022-04-14 | 2023-10-26 | 株式会社アイセイ | 搬送装置 |
-
1993
- 1993-02-24 JP JP06085093A patent/JP3259415B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114955878A (zh) * | 2021-02-25 | 2022-08-30 | 上海宝信软件股份有限公司 | 一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法 |
| JP2023157090A (ja) * | 2022-04-14 | 2023-10-26 | 株式会社アイセイ | 搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3259415B2 (ja) | 2002-02-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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