JPH0624926B2

JPH0624926B2 - 管内走行装置

Info

Publication number: JPH0624926B2
Application number: JP61171071A
Authority: JP
Inventors: 佳晴宮永; 賢蔵本藤; 文令新井; 友二藤澤; 友章佐藤; 暁守屋; 俊二金子
Original assignee: Electric Power Development Co Ltd; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: Electric Power Development Co Ltd; JFE Engineering Corp
Priority date: 1986-07-21
Filing date: 1986-07-21
Publication date: 1994-04-06
Anticipated expiration: 2009-04-06
Also published as: JPS6327750A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は管路、特に傾斜大径管の管内検査等において好
適に使用できる管内走行装置に関する。

〔従来の技術及びその問題点〕

従来、水路管等の管路の内面の検査は、検査員が管内に
入り、超音波探傷器、厚み計、カメラ等の検査装置を用
いて行つている。

しかし、径が２ｍ以上にも及ぶような大径管をこのよう
な方式で検査する場合には足場が必要であり、特に、急
な傾斜を有する水路管等については足場の構築に多くの
手間と時間がかかり、いずれにしても検査全体の能率が
悪く、検査作業も危険を伴うという問題がある。

また傾斜の急な水路管の場合、工事用として上部からゴ
ンドラを吊り下げる大型の装置を利用することも考えら
れるが、このような装置を管内に搬入するためには相当
の開口部が必要であり、頻繁に行う定期検査には不向き
である。

本発明はこのような従来の問題に鑑みなされたもので、
傾斜大径管の管内検査等に好適な自走式の管内走行装置
を提供せんとするものである。

〔問題を解決するための手段〕

このため本発明は、検査装置等を備えることができるセ
ンタードラムと、該センタードラムを含む略同一平面上
に位置し、センタードラムを挾んで対向する複数対の走
行ユニツトと、ロツドが反対方向に延出する平行な１対
のシリンダ装置から構成され、両シリンダ装置により対
向する走行ユニツトどうしを連結し、且つセンタードラ
ムを貫通する伸縮アームと、隣接する走行ユニツト間を
連結するシリンダ装置と、前記伸縮アームを構成する両
シリンダ装置のシリンダ本体に設けられるラツク体及び
該両ラツク体に噛合すべくセンタードラムに設けられる
ピニオンからなるセンタードラムのセンタリング装置と
からなり、前記走行ユニットは、管内面に当接すべきス
テアリング機構付きの走行ローラと、該走行ローラの駆
動装置とを備えたことをその基本的特徴とする。

〔作用〕

センタードラムを中心とする複数の走行ユニツトは、そ
の各走行ローラを管内面に当接させる。ステアリング機
構により各走行ローラの向き（走行方向）を管径方向か
ら傾けた状態で走行ローラを駆動させると、装置は管内
面に沿つて１個の車輪のように回転しながら管長手方向
で移動する。したがつて、センタードラムに検査装置等
を据付けておき、管内を走行させることにより管内面の
検査等を容易に行うことができる。

このような走行において、センタードラムを挾んで対向
する走行ユニツトの走行ローラは、伸縮アームの作用に
よつて管内面に圧接され、これにより傾斜管等における
装置保持作用が得られる。

伸縮アームの伸縮によつて対向する走行ユニツト間の間
隔を変化させることができ、これにより管径や通過部位
等に応じ装置の径を変化させる。伸縮アームの伸縮はこ
れを構成する１対のシリンダ装置を同期して作動させる
ことにより行うが、センタリング機構の作用により、対
向する走行ユニツトの間隔の程度にかかわらずセンター
ドラムは常に対向する走行ユニツト間に位置し、この結
果、装置はセンタードラムが複数の走行ユニツトの常に
中心に位置した形状に保持される。

隣接する走行ユニツト間を連結するシリンダ装置はブリ
ツジの役目を果たし、これにより装置の外縁部は環を構
成し、これとセンタードラムを貫いて走行ユニツト間を
連結する伸縮アームとにより強固な構造が得られる。

〔実施例〕

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を模式的に示す
ものである。

装置は、検査装置等を備えることができるセンタードラ
ム(1)、該センタードラムを中心としてその周囲に配置
される複数の走行ユニツト(2A₁)(2A₂)(2B₁)(2B₂)、セン
タードラムを挾んで対向する走行ユニツトどうしを連結
し、且つセンタードラムを貫通する伸縮アーム(3A)(3
B)、隣接する走行ユニツト間を連結するシリンダ装置
(4)、センタードラムを対向する走行ユニツト間に位置
せしめるためのセンタリング装置(5A)(5B)から構成され
ている。

前記センタードラム(1)には、一の伸縮アーム(3A)を構
成する１対のシリンダ装置を挿通させるための１対の貫
通ガイド孔(6A)が形成され、さらにこの貫通ガイド孔(6
A)と直交する方向に、他の伸縮アーム(3B)を構成するシ
リンダ装置を挿通させるため１対の貫通ガイド孔(6B)が
形成されている。

このセンタードラム(1)の前面には検査装置等の適宜な
機器(7)が据付けられる。

前記走行ユニツト(2A₁)(2A₂)(2B₁)(2B₂)はセンタードラ
ム(1)を含む略同一平面上に位置し、センタードラム(1)
を中心として９０゜の間隔で配置されている。これらの
うち走行ユニツト(2A₁)と(2A₂)、走行ユニツト(2B₁)と
(2B₂)がそれぞれセンタードラム(1)を挾んで対向し、対
の走行ユニツトを構成している。

各走行ユニツト(2)は、管内面と対向する側の前後左右
の４箇所に走行ローラ(8)を有している。この各走行ロ
ーラ(8)はステアリング機構を有しており、その走行方
向の向きを可変としている。また各走行ユニツトは走行
ローラの駆動装置（図示せず）を有しており、これによ
り各走行ローラ(8)を駆動させる。

前記伸縮アーム(3A)(3B)は対向する走行ユニツトどうし
を連結するもので、前者が走行ユニツト(2A₁)と(2A₂)
を、また後者が走行ユニツト(2B₁)と(2B₂)をそれぞれ連
結し、これら両伸縮アームはセンタードラム内で交差し
ている。

各伸縮アームは、ロツド(91)が反対方向に延出する平行
な１対のシリンダ装置(9)により構成されており、伸縮
アーム(3A)を構成する１対のシリンダ装置(9)（シリン
ダ本体90)）がセンタードラム(1)の貫通ガイド孔(6A)
に、また伸縮アーム(3B)を構成する１対のシリンダ装置
(9)（シリンダ本体(90)）が貫通ガイド孔(6B)にそれぞ
れ進退可能に挿通されている。

そして、各伸縮アームは、これを構成する１対のシリン
ダ装置(9)のうち、一方のシリンダ装置のシリンダ本体
(90)と他方のシリンダ装置のロツド(91)とが各走行ユニ
ツトに接続され、これによつてセンタードラムを挾んで
対向する走行ユニツトを連結している。

前記シリンダ装置(4)は、そのシリンダ本体(40)を隣接
する走行ユニツトの一方に、またロツド(41)を他方の走
行ユニツトにそれぞれ枢着接続し、隣接する走行ユニツ
トどうしを連結している。このシリンダ装置(4)は隣接
する走行ユニツト間で１対設けることにより、走行ユニ
ツトの左右の振れを適切に防止することができる。隣接
する走行ユニツト間がシリンダ装置(4)で連結されるこ
とにより、装置の外縁部は環を構成することになる。

なお、このシリンダ装置(4)に代えスプリングを内蔵し
た伸縮体を連結部材として用いることもできる。

前記センタリング装置(5A)(5B)は伸縮アーム(3A)(3B)に
対応して設けられており、各センタリング装置は伸縮ア
ームを構成する１対のシリンダ装置(9)のシリンダ本体
(90)について、その対向面にそれぞれ付設されるラツク
体(10)と、両シリンダ本体(90)間に位置して両ラツク体
(10)と噛合すべくセンタードラム(1)の中央に設けられ
るピニオン(11)とから構成されている。伸縮アームはこ
れを構成する１対のシリンダ装置(9)のロツド(91)を進
退させることにより伸縮するが、ピニオン(11)が両シリ
ンダ装置(9)のラツク体(10)に噛み合つていることによ
り、両シリンダ装置(9)はピニオン(11)を中心とした両
側の長さが常に等しく、この結果センタードラム(1)は
伸縮アームの伸縮の程度にかかわらず、対向する走行ユ
ニツト間の中央に常にセンタリングされることになる。

第４図ないし第７図は第１図ないし第３図に示す装置の
より具体的な実施例を示すものである。

このうち第６図及び第７図は各走行ユニツト(2)の詳細
を示すもので、走行ユニツトはその移動方向前後部に各
２個ずつの走行ローラ(8XL)(8XR)及び(8YL)(8YR)を備
え、さらにこの走行ローラの駆動装置(12)とステアリン
グ機構とを備えている。

各走行ローラ(8)の取付構造について説明すると、取付
ベース(13)（基体）の一部を構成する筒状のケーシング
部(131)内に筒体(14)が回転可能且つ長手方向移動可能
に保持され、さらにこの筒体(14)の中空部(141)内に軸
体(15)が軸受(16)を介して回転可能に保持されている。
この軸体(15)の走行ローラ側の一端にはベベルギア(17)
が固定され、その周胴部が筒体(14)の内面に摺動可能に
接している。

筒体(14)の走行ローラ側の端部には、ローラを支持し且
つローラ駆動力の伝導機構が付設されたブラケツト部(1
8)が連設されている。このブラケツト部(18)は、そのケ
ーシング状の本体(19)が前記筒体(14)の端部に固定さ
れ、この本体内部には、前記ベベルギア(17)と噛み合う
ベベルギア(17)と噛み合うベベルギア(20)を有する伝動
軸(21)と、これと平行なローラ支持軸(22)とが回転可能
に設けられ、本体(19)から突出したローラ支持軸(22)の
端に走行ローラ(8)が固定されている。前記伝動軸(21)
とローラ支持軸(22)にはそれぞれギア(23)(24)が固定さ
れ、両ギア(23)(24)の中間には別のギア(25)が回転可能
に設けられており、軸体(15)の回転をベベルギア(17)(2
0)、伝動軸(21)、ギア(23)(25)(24)、ローラ支持軸(22)
の順に伝え、走行ローラ(8)を回転させるようにしてい
る。

また、走行ローラ(8)のステアリングを円滑に行い、安
定した走行を行わせるため、走行ローラ(8)は筒体(14)
の筒心（すなわち軸体(15)の軸心）の延長上にその径方
向及び幅方向中心が位置するようローラ支持軸(22)に固
定されている。

走行ローラと反対側の取付ベース(13)には、筒体(14)の
後部と対向するようにして、伝動筒体(26)が軸受(27)を
介して回転可能に設けられ、その端部にスプロケツトホ
イール(28)が固定されている。

前記軸体(15)の他端部(151)は筒体(14)から突出し、前
記伝動筒体(26)内に長手方向摺動自在に嵌挿している。
伝動筒体(26)と軸体(15)の端部はそれらの長手方向に沿
つて設けられたキー及びキー溝、若しくはあり及びあり
溝等により周方向で噛み合つており、伝動筒体(26)に対
する軸体(15)の摺動を確保しつつ、伝動筒体(26)の回転
を軸体(15)に伝達できるようになつている。

筒体(14)の外周には緩衝用のコイルスプリング(29)が外
挿され、該コイルスプリング(29)の両端部は、筒体(14)
の外周に設けられた係止部(30)及びこれと対向するケー
シング部側の係止部(31)に係止され、このコイルスプリ
ング(29)により走行ローラの緩衝作用をなさしめるよう
にしている。

取付ベース(13)の略中心部に走行ローラの駆動装置(12)
が固定され、その主軸にベベルギア(32)が取付けられて
いる。さらに取付ベース(13)には、一端に前記ベベルギ
ア(32)と噛み合うベベルギア(33)が固定され、他端にス
プロケツトホイール(34)が固定された軸体(35)が軸受(3
6)を介して回転自在に設けられている。そして、上記ス
プロケツトホイール(34)と、走行ローラに対応する４つ
のスプロケツトホイール(28)間にはチエン(37)が掛け回
され、このチエン(37)により駆動装置側からの駆動力を
各スプロケツトホイール(28)を介して走行ローラに伝達
するようにしている。なお、(38)はチエンに張力を与え
るためのスプロケツトホイールである。

次に走行ローラのステアリング機構について説明する
と、前記筒体(14)の中間部外側には、リング状のウオー
ムホイール(39)が設けられている。すなわち、筒体(14)
はこのウオームホイール(39)に長手方向摺動可能に嵌合
されており、一方ウオームホイール(39)は取付ベース側
の固定部にその側面を係止され、筒体(14)の長手方向で
の移動にかかわらず、その定位置に保持されるようにな
つている。筒体(14)とウオームホイール(39)とは、それ
らの筒心方向に沿つて設けられたキー及びキー溝、若し
くはあり及びあり溝により周方向で噛み合つており、ウ
オームホイール(39)に対する筒体(14)の摺動を確保しつ
つ、ウオームホイール(39)の回転を筒体(14)に伝達でき
るようになつている。

取付ベース(13)には前記ウオームホイール(39)と噛み合
うウオーム(40)が回転可能に支持されている。ウオーム
(40)をウオームホイール(39)と噛み合せるため、前記筒
状のケーシング部(131)には窓孔が形成されている。ま
たウオーム(40)も前記ケーシング部(131)に連らなつて
設けられるケーシング部(132)内に配置されている。

各走行ユニツトは、その進行方向前部の１対の走行ロー
ラ(8XL)(8XR)と、後部の１対の走行ローラ(8YL)(8YR)と
を別々にステアリングできるようにしており、このた
め、前部及び後部の各走行ローラについてステアリング
駆動用の駆動装置(41)（駆動モータ）が設けられてい
る。

これを前部の走行ローラ(8XL)(8XR)について説明する
と、両走行ローラ(8XL)(8XR)に対応する１対のウオーム
(40)は伝動軸(42)で連結され、同期して回転するように
構成されている。そして、一方のウオーム(40)の軸端に
はスプロケツトホイール(43)が固定されている。前記駆
動装置(41)の主軸にはスプロケツトホイール(44)が固定
され、両スプロケツトホイール(43)(44)には途中に抑え
用のスプロケツトホイール(45)(46)を介在させてチエン
(47)が掛け回されている。このような構成によれば、駆
動装置(41)の駆動力がチエン(47)、スプロケツトホイー
ル(43)及び伝動軸(42)等を介して両ウオーム(40)に伝え
られ、各ウーム(40)の回転によりウオームホイール(39)
を介して筒体(14)が回動し、走行ローラ(8XL)(8XR)のス
テアリングがなされる。

なお、後部の走行ローラ(8YL)(8YR)についても同様の構
成が採られている。

その他の構成を説明すると、伸縮アームを連結するた
め、走行ユニツトの取付ベース(13)には、枢軸(48)を介
して走行ユニツト進行方向傾動可能に取付板(49)が設け
られ、この取付板(49)に伸縮アーム(3)を構成する１対
のシリンダ装置(9)のロツド(91)とシリンダ本体(90)と
がそれぞれ固定されている。このような枢着構造を採る
ことにより、この部分に無理な力が加わつても走行ユニ
ツト(2)の傾動で逃げることができる。

また、走行ローラ(8)及びそのブラケツト部(18)を除く
走行ユニツト構成部材はケーシング(50)で覆われてい
る。また取付板(49)の外周とケーシング(50)との間に
は、走行ユニツト(2)の上記傾動を可能ならしめるため
ベローズ(51)が取付けられる。

また、各走行ユニツト及びセンタードラムには、それぞ
れの駆動機構をコントロールするための制御装置が内蔵
されており、これら駆動機構及び制御装置には、管外か
ら導かれるケーブル(52)により動力及び制御信号が供給
される。ケーブル(52)は装置の回転によつて捩れを生じ
ないようにするためロータリーコネクタ(53)を介してセ
ンタードラム(1)に接続されている。

なお、装置を構成する各走行ユニツト(2)と伸縮アーム
(3)、各伸縮アーム(3)とセンタードラム(1)、各シリン
ダ装置(4)と走行ユニツト(2)は、それぞれその連結部が
着脱可能となつており、管内外での搬入・搬出時におけ
る分解・組立てを容易に行い得るようにしている。

また、走行ローラ(8)はその本体を少なくともプラスチ
ツクで構成させることが好ましく、このローラの歪みが
ステアリング作用と似た機能を果し、装置の姿勢を保つ
のに役立つ。

走行ユニツト(2)は２対以上任意な数で設けることがで
きることは言うまでもない。

以上の装置の使用法及び作用について説明する。

装置は通常、走行ユニツト(2)、伸縮アーム(3)、センタ
ードラム(1)、シリンダ装置(4)の別に分解され、これら
は使用する管内に搬入された後組み立てられ、各走行ユ
ニツト(2A₁)〜(2B₂)の走行ローラ(8)が管内面(A)に当接
せしめられる。センタードラム(1)を挾んで対向する走
行ユニツト(2A₁)(2A₂)、(2B₁)(2B₂)の各走行ローラは、
伸縮アーム(3A)(3B)の作用によつて管内面(A)に圧接さ
れ、これにより傾斜管における装置の保持作用が得られ
る。装置は、伸縮アーム(3A)(3B)の伸縮によつて対向す
る走行ユニツト間の間隔を変化させ、これにより適用す
る管の管径に応じて装置の外径を変化させることができ
る。伸縮アーム(3A)(3B)の伸縮はこれを構成する１対の
シリンダ装置(9)を同期して作動させることにより行う
が、センタリング装置(5A)(5B)の作用により、対向する
走行ユニツトの間隔の程度にかかわらずセンタードラム
(1)は常に対向する走行ユニツト間に位置し、この結
果、装置はセンタードラム(1)が複数の走行ユニツトの
常に中心に位置した形状に保持される。

また、隣接する走行ユニツト間をシリンダ装置(4)によ
って連結することにより、装置はその外縁部が環状に構
成され、対向する走行ユニツト間を連結する伸縮アーム
(3A)(3B)とにより強固な構造が得られる。

装置を動かす場合には、ステアリング機構により各走行
ローラ(8)の向き（走行方向）を管径方向から管軸方向
に傾けた状態（ステアリング角度を付した状態）とす
る。各走行ユニツト(2)の走行ローラのステアリングは
前部の走行ローラ(8XL)(8XR)と後部の走行ローラ(8YL)
(8YR)で別々に行われる。

そして、この状態で駆動装置(12)により各走行ユニツト
(2)の走行ローラ(8)を駆動させると、装置は、管周方向
に沿つて１個の車輪のように回転しながら上記ステアリ
ング角度により管軸方向に移行する。各走行ユニツト
(2)の動作をみると、これらは管内面(A)に沿つて螺旋状
に走行することになる。

傾斜管を走行する場合でも、走行ローラ(8)は所定の角
度で管径方向を向いて走行するため管壁との間では静摩
擦となり、しかも管壁に対してローラのエツジが立つよ
うにして走行するため、管の傾斜による管軸方向での滑
りが適切に防止される。また水路管等においては、管内
面に泥や藻等が厚く付着している場合が多く滑りの原因
となり易いが、各走行ローラは伸縮アームの作用により
管内面に強く押し付けられ、これによつて上記付着物が
押しのけられたり、圧縮されて脱水されたりし、しかも
上記のようにローラのエツジが立つため、付着物により
滑りが適切に防止される。

走行中管径が変化する場合でも、これに応じて伸縮アー
ム(3A)(3B)が伸縮し、各走行ユニツト(2)の走行ローラ
(8)を常に管内面に圧接させる。

また、装置は管軸方向に対し常に垂直な姿勢でバランス
を保ちながら走行する必要があり、このため必要に応
じ、各走行ユニツトについて異なるステアリング操作が
なされたり、各走行ユニツト(2)の前部の走行ローラ(8X
L)(8XR)と後部の走行ローラ(8YL)(8YR)とで異なるステ
アリング操作がなされたりする。

例えば装置が第９図(イ)に示すように管のベンド部を通
過する場合には、ベンド部の背側を通過する走行ユニツ
ト(2)については走行ローラを大きなステアリング角度
できり、腹側を通過する走行ユニツト(2)については走
行ローラを小さなステアリング角度できる操作を行う。
なお本発明の装置は、このようなベンド部において、第
９図(ロ)に示すようにその姿勢が一定程度傾いたとして
も、伸縮アーム(3A)(3B)による押し付け力P₁に対し走行
ローラ(8)に大きな反力P₂が生じ、この結果、装置を押
し戻そうとする力P₃が生じ、装置の姿勢を正常な状態に
戻そうとする姿勢調整が自動的になされる。

また、装置の姿勢を常に正常に保つようにするため、装
置の姿勢等を検知するセンサーを設け、このセンサーに
よる検知に基づき、上記ステアリング操作等を行うこと
ができる。第８図は上記センサーの取付例を示すもの
で、各走行ユニツト(2)の前後部に管壁との位置関係を
検知するためのセンサー(54a)(54b)を設け、また走行ユ
ニツト(2)間に投光器(55)とこの投光器からのレーザ光
等を受光すべき受光盤(56)を設け、その受光位置によつ
て走行ユニツトどうしの管軸方向における変位を検知す
るようにしている。このように各走行ユニツト(2)の管
壁に対する位置検知及び走行ユニツト間の位置検知に基
づき装置の姿勢を判定し、装置を正常な姿勢に保つよう
なステアリング操作を行う。

なお、上述したようにセンタリング作用によつてセンタ
ードラム(1)は装置の中心に常に保たれ、このためセン
タードラム(1)に取付けられた検査装置も常に管中心に
位置せしめられる。

〔発明の効果〕

以上述べた本発明によれば、大径管の管内面の検査等に
利用することにより次のような効果が期待できる。

(1)検査装置等を搭載して大径管内を自走できるため、
足場等を組む必要があつた従来方式に較べ、検査能率を
格段に向上させることができる。

(2)管径や通過部位に応じ装置の外径が変化し、また各
走行ローラがステアリング機構を有しているため、管径
の程度、管ベンド部及び障害物等にかかわらず、円滑且
つ安定した走行が可能である。

(3)センタリング装置により、検査装置を搭載したセン
タードラムを常に装置の中心に位置させることができ、
検査装置を常に管軸に沿つて移動させることにより、検
査精度の向上を図ることができる。また重心が常に装置
の中心にあるため安定した走行が可能である。

(4)分解・組立てが容易な構造であり、既設のマンホー
ル等を利用して各構成部材を管内に搬入し、これを組み
立てることにより容易に使用可能な状態とすることがで
きる。

(5)センタードラムに必要な機器を据付けることによ
り、管内面検査のみならず、塗装、溶接等の補修作業を
はじめとする各種作業を行わしめることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は正面図、第２図は側面図、第３図は第２図中II
I−III線に沿う断面図である。第４図ないし第７図は本
発明のより具体的な実施例を示すもので、第４図は正面
図、第５図は側面図、第６図は走行ユニツトの横断面
図、第７図は同じく縦断面図である。第８図は本発明装
置に対するセンサー取付例を示す説明図である。第９図
(イ)及び(ロ)は装置の管ベンド部通過状況を示す説明図で
ある。図において、(1)はセンタードラム、(2A₁)(2A₂)(2B₁)(2
B₂)は走行ユニツト、(3A)(3B)は伸縮アーム、(4)はシリ
ンダ装置、(5A)(5B)はセンタリング装置、(6A)(6B)は貫
通ガイド孔、(8XL)(8XR)(8YL)(8YR)は走行ローラ、(9)
はシリンダ装置、(10)はラツク体、(11)はピニオン、(1
2)は駆動装置を各示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ 8105−2Ｊ (72)発明者新井文令東京都千代田区丸の内１丁目８番２号電源開発株式会社内 (72)発明者藤澤友二東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者佐藤友章東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者守屋暁東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者金子俊二東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】検査装置等を備えることができるセンター
ドラムと、該センタードラムを含む略同一平面上に位置
し、センタードラムを挟んで対向する複数対の走行ユニ
ットと、ロッドが反対方向に延出する平行な１対のシリ
ンダ装置から構成され、両シリンダ装置により対向する
走行ユニットどうしを連結し、且つセンタードラムを貫
通する伸縮アームと、隣接する走行ユニット間を連結す
るシリンダ装置と、前記伸縮アームを構成する両シリン
ダ装置のシリンダ本体に設けられるラック体及び該両ラ
ック体に噛合すべくセンタードラムに設けられるピニオ
ンからなるセンタードラムのセンタリング装置とからな
り、前記走行ユニットは、管内面に当接すべきステアリ
ング機構付きの走行ローラと、該走行ローラの駆動装置
とを備えてなる管内走行装置。