JPH0647376B2

JPH0647376B2 - 管内走行装置における走行ローラ支持機構

Info

Publication number: JPH0647376B2
Application number: JP61171073A
Authority: JP
Inventors: 佳晴宮永; 賢蔵本藤; 和弘青木; 友二藤澤; 友章佐藤; 暁守屋; 俊二金子
Original assignee: Electric Power Development Co Ltd
Current assignee: Electric Power Development Co Ltd
Priority date: 1986-07-21
Filing date: 1986-07-21
Publication date: 1994-06-22
Anticipated expiration: 2009-06-22
Also published as: JPS6327752A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、中央にセンタードラム、その周囲に複数の走
行ユニットを備え、各走行ユニットを伸縮アームにより
センタードラムに保持させるようにした管内走行装置に
おける走行ローラの支持機構に関する。

［従来の技術及びその問題点］従来、水路管等の管路の内面の検査は、検査員が管内に
入り、超音波深傷器，厚み計，カメラ等の検査装置を用
いて行っている。

しかし、径が２ｍ以上にも及ぶような大径管をこのよう
な方式で検査する場合には足場が必要であり、特に急な
傾斜を有する水路管等については足場の構築に多くの手
間と時間がかかり、いずれにしても検査全体の能率が悪
く、検査作業も危険を伴うという問題がある。

また傾斜の急な水路管の場合、工事用として上部からゴ
ンドラを吊り下げる大型の装置を利用することも考えら
れるが、このような装置を管内に搬入するためには相当
の開口部が必要であり、頻繁に行う定期検査には不向き
である。

このような従来の問題に鑑み本発明者等は、検査用機器
類を搭載して大径管、それも傾斜管路内を自走すること
ができる管内走行装置を開発した。

この装置は、例えば第１図に示されるように、検査装置
等を備えることができるセンタードラム（１）と、該セ
ンタードラム（１）を挟んで対向する複数対の走行ユニ
ット（２）と、該走行ユニット（２）の前後に備えられ
る複数対の走行ローラ（８）と、ロッド（９１）が反対
方向に延出する平行な１対のシリンダ装置（９）から構
成され、両シリンダ装置（９）により対向する走行ユニ
ット（２）どうしを連結し、かつセンタードラム（１）
を貫通する伸縮アーム（３）と、両シリンダ装置（９）
のシリンダ本体（９０）に設けられるラック体（１０）
および該両ラック体（１０）に噛合すべくセンタードラ
ム（１）に設けられるピニオン（１１）からなるセンタ
ードラム（１）のセンタリング装置（５）とからなるこ
とをその基本構造とするものである。そして、前記伸縮
アーム（３）の作用により前記走行ユニット（２）の走
行ローラ（８）は常に管内面に圧接され、これにより傾
斜管等における装置が傾斜した際でも補正作用が得られ
るものとなり、また前記センタリング装置（５）の作用
により対向する走行ユニット（２）の間隔の程度にかか
わらずセンタードラム（１）は常に対向する走行ユニッ
ト（２）間に位置することになって、装置はセンタード
ラム（１）が複数の走行ユニット（２）の中心に常に保
持されるものとなり、したがって、これらの補正および
保持作用により、装置の姿勢は常に適正な位置を維持す
ることになって、この装置を管内で走行させれば良好な
管内検査が可能となるものである。

ところで、この管内走行装置の上記補正作用は、前記走
行ユニット（２）の中心を前記伸縮アーム（３）のシリ
ンダ（９）で押し付けて常にその傾きを補正してなされ
るものであり、また上記保持作用は、そのシリンダ
（９）のラック体（１０）と前記センタードラム（１）
のピニオン（１１）との噛合によりなされるものであ
り、よって装置姿勢の維持作用は、その機構上、走行装
置が安定して螺旋走行された際に最大限に発揮されるも
のとなる。

したがって、上記のような走行装置においては、安定し
た螺旋走行、すなわち安定したステアリングを行い得る
ことが希望されるものであり、本発明はそのようなステ
アリング機能を有する走行ローラ支持機構を提供しよう
とするものである。

［問題を解決するための手段］このため本発明に係る管内走行装置における走行ローラ
支持機構は、検査装置等を備えることができるセンター
ドラムと、該センタードラムを挟んで対向する複数対の
走行ユニットと、該走行ユニットの前後に備えられる複
数対の走行ローラと、ロッドが反対方向に延出する平行
な１対のシリンダ装置から構成され、両シリンダ装置に
より対向する走行ユニットどうしを連結し、かつセンタ
ードラムを貫通する伸縮アームと、両シリンダ装置のシ
リンダ本体に設けられるラック体および該両ラック体に
噛合すべくセンタードラムに設けられるピニオンからな
るセンタードラムのセンタリング装置と、を備えた管内
走行装置における走行ローラの支持機構であって、前記
走行ユニットの取付ベースに回動可能に保持される筒体
と、該筒体に回転可能に保持される動力伝達用の軸体
と、本体が前記筒体の下端に固定されるとともに、ロー
ラ支持軸および前記軸体の回転をローラ支持軸に伝達す
るためのギア機構をその本体に有するブラケット部と、
前記ローラ支持軸に径方向および厚み方向中心が前記筒
体の筒心延長上に位置するよう支持される走行ローラ
と、前記筒体の外周に筒体とともに回動するよう設けら
れるウォームホイルと、該ウォームホイルに噛合すべく
取付ベース回転可能に支持されるウォームとからなり、
かつ前記筒体の回動と、前記軸体の回転との駆動源を別
個に配置したことをその基本的特徴とする。

［作用］一方の駆動源である各走行ユニットの駆動装置から伝え
られる駆動力は軸体に伝えられ、この軸体からブラケッ
ト部のギア機構を介してローラ支持軸に伝えられ走行ロ
ーラを回転させる。

このような走行ローラの駆動系に対し、他の駆動源であ
るステアリング用駆動装置から伝えられる駆動力により
ウォームを回転させると、ウォームホイールを介し筒体
が回動し、この筒体の下端に設けられたブラケット部を
介して走行ローラが旋回する。このようなステアリング
操作は、筒体を用いることにより前記走行ローラ駆動系
とは全く無関係に行なわれる。したがって、走行装置が
走行中であっても、ステアリング操作を自在に行え、安
定した螺旋走行ができるようになっている。

また走行ローラはその径方向及び厚み方向中心が筒体の
筒心延長上に位置するよう支持されており、このため走
行ローラはステアリング時常にその接地点を支点として
旋回動作する。本発明の前提となる走行装置は、走行の
安定を図るため、走行ユニットがセンタードラムを挟ん
で複数対対向し、かつ走行ローラもその走行ユニットの
前後に複数対備えられているが、これに加えて前記走行
ローラの接地点を支点として旋回動作する作用により、
より一層の安定した螺旋走行が可能となっている。

［実施例］第１図ないし第５図は本発明の一実施例を示すものであ
る。

第１図ないし第３図は走行装置の全体図であり、装置は
検査装置等を備えることができるセンタードラム
（１）、該センタードラムを中心としてその周囲に配置
される複数の走行ユニット（２A1）（２A2）（２B1）
（２B2）、センタードラムを挟んで対向する走行ユニッ
トどうしを連結し、且つセンタードラムを貫通する伸縮
アーム（３Ａ）（３Ｂ）、隣接する走行ユニット間を連
結するシリンダ装置（４）、センタードラムを対向する
走行ユニット間に位置せしめるためのセンタリング装置
（５Ａ）（５Ｂ）から構成されている。

各走行ユニット（２）は、その移動方向前後部に各２個
ずつの走行ローラ（８XL）（８XR）及び（８YL）（８Y
R）を備え、さらにこの走行ローラの駆動装置（１２）
とステアリング機構とを備えている。

各走行ローラ（８）の支持構造について説明すると、取
付ベース（１３）（基体）の一部を構成する筒状のケー
シング部（１３１）内に筒体（１４）が回転可能且つ長
手方向移動可能に保持され、さらにこの筒体（１４）の
中空部（１４１）内に動力伝達用の軸体（１５）が軸受
（１６）を介して回転可能に保持されている。この軸体
（１５）の走行ローラ側の一端にはベベルギア（１７）
が固定され、その周胴部が筒体（１４）の内面に摺動可
能に接している。

筒体（１４）の走行ローラ側の端部には、ローラを支持
し且つローラ駆動力の伝動機構が付設されたブラケット
部（１８）が連接されている。このブラケット部（１
８）はそのケーシング状の本体（１９）が前記筒体（１
４）の端部に固定され、この本体内部には、ベベルギア
（１７）と噛み合うベベルギア（２０）を有する伝動軸
（２１）と、これを平行なローラ支持軸（２２）とが回
転可能に設けられ、本体（１９）から突出したローラ支
持軸（２２）の端に走行ローラ（８）が固定されてい
る。前記伝動軸（２１）とローラ支持軸（２２）にはそ
れぞれギア（２３）（２４）が固定され、両ギア（２
３）（２４）の中間には別のギア（２５）が回転可能に
設けられており、軸体（１５）の回転をベベルギア（１
７），（２０）、伝動軸（２１）、ギア（２３），（２
５），（２４），ローラ支持軸（２２）の順に伝え、走
行ローラ（８）を回転させるようにしている。

また、走行ローラ（８）のステアリングを円滑に行い、
安定した走行を行なわせるため、走行ローラ（８）は筒
体（１４）の筒心（すなわち軸体（１５）の軸心）の延
長上にその径方向及び幅方向中心が位置するようローラ
支持軸（２２）に固定されている。

走行ローラと反対側の取付ベース（１３）には、筒体
（１４）の端部と対向するようにして、伝動筒体（２
６）が軸受（２７）を介して回転可能に設けられ、その
端部にスプロケットホイール（２８）が固定されてい
る。

前記軸体（１５）の他端部（１５１）は、筒体（１４）
から突出し、前記伝動筒体（２６）内に長手方向摺動自
在に嵌挿している。伝動筒体（２６）と軸体（１５）の
端部はそれらの長手方向に沿って設けられたキー及びキ
ー溝、若しくはあり及びあり溝等により周方向で噛み合
っており、伝動筒体（２６）に対する軸体（１５）の摺
動を確保しつつ、伝動筒体（２６）の回転を転体（１
５）に伝達できるようになっている。前記筒体（１４）
の中間部外側には、リング状のウォームホイール（３
９）が設けられている。すなわち、筒体（１４）はこの
ウォームホイール（３９）に長手方向摺動可能に嵌合さ
れており、一方ウォームホイール（３９）は取付けベー
ス側の固定部にその側面を係止され、筒体（１４）の長
手方向での移動にかかわらず、その定位置に保持される
ようになっている。筒体（１４）とウォームホイール
（３９）とは、それらの筒心方向に沿って設けられたキ
ー溝、若しくはあり及びあり溝により周方向で噛み合っ
ており、ウォームホイール（３９）の回転を筒体（１
４）に伝達できるようになっている。

取付けベース（１３）には前記ウォームホイール（３
９）と噛合うウォーム（４０）が回転可能に支持されて
いる、ウォーム（４０）をウォームホイール（３９）と
噛み合わせるため、前記筒状ケーシング部（１３１）に
は窓孔が形成されている。またウォーム（４０）も前記
ケーシング部（１３１）に連なって設けられるケーシン
グ部（１３２）内に配置されている。

各走行ユニットは、その進行方向前部の１対の走行ロー
ラ（８XL）（８XR）と、後部の１対の走行ローラ（８Y
L）（８YR）とを別々にステアリングできるようにして
おり、このため、前部及び後部の各走行ローラについて
ステアリング駆動用の駆動装置（４）（駆動モータ）が
設けられている。

これを前部の走行ローラ（８XL）（８XR）について説明
すると、両走行ローラ（８XL）（８XR）に対応するウォ
ーム（４０）は伝動軸（４２）で連結され、同期して回
転するように構成されている。そして、一方のウォーム
（４０）の軸端にはスプロケットホイール（４３）が固
定されている。前記駆動装置（４１）の主軸にはスプロ
ケットホイール（４４）が固定され、両スプロケットホ
イール（４３）（４４）には途中に抑え用のスプロケッ
トホイール（４５）（４６）を介在させてチェン（４
７）が掛け回されている。このような構成によれば駆動
装置（４１）の駆動力がチエン（４７），スプロケット
ホイール（４３）及び伝動軸（４２）等を介して両ウォ
ーム（４０）に伝えられ、各ウォーム（４０）の回転に
よりウォームギア（３９）を介して筒体（１４）が回動
し、走行ローラ（８XL）（８XR）のステアリングがなさ
れる。

なお、後部の走行ローラ（８YL）（８YR）についても同
様の構成が採られている。

その他の構成を説明すると、取付けベース（１３）の略
中心部に走行ローラの駆動装置（１２）が固定され、そ
の主軸にベベルギア（３２）が取付けられている。さら
に取付けベース（１３）には、一端に前記ベベルギア
（３２）と噛み合うベベルギア（３３）が固定され、他
端にスプロケットホイール（３４）が固定された軸体
（３５）が軸受（３６）を介して回転自在に設けられて
いる。そして、上記スプロケットホイール（３４）と走
行ローラに対応する４つのスプロケットホイール（２
８）間にはチェン（３７）が掛け回され、このチェン
（３７）により駆動装置側からの駆動力を各スプロケッ
トホイール（２８）を介して走行ローラに伝達するよう
にしている。

なお、（３８）はチェンに弾力を与えるためのスプロケ
ットホイールである。

筒体（１４）の外周には緩衝用のコイルスプリング（２
９）が外挿され、該コイルスプリング（２９）の両端部
は筒体（１４）の外周に設けられた係止部（３０）及び
これと対向するケーシング部側の係止部（３１）に係止
され、このコイルスプリング（２９）により走行ローラ
の緩衝作用をなさしめるようにしている。

伸縮アームを連結するため、走行ユニットの取付けベー
ス（１３）には、枢軸（４８）を介して走行ユニット進
行方向傾動可能に取付板（４９）が設けられ、この取付
板（４９）に伸縮アーム（３）を構成する１対のシリン
ダ装置（９）のロッド（９１）と、シリンダ本体（９
０）とがそれぞれ固定されている。このような枢着構造
を採ることにより、この部分に無理な力が加わっても走
行ユニット（２）の傾動で逃げることができる。

また、走行ローラ（８）及びそのブラケット部（１８）
を除く走行ユニット構成部材はケーシング（５０）で覆
われている。また取付板（４９）の外周とケーシング
（５０）との間には、走行ユニット（２）の上記傾動を
可能ならしめるためベローズ（５１）が取付けられてい
る。

また走行装置全体の構成について説明すると、前記セン
タードラム（１）には一の伸縮アーム（３０）を構成す
る１対のシリンダ装置を挿通させるための１対の貫通ガ
イド孔（６A ）が形成され、さらにこの貫通ガイド孔
（６A ）と直交する方向に、他の伸縮アーム（３B ）を
構成するシリンダ装置を挿通させるため１対の貫通ガイ
ド孔（６B ）が形成されている。

このセンタードラム（１）の前面には検査装置等の適宜
な機器（７）が据付られている。

前記走行ユニット（２A1）（２A2）（２B1）（２B2）は
センタードラム（１）を含む略同一平面上に位置し、セ
ンタードラム（１）を中心として９０゜の間隔で配置さ
れている。これらのうち走行ユニット（２A1）と（２A
2），走行ユニット（２B1）と（２B2）がそれぞれセン
タードラム（１）を挟んで対向し、対の走行ユニットを
構成している。

前記伸縮アーム（３A ）（３B ）は対向する走行ユニッ
トどうしを連結するもので、前者が走行ユニット（２A
1）と（２A2）を、また後者が走行ユニット（２b1）と
（２B2）をそれぞれ連結し、これら両伸縮アームはセン
タードラム内で交差している。

各伸縮アームは、ロッド（９１）が反対方向に延出する
平行な１対のシリンダ装置（９）により構成されてお
り、伸縮アーム（３A ）を構成する１対のシリンダ装置
（９）（シリンダ本体(90)）がセンタードラム（１）の
貫通ガイド孔（６A ）に、また伸縮アーム（３B ）を構
成する１対のシリンダ装置（９）（シリンダ本体(90)）
が貫通ガイド孔（６B ）にそれぞれ進退可能に挿通され
ている。

そして、各伸縮アームは、これを構成する１対のシリン
ダ装置（９）のうち、一方のシリンダ装置のシリンダ本
体（９０）とが各走行ユニットに接続され、これによっ
てセンタードラムを挟んで対向する走行ユニットを連結
している。

前記シリンダ装置（４）は、そのシリンダ本体（４０）
を隣接する走行ユニットの一方に、またロッド（４１）
を他方の走行ユニットにそれぞれ枢着接続し、隣接する
走行ユニットどうしを連結している。このシリンダ装置
（４）は隣接する走行ユニットの左右の振れを適切に防
止することができる。隣接する走行ユニット間がシリン
ダ装置（４）で連結されることにより、装置の外縁部は
環を構成することになる。

前記センタリング装置（５A ）（５B ）は伸縮アーム
（３A ）（３B ）に対応して設けられており、各センタ
リング装置は伸縮アームを構成する１対のシリンダ装置
（９）のシリンダ本体（９０）について、その対向面に
それぞれ付設されるラック体（１０）と、両シリンダ本
体（９０）間に位置して両ラック体（１０）と噛合すべ
くセンタードラム（１）の中央に設けられるピニオン
（１１）とから構成されている。伸縮アームはそれを構
成する１対のシリンダ装置（９）のロード（９０）を進
退させることにより伸縮するが、ピニオン（１１）が両
シリンダ装置（９）のラック体（１０）に噛み合ってい
ることにより、両シリンダ装置（９）はピニオン（１
１）を中心とした両側の長さが常に等しく、この結果セ
ンタードラム（１）は伸縮アームの伸縮の程度にかかわ
らず、対向する走行ユニット間の中央に常にセンタリン
グされることになる。

また各走行ユニット及びセンタードラムにはそれぞれの
駆動機構をコントロールするための制御装置が内蔵され
ており、これら駆動機構及び制御装置には、管外から導
かれるケーブル（５２）により動力及び制御信号が供給
される。ケーブル（５２）は装置の回転によって捩れを
生じないようにするためロータリーコネクタ（５３）を
介してセンタードラム（１）に接続されている。

なお、装置を構成する各走行ユニット（２）と伸縮アー
ム（３），各伸縮アーム（３）とセンタードラム
（１），各シリンダ装置（４）と走行ユニット（２）
は、それぞれの連結部が着脱可能となっており、管内外
での搬入，搬出時における分解，組み立てを容易に行い
得るようにしている。

走行装置は通常、走行ユニット（２），伸縮アーム
（３），センタードラム（１），シリンダ装置（４）の
別に分解され、これらは使用する管内に搬入された後組
み立てられ、各走行ユニット（２A1）〜（２B2）の走行
ローラ（８）が管内面（Ａ）に当接せしめられる。セン
タードラム（１）を挟んで対向する走行ユニット（２A
1）（２A2），（２B1）（２B2）の各走行ローラは、伸
縮アーム（３A ）（３B ）の作用によって管内面（Ａ）
に圧接され、これにより傾斜管における装置の保持作用
が得られる。

装置を動かす場合には、ステアリング機構により各走行
ローラ（８）の向き（走行方向）を管径方向から管軸方
向に傾けた状態（ステアリング角度を付した状態）とす
る。

そして、この状態で駆動装置（１２）により各走行ユニ
ット（２）の走行ローラ（８）を駆動させると、装置
は、管内方向に沿って１個の車輪のように回転しながら
上記ステアリング角度により管軸方向に移行する。各走
行ユニット（２）の動作をみると、これらは管内面
（Ａ）に沿って螺旋状に走行することになる。

このような走行において、走行ローラ支持機構では、駆
動装置（１２）からの駆動力がベベルギア（３２），
（３３），軸体（３５），スプロケットホイール（３
４），チェン（３７），スプロケットホイール（２８）
及び伝動筒体（２６）を介して軸体（１５）に伝えら
れ、さらにベベルギア（１７），（２０），ギア（２
３）（２５）（２４）を介してローラ支持軸（２２）に
伝えられ、走行ローラ（８）を回転させる。

一方、ステアリング用の駆動装置（４１）の駆動力は、
スプロケットホイール（４４），チェン（４７）スプロ
ケットホイール（４３），伝動軸（４２）を介して各ウ
ォーム（４１）に伝えられ、これによりウォームホイー
ルを介して筒体（１４）を回動させ、ブラケット部（１
８）を介して走行ローラ（８）を旋回させる。

このように、走行ローラ（８）とステアリングとの駆動
源が別個に設けられていることより、走行装置が走行中
であっても、ステアリング操作を自在に行え、安定した
螺旋走行ができるようになっている。

また前記旋回動作は、走行ローラ（８）の径方向及び軸
方向中心が筒体（１４）の筒心延長上に位置しているた
め、常に走行ローラ（８）の接地点を支点としてなされ
る。

走行装置は、その姿勢制御，速度，調整等を目的として
走行に走行中ローラのステアリングがなされるが、走行
ローラを旋回させる支点と走行ローラの中心がずれてい
る場合には、ステアリング時に走行ローラ（８）の接地
点がずれてしまい、このため正確な姿勢制御等を行い得
なくなる。この点本発明装置は、走行ローラが常にその
接地点を支点として旋回するため、ステアリング時にお
ける上記のような接地点のずれを適切に防止することが
できる。ここで走行装置は、走行の安定を図るため、走
行ユニット（２）がセンタードラム（１）を挟んで２対
対向し、かつ走行ローラ（８）もその走行ユニット
（２）の前後に２対備えられているものであるが、前記
走行ローラ（８）の接地点を支点として旋回動作するこ
とによるずれ防止作用により、より一層の安定した螺旋
走行が可能となっている。

［発明の効果］以上述べた本発明によれば走行ユニットが有する走行ロ
ーラの向きを、その走行駆動系に関係なく任意に変える
ことができ、加えてこのような走行ローラの旋回動作を
常にその接地点を支点として行なわしめることができる
ため、走行中におけるステアリングでも接地点の位置ず
れを生じることがなくて、このためステアリングによる
装置の姿勢制御等を精度良く行うことができる。

したがって、本発明者らが開発した上記管内走行装置に
おいても、安定した螺旋走行することができ、ひいては
管内走行装置の作業のより一層の適正化が図られるもの
となっている。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は走行装置の全体正面図、第２図は同じく側面
図、第３図は第２図中III−III線に沿う断面図、第４図
は走行ユニットの横断面図、第５図はおなじく縦断面図
である。図において、（２A1）（２A2）（２B1）（２B2）は走行
ユニット，（８XL）（８XR）（８YL）（８YR）は走行ロ
ーラ，（１３）取付ベース，（１４）は筒体，（１５）
は軸体，（１８）はブラケット部，（２２）はローラ支
持軸，（３９）ウォームホイール，（４０）はウォーム
を各示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ 8105−2Ｊ (72)発明者青木和弘東京都千代田区丸の内１丁目８番２号電源開発株式会社内 (72)発明者藤澤友二東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者佐藤友章東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者守屋暁東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者金子俊二東京都千代田区丸の内１丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (56)参考文献特開昭61−54447（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−217280（ＪＰ，Ａ) 実開昭58−114761（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】検査装置等を備えることができるセンター
ドラムと、該センタードラムを挟んで対向する複数対の
走行ユニットと、該走行ユニットの前後に備えられる複数対の走行ローラ
と、ロッドが反対方向に延出する平行な１対のシリンダ装置
から構成され、両シリンダ装置により対向する走行ユニ
ットどうしを連結し、かつセンタードラムを貫通する伸
縮アームと、両シリンダ装置のシリンダ本体に設けられるラック体お
よび該両ラック体に噛合すべくセンタードラムに設けら
れるピニオンからなるセンタードラムのセンタリング装
置と、を備えた管内走行装置における走行ローラの支持機構で
あって、前記走行ユニットの取付ベースに回動可能に保持される
筒体と、該筒体に回転可能に保持される動力伝達用の軸体と、本体が前記筒体の下端に固定されるとともに、ローラ支
持軸および前記軸体の回転をローラ支持軸に伝達するた
めのギア機構をその本体に有するブラケット部と、前記ローラ支持軸に径方向および厚み方向中心が前記筒
体の筒心延長上に位置するよう支持される走行ローラ
と、前記筒体の外周に筒体とともに回動するよう設けられる
ウォームホイルと、該ウォームホイルに噛合すべく取付ベースに回転可能に
支持されるウォームとからなり、かつ前記筒体の回動と、前記軸体の回転との駆動源を別
個に配置したことを特徴とする管内走行装置における走
行ローラ支持機構