JPH062528B2 - 貨物の自動積付システム - Google Patents
貨物の自動積付システムInfo
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- JPH062528B2 JPH062528B2 JP59150058A JP15005884A JPH062528B2 JP H062528 B2 JPH062528 B2 JP H062528B2 JP 59150058 A JP59150058 A JP 59150058A JP 15005884 A JP15005884 A JP 15005884A JP H062528 B2 JPH062528 B2 JP H062528B2
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- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、貨物の自動積付システムに関し、さらに詳し
くは、パレット、コンテナ等の輸送治具上に貨物を自動
的に積付けていくシステムに関するものである。
くは、パレット、コンテナ等の輸送治具上に貨物を自動
的に積付けていくシステムに関するものである。
例えば、自動車のノックダウン部品の輸送や、航空貨物
の輸送等においては、貨物をパレット、コンテナ（以
下、パレットと略記する）に積付ける作業をロボット化
する要求が高まっている。パレット上に貨物を自動的に
積付ける設備としては、従来よりオートパレタイザおよ
びパレタイジング・ロボット（またはロボット・パレタ
イザとも言う）がある。しかし、これらのオートパレタ
イザやパレタイジング・ロボットでは、１つのパレット
に、すべて同一寸法の貨物しか積付けることができな
い。したがって、多品種少量化輸送が進行して、１つの
パレットに積付けるべき品種数が多くなると、従来のパ
レタイジング・ロボット等では、積付けが不可能とな
る。
の輸送等においては、貨物をパレット、コンテナ（以
下、パレットと略記する）に積付ける作業をロボット化
する要求が高まっている。パレット上に貨物を自動的に
積付ける設備としては、従来よりオートパレタイザおよ
びパレタイジング・ロボット（またはロボット・パレタ
イザとも言う）がある。しかし、これらのオートパレタ
イザやパレタイジング・ロボットでは、１つのパレット
に、すべて同一寸法の貨物しか積付けることができな
い。したがって、多品種少量化輸送が進行して、１つの
パレットに積付けるべき品種数が多くなると、従来のパ
レタイジング・ロボット等では、積付けが不可能とな
る。
パレタイジング・ロボット等の自動積付装置により、１
つのパレット上に各種異なった寸法の貨物を自動的に積
付ける場合、次のような問題が生ずる。
つのパレット上に各種異なった寸法の貨物を自動的に積
付ける場合、次のような問題が生ずる。
(i)積付配置の組合せ数がきわめて多くなるため人手で
貨物積付配置を決定する場合、全ての組合せを数え上げ
られないのでパレット上の有効積載空間に対する積載効
率が低下する。したがって、異なる寸法の貨物を積付け
る場合でも、高積載効率を実現する積付配置を生成する
方法が必要となる。生成された積付配置を、積付パター
ンと呼ぶことにする。
貨物積付配置を決定する場合、全ての組合せを数え上げ
られないのでパレット上の有効積載空間に対する積載効
率が低下する。したがって、異なる寸法の貨物を積付け
る場合でも、高積載効率を実現する積付配置を生成する
方法が必要となる。生成された積付配置を、積付パター
ンと呼ぶことにする。
(ii)積付装置により各貨物を積付けるためには、各貨物
ごとに積付装置の動作を教示させる必要がある。その場
合、各貨物ごとに動作内容が異なるので、従来のプレイ
バック型動作教示方式では、教示のための工数が大とな
る。したがって、積付パターンの生成と同時に、積付装
置への動作教示データである貨物積付順序と積付装置動
作シーケンスを自動的に決定する方法が必要となる。
ごとに積付装置の動作を教示させる必要がある。その場
合、各貨物ごとに動作内容が異なるので、従来のプレイ
バック型動作教示方式では、教示のための工数が大とな
る。したがって、積付パターンの生成と同時に、積付装
置への動作教示データである貨物積付順序と積付装置動
作シーケンスを自動的に決定する方法が必要となる。
(iii)上記の積付順序で貨物を積付装置に供給するため
には、多積類の貨物の中から指定された種類の貨物を探
して積付装置に送る必要がある。特に、１つのパレット
に多種類の貨物を積付ける場合、これを人手で行ってい
たのでは工数が大となり、しかも供給速度が低下してし
まう。したがって、任意の順序で入ってきた貨物を、上
記積付順序どおりに積付装置に供給するためのマーシャ
リング方式が必要である。
には、多積類の貨物の中から指定された種類の貨物を探
して積付装置に送る必要がある。特に、１つのパレット
に多種類の貨物を積付ける場合、これを人手で行ってい
たのでは工数が大となり、しかも供給速度が低下してし
まう。したがって、任意の順序で入ってきた貨物を、上
記積付順序どおりに積付装置に供給するためのマーシャ
リング方式が必要である。
本発明の目的は、上記各問題を解決し、異なる寸法の貨
物で、かつ任意の貨物積付要求に対してパレットの高積
載効率の積付配置と積付順序を与え、動作シーケンスの
教示工数と、到着から供給までの工数を削減することが
できる貨物の自動積付システムを提供することにある。
物で、かつ任意の貨物積付要求に対してパレットの高積
載効率の積付配置と積付順序を与え、動作シーケンスの
教示工数と、到着から供給までの工数を削減することが
できる貨物の自動積付システムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明による貨物の自動積付
システムは、輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与え
られることにより輸送治具上の貨物の積付配置と積付順
序と積付装置の動作シーケンスとを作成する積付計画装
置、該積付計画装置からのデータを受け、該データにし
たがってシステム内の各装置を制御する装置、上記貨物
を任意の順序で受取り、該貨物を上記制御装置からの積
付順序にしたがって送出するマーシャリング装置、該マ
ーシャリング装置からの貨物を上記輸送治具の場所に供
給する供給装置、および供給された貨物を上記動作シー
ケンスにしたがって上記輸送治具上に積付ける積付装置
を有することに特徴がある。
システムは、輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与え
られることにより輸送治具上の貨物の積付配置と積付順
序と積付装置の動作シーケンスとを作成する積付計画装
置、該積付計画装置からのデータを受け、該データにし
たがってシステム内の各装置を制御する装置、上記貨物
を任意の順序で受取り、該貨物を上記制御装置からの積
付順序にしたがって送出するマーシャリング装置、該マ
ーシャリング装置からの貨物を上記輸送治具の場所に供
給する供給装置、および供給された貨物を上記動作シー
ケンスにしたがって上記輸送治具上に積付ける積付装置
を有することに特徴がある。
以下、本発明の実施例を、図面により説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示す自動積付装置の構成
図である。
図である。
自動積付装置は、積付計画装置１Ａと、制御装置１Ｅ
と、マーシャリング装置１Ｂと、供給装置１Ｃと、積付
装置１Ｄとから構成される。積付計画装置１Ａは、輸送
すべき貨物の寸法が与えられたとき、積付パターンを作
成するとともに、積付順序および積付装置の動作シーケ
ンスを作成する。具体的には、各貨物の寸法データを入
力して、積付パターン、積付順序、動作シーケンスを計
算するコンピュータであり、これらの結果はキャラクタ
・ディスプレイあるいはグラフィック・ディスプレイに
表示され、キーボード等からの入力により人間との対話
形式で積付計画データが作成される。
と、マーシャリング装置１Ｂと、供給装置１Ｃと、積付
装置１Ｄとから構成される。積付計画装置１Ａは、輸送
すべき貨物の寸法が与えられたとき、積付パターンを作
成するとともに、積付順序および積付装置の動作シーケ
ンスを作成する。具体的には、各貨物の寸法データを入
力して、積付パターン、積付順序、動作シーケンスを計
算するコンピュータであり、これらの結果はキャラクタ
・ディスプレイあるいはグラフィック・ディスプレイに
表示され、キーボード等からの入力により人間との対話
形式で積付計画データが作成される。
マーシャリング装置１Ｂは、輸送すべき貨物を任意の順
序で受取り、積付順序にしたがって送り出すもので、具
体的には、各貨物の種類と棚番号が対応できるようにな
っており、積付順序にしたがって指定された貨物を順序
供給できる自動倉庫、またはループ・コンベア等で実現
される。
序で受取り、積付順序にしたがって送り出すもので、具
体的には、各貨物の種類と棚番号が対応できるようにな
っており、積付順序にしたがって指定された貨物を順序
供給できる自動倉庫、またはループ・コンベア等で実現
される。
供給装置１Ｃは、マーシャリング装置１Ｂから受取った
貨物を積付ステーションに供給するもので、具体的には
コンベア等により実現される。１Ｘが積付ステーション
である。
貨物を積付ステーションに供給するもので、具体的には
コンベア等により実現される。１Ｘが積付ステーション
である。
積付装置１Ｄは、指定された動作シーケンスにしたがっ
て、積付ステーション上の貨物をパレット上に積付ける
もので、具体的にはロボット等により実現される。
て、積付ステーション上の貨物をパレット上に積付ける
もので、具体的にはロボット等により実現される。
制御装置１Ｅは、上記４つの装置１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１
Ｄと信号の授受を行うことにより、各装置を統括制御す
るもので、具体的には制御用コンピュータ等により実現
される。
Ｄと信号の授受を行うことにより、各装置を統括制御す
るもので、具体的には制御用コンピュータ等により実現
される。
なお、本実施例では、貨物の形状をすべて直方体とし、
各寸法は既知であるとする。
各寸法は既知であるとする。
第２図は、パレット上の貨物の位置を示す説明図であ
る。
る。
パレット２Ａ上に貨物２Ｂを配置する場合、例えば、ロ
ボット側の左端（第２図では手前にロボットが存在す
る）を原点とする直交座標系を設定して、貨物の積付位
置を指定する。具体的には、貨物２Ｂのうち原点に最も
近い点２Ｃの座標Ｐ(xi,yi,zi)を貨物２Ｂの積付位置と
定義する。また、貨物の積付けの向きは、Ｘ軸方向に貨
物2Bの向きをその貨物の長手方向（Ｌの記号で表示）に
するか、短手方向（Ｓの記号で表示）にするかで決定さ
れる。
ボット側の左端（第２図では手前にロボットが存在す
る）を原点とする直交座標系を設定して、貨物の積付位
置を指定する。具体的には、貨物２Ｂのうち原点に最も
近い点２Ｃの座標Ｐ(xi,yi,zi)を貨物２Ｂの積付位置と
定義する。また、貨物の積付けの向きは、Ｘ軸方向に貨
物2Bの向きをその貨物の長手方向（Ｌの記号で表示）に
するか、短手方向（Ｓの記号で表示）にするかで決定さ
れる。
第３図は、積付順序を決めた例を示す図である。
平面における各貨物の積付順序を表示したものであっ
て、積付計画装置１Ａはあらかじめ定めた原則にしたが
って積付順序を作成し、表示する。原則として、ロボッ
ト側からみて(i)下から上方向へ、(ii)奥から手前へ、
(iii)左端から右端へ、という優先規則で積付けた例が
示されている。
て、積付計画装置１Ａはあらかじめ定めた原則にしたが
って積付順序を作成し、表示する。原則として、ロボッ
ト側からみて(i)下から上方向へ、(ii)奥から手前へ、
(iii)左端から右端へ、という優先規則で積付けた例が
示されている。
第４図は、動作シーケンスを決定する一例を示す図であ
る。
る。
４Ｆは動作点、４Ｇは動作経路を示しており、この経路
に沿って、ロボットは貨物４Ｂを４Ｄの位置に積付け
る。すなわち、この場合には、供給用コンベア４Ａ上に
供給された貨物４Ｂが、パレット４Ｘ上の既積付貨物４
Ｅ，４Ｃを乗り越えて、４Ｄの位置に積付けられる。こ
のように、既積付貨物の各積付位置が判別できれば、そ
れらを障害物として避けて通る最適な経路を決定でき
る。したがって、第２図に示すような座標系で、既積付
貨物の位置が与えられれば、ロボットの動作シーケンス
が決定できる。
に沿って、ロボットは貨物４Ｂを４Ｄの位置に積付け
る。すなわち、この場合には、供給用コンベア４Ａ上に
供給された貨物４Ｂが、パレット４Ｘ上の既積付貨物４
Ｅ，４Ｃを乗り越えて、４Ｄの位置に積付けられる。こ
のように、既積付貨物の各積付位置が判別できれば、そ
れらを障害物として避けて通る最適な経路を決定でき
る。したがって、第２図に示すような座標系で、既積付
貨物の位置が与えられれば、ロボットの動作シーケンス
が決定できる。
第５図は、第１図の積付計画装置の構成を示す概略ブロ
ック図である。
ック図である。
積付計画装置１Ａは、コンピュータ１０とデータ入力用
のタイプライタ２１からなる。コンピュータ１０は、記
憶部１１〜１６とコントロール部１９からなり、コント
ロール部１９は記憶部１１に格納されたプログラムにし
たがって動作する。
のタイプライタ２１からなる。コンピュータ１０は、記
憶部１１〜１６とコントロール部１９からなり、コント
ロール部１９は記憶部１１に格納されたプログラムにし
たがって動作する。
第６図〜第１０図は、それぞれ積付計画装置内の記憶部
に格納される各種のデータである。
に格納される各種のデータである。
第５図の記憶部１２には、例えば第６図に示すように、
あらかじめ登録されているパレット種類ごとの仕様デー
タがテーブル化されて記憶される。記憶部１３には、例
えば、第７図に示すように、操作者がタイプライタ２１
から入力する貨物ごとの仕様データおよび積付要求量が
テーブル化されて記憶される。記憶部１４には、例えば
第８図に示すように、記憶部１２，１３からのデータを
コンピュータ１０が計算した積付パターン、すなわち貨
物積付位置および積付向きがテーブル化されて記憶され
る。記憶部１５，１６には、例えば第９図、第１０図に
示すように、記憶部１２，１３，１４からのデータをコ
ンピュータが計算した貨物積付順序とロボット動作シー
ケンスがそれぞれテーブル化されて記憶される。
あらかじめ登録されているパレット種類ごとの仕様デー
タがテーブル化されて記憶される。記憶部１３には、例
えば、第７図に示すように、操作者がタイプライタ２１
から入力する貨物ごとの仕様データおよび積付要求量が
テーブル化されて記憶される。記憶部１４には、例えば
第８図に示すように、記憶部１２，１３からのデータを
コンピュータ１０が計算した積付パターン、すなわち貨
物積付位置および積付向きがテーブル化されて記憶され
る。記憶部１５，１６には、例えば第９図、第１０図に
示すように、記憶部１２，１３，１４からのデータをコ
ンピュータが計算した貨物積付順序とロボット動作シー
ケンスがそれぞれテーブル化されて記憶される。
なお、計算された積付パターン、積付順序、および動作
シーケンスの各データは、複数組記憶されるようになっ
ており、各パターンにパターン名が記憶される。
シーケンスの各データは、複数組記憶されるようになっ
ており、各パターンにパターン名が記憶される。
第１１図は、第１図の制御装置の構成を示す概略ブロッ
ク図である。
ク図である。
制御装置１Ｅは、コンピュータ３０とタイプライタ４１
からなる。なお、４２は積付計画装置（１Ａ）、４３は
マーシャリング装置（１Ｂ）、４４は供給装置（１
Ｃ）、４５は積付装置(1D)である。タイプライタ４１
は、積付作業の内容、すなわち積付パターン名および積
付作業開始の起動情報を入力するものである。
からなる。なお、４２は積付計画装置（１Ａ）、４３は
マーシャリング装置（１Ｂ）、４４は供給装置（１
Ｃ）、４５は積付装置(1D)である。タイプライタ４１
は、積付作業の内容、すなわち積付パターン名および積
付作業開始の起動情報を入力するものである。
コンピュータ３０は、記憶部３１に格納されたプログラ
ムにしたがって動作するコントロール部３９と、５個の
データ記憶部３２〜３６からなる。
ムにしたがって動作するコントロール部３９と、５個の
データ記憶部３２〜３６からなる。
第１２図〜第１６図は、それぞれ制御装置内の記憶部に
格納される各種の格納データを示す図である。
格納される各種の格納データを示す図である。
第１１図のコンピュータ３０における記憶部32には、例
えば第１２図に示すように、タイプライタ４１から入力
される積付作業の内容、つまり作業順序と積付パターン
名と作業現況が記憶される。作業現況とは、マーシャリ
ング装置４３から入力される情報である。
えば第１２図に示すように、タイプライタ４１から入力
される積付作業の内容、つまり作業順序と積付パターン
名と作業現況が記憶される。作業現況とは、マーシャリ
ング装置４３から入力される情報である。
記憶部３３には、例えば、第１３図に示すように、積付
計画装置４２で作成された積付順序がテーブル化されて
記憶され、積付装置４５から送られてくる各貨物の積付
完了信号を入力して積付現況の情報が記憶される。
計画装置４２で作成された積付順序がテーブル化されて
記憶され、積付装置４５から送られてくる各貨物の積付
完了信号を入力して積付現況の情報が記憶される。
記憶部３４には、例えば、第１４図に示すように、積付
計画装置４２で作成されたロボットの動作シーケンスが
テーブル化されて記憶され、また積付装置４５から送ら
れてくる貨物ごとの各動作の完了信号を入力して動作現
況の情報が記憶される。
計画装置４２で作成されたロボットの動作シーケンスが
テーブル化されて記憶され、また積付装置４５から送ら
れてくる貨物ごとの各動作の完了信号を入力して動作現
況の情報が記憶される。
記憶部３５には、マーシャリング装置４３にあらかじめ
入庫された貨物の貨物コードと、入庫先の棚番号が、マ
ーシャリング装置４３から入力されることにより、例え
ば、第１５図に示すように、あらかじめ登録され、記憶
される。また、入出庫の度にマーシャリング装置４３か
ら入力される入出庫信号により在庫現況が更新され、記
憶される。
入庫された貨物の貨物コードと、入庫先の棚番号が、マ
ーシャリング装置４３から入力されることにより、例え
ば、第１５図に示すように、あらかじめ登録され、記憶
される。また、入出庫の度にマーシャリング装置４３か
ら入力される入出庫信号により在庫現況が更新され、記
憶される。
記憶部３６には、例えば第１６図に示すように、マーシ
ャリング装置４３および供給装置４４から入力される供
給現況の情報が記憶される。
ャリング装置４３および供給装置４４から入力される供
給現況の情報が記憶される。
第５図において、操作者は、積付作業に入る前に先ず積
付計画装置を用いて、パレット上での貨物の積付パター
ン、積付順序およびロボット動作シーケンスの各積付計
画データを作成するため、各種のパレットの中から必要
な種類のパレット・コードを選択して、タイプライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。次に、操作者は、
そのパレット上に積付けたい貨物のデータ、つまり貨物
コード、貨物仕様および積付要求量を、タイプライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。コンピュータ１０
は、これらの貨物のデータを、第７図に示すように、テ
ーブルの所定の欄にセットする。次に、コンピュータ１
０は、指定されたパレットの有効積載空間における各貨
物の配置（位置と向き）を計算し、この結果、、つまり
積付パターンのデータを、第８図に示すように、テーブ
ルの所定の欄にセットする。次に、コンピュータ１０
は、積付パターンの各データより、各貨物をパレット上
に積付けるための積付順序を計算し、第９図に示すよう
に、テーブルの所定の欄にセットする。さらに、コンピ
ュータ１０は、積付パターンおよび積付順序の各データ
より、ロボットの動作シーケンスを計算し、第１０図に
示すように、テーブルの所定の欄にセットする。
付計画装置を用いて、パレット上での貨物の積付パター
ン、積付順序およびロボット動作シーケンスの各積付計
画データを作成するため、各種のパレットの中から必要
な種類のパレット・コードを選択して、タイプライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。次に、操作者は、
そのパレット上に積付けたい貨物のデータ、つまり貨物
コード、貨物仕様および積付要求量を、タイプライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。コンピュータ１０
は、これらの貨物のデータを、第７図に示すように、テ
ーブルの所定の欄にセットする。次に、コンピュータ１
０は、指定されたパレットの有効積載空間における各貨
物の配置（位置と向き）を計算し、この結果、、つまり
積付パターンのデータを、第８図に示すように、テーブ
ルの所定の欄にセットする。次に、コンピュータ１０
は、積付パターンの各データより、各貨物をパレット上
に積付けるための積付順序を計算し、第９図に示すよう
に、テーブルの所定の欄にセットする。さらに、コンピ
ュータ１０は、積付パターンおよび積付順序の各データ
より、ロボットの動作シーケンスを計算し、第１０図に
示すように、テーブルの所定の欄にセットする。
第１７図は、本発明の積付計画装置のプログラム動作フ
ローチャートである。
ローチャートである。
先ず、コンピュータ１０はパレット・コードの入力待ち
となり、操作者がタイプライタ２１からパレット・コー
ドを入力すると、次に進む（ステップ５０）。次に、コ
ンピュータ１０は貨物データの入力待ちとなり、操作者
がタイプライタ２１から貨物データ、つまり貨物コー
ド、貨物仕様および積付要求量を入力すると、次に進む
（ステップ５１）。コンピュータ１０は、入力された貨
物データ、つまり貨物コード、貨物仕様および積付要求
量を、記憶部１３内に用意された第７図のテーブルの所
定欄にセットする（ステップ５２）。コンピュータ１０
は、ステップ５０で入力されたパレット・コードに対す
るパレット仕様と、ステップ５１で入力された貨物デー
タをもとに、上記パレットの有効積載空間内の各貨物の
配置と向きを計算し、その結果を積付パターンとして、
第８図のテーブルの所定欄にセットする（ステップ53)。
コンピュータ１０は、ステップ５３で計算された積付パ
ターンをもとに、ロボットで積付けるための積付順序を
計算し、その結果を第９図のテーブルの所定欄にセット
する（ステップ５４）。コンピュータ１０は、ステップ
５３で計算された積付パターンと、ステップ５４で計算
された積付順序をもとに、ロボットの動作シーケンスを
計算し、その結果を第１０図のテーブルの所定欄にセッ
トする（ステップ５５）。
となり、操作者がタイプライタ２１からパレット・コー
ドを入力すると、次に進む（ステップ５０）。次に、コ
ンピュータ１０は貨物データの入力待ちとなり、操作者
がタイプライタ２１から貨物データ、つまり貨物コー
ド、貨物仕様および積付要求量を入力すると、次に進む
（ステップ５１）。コンピュータ１０は、入力された貨
物データ、つまり貨物コード、貨物仕様および積付要求
量を、記憶部１３内に用意された第７図のテーブルの所
定欄にセットする（ステップ５２）。コンピュータ１０
は、ステップ５０で入力されたパレット・コードに対す
るパレット仕様と、ステップ５１で入力された貨物デー
タをもとに、上記パレットの有効積載空間内の各貨物の
配置と向きを計算し、その結果を積付パターンとして、
第８図のテーブルの所定欄にセットする（ステップ53)。
コンピュータ１０は、ステップ５３で計算された積付パ
ターンをもとに、ロボットで積付けるための積付順序を
計算し、その結果を第９図のテーブルの所定欄にセット
する（ステップ５４）。コンピュータ１０は、ステップ
５３で計算された積付パターンと、ステップ５４で計算
された積付順序をもとに、ロボットの動作シーケンスを
計算し、その結果を第１０図のテーブルの所定欄にセッ
トする（ステップ５５）。
このようにして、コンピュータ１０で計算された積付パ
ターン、積付順序および動作シーケンスの一組にパター
ン名が付される。例えば、第８図〜第１０図では、パタ
ーンＡが記憶される。以上の動作が繰り返し行われ、計
算されて、それぞれ異なるパターン名として記憶され
る。
ターン、積付順序および動作シーケンスの一組にパター
ン名が付される。例えば、第８図〜第１０図では、パタ
ーンＡが記憶される。以上の動作が繰り返し行われ、計
算されて、それぞれ異なるパターン名として記憶され
る。
第１８図(a)(b)、第１９図および第２０図は、それぞれ
本発明の制御装置のプログラム動作フローチャートであ
る。
本発明の制御装置のプログラム動作フローチャートであ
る。
このうち、第１８図(a)(b)は、積付作業開始から、マー
シャリング装置による供給までの具体的動作を示すもの
である。
シャリング装置による供給までの具体的動作を示すもの
である。
ここで、積付作業開始までに、積付作業に必要な各パタ
ーンの貨物が、マーシャリング装置に入庫され、かつ棚
番号と貨物コードのデータが制御装置の記憶部３６の所
定欄にセットされているものとする。したがって、第１
８図の動作は、操作者が作業開始の起動をかけた時点よ
り始まる。
ーンの貨物が、マーシャリング装置に入庫され、かつ棚
番号と貨物コードのデータが制御装置の記憶部３６の所
定欄にセットされているものとする。したがって、第１
８図の動作は、操作者が作業開始の起動をかけた時点よ
り始まる。
先ず、コンピュータ３０は、作業データの入力待ちとな
り、操作者がタイプライタ４１から作業データとして、
作業順序と積付パターン名を入力すると、入力終了とと
もに次に進む（ステップ60)。これにより、コンピュータ
３０は、入力された作業順序と積付パターン名を、記憶
部３２内に用意された作業内容を示す第１２図のテーブ
ルの所定欄にセットして登録する（ステップ６１）。コ
ンピュータ３０は、操作者が作業データの入力完了を示
すデータを入力したならば次に進む。また、そうでなけ
ればステップ６０に戻る（ステップ62)。コンピュータ３
０は、積付開始起動情報の入力待ちとなり、操作者がマ
ーシャリング装置４３、供給装置４４、積付装置４５を
チェックして、作業可能状態であれば、積付作業開始起
動のための情報を入力する。この情報の入力が終了すれ
ば、次に進む（ステップ６３）。コンピュータ３０は、
記憶部３２内にセットされた作業現況（第１２図参照）
をサーチして、作業未完（記号“０”）のうちの最初の
作業順序Ｎとパターン名Ｐを検索する（ステップ６
４）。あらかじめステップ６１で登録された全積付作業
が完了（作業現況がすべて完了“１”）であれば、動作
を終了する。そうでなければ、ステップ６６に進む（ス
テップ６５）。コンピュータ３０は、ステップ６４で検
索したパターン名Ｐの積付データとして、あらかじめ積
付計画装置４２で計算された積付データ、すなわち積付
パターン、積付順序および動作シーケンスを入力するた
め、パターンＰの積付計画データの要求信号を積付計画
装置４２に出力する（ステップ66)。コンピュータ３０は、積
付計画データの入力待ちとなる（ステップ６７）。積付
計画装置４２は、第１７図に示す動作ステップ５０〜５
５にしたがって、あらかじめ作成され記憶されている当
該パターンＰの積付計画データのうち、記憶部１５内に
記憶されている積付順序のデータおよび記憶部１６に記
憶されている動作シーケンスのデータを、コンピュータ
３０に送信する。これによって、コンピュータ３０は、
積付計画装置４２から送信された当該パターンＰの積付
計画データのうち、積付順序と動作シーケンスのデータ
を、それぞれ記憶部３３および３４内の所定欄にテーブ
ル化して登録する（ステップ６８）。すなわち、積付順
序のデータを、第１３図に示すように、記憶部３３内の
所定欄にセットし、同時に積付現況の欄をゼロクリア
（“０”）、つまり積付未定の状態にセットする。ま
た、動作シーケンスのデータを、第14図に示すように記
憶部３４内の所定欄にセットし、動作現況の欄をゼロク
リア（“０”）、つまり動作未定の状態にセットする。
次に、コンピュータ30は、ステップ６８で登録された積
付順序のデータをそのまま供給順序のデータとして、第
１６図に示すように、記憶部３６内の所定欄にセットす
る。同時に、供給現況の欄をゼロクリア（“０”）、つ
まり未供給の状態にセットする（ステップ６９）。
り、操作者がタイプライタ４１から作業データとして、
作業順序と積付パターン名を入力すると、入力終了とと
もに次に進む（ステップ60)。これにより、コンピュータ
３０は、入力された作業順序と積付パターン名を、記憶
部３２内に用意された作業内容を示す第１２図のテーブ
ルの所定欄にセットして登録する（ステップ６１）。コ
ンピュータ３０は、操作者が作業データの入力完了を示
すデータを入力したならば次に進む。また、そうでなけ
ればステップ６０に戻る（ステップ62)。コンピュータ３
０は、積付開始起動情報の入力待ちとなり、操作者がマ
ーシャリング装置４３、供給装置４４、積付装置４５を
チェックして、作業可能状態であれば、積付作業開始起
動のための情報を入力する。この情報の入力が終了すれ
ば、次に進む（ステップ６３）。コンピュータ３０は、
記憶部３２内にセットされた作業現況（第１２図参照）
をサーチして、作業未完（記号“０”）のうちの最初の
作業順序Ｎとパターン名Ｐを検索する（ステップ６
４）。あらかじめステップ６１で登録された全積付作業
が完了（作業現況がすべて完了“１”）であれば、動作
を終了する。そうでなければ、ステップ６６に進む（ス
テップ６５）。コンピュータ３０は、ステップ６４で検
索したパターン名Ｐの積付データとして、あらかじめ積
付計画装置４２で計算された積付データ、すなわち積付
パターン、積付順序および動作シーケンスを入力するた
め、パターンＰの積付計画データの要求信号を積付計画
装置４２に出力する（ステップ66)。コンピュータ３０は、積
付計画データの入力待ちとなる（ステップ６７）。積付
計画装置４２は、第１７図に示す動作ステップ５０〜５
５にしたがって、あらかじめ作成され記憶されている当
該パターンＰの積付計画データのうち、記憶部１５内に
記憶されている積付順序のデータおよび記憶部１６に記
憶されている動作シーケンスのデータを、コンピュータ
３０に送信する。これによって、コンピュータ３０は、
積付計画装置４２から送信された当該パターンＰの積付
計画データのうち、積付順序と動作シーケンスのデータ
を、それぞれ記憶部３３および３４内の所定欄にテーブ
ル化して登録する（ステップ６８）。すなわち、積付順
序のデータを、第１３図に示すように、記憶部３３内の
所定欄にセットし、同時に積付現況の欄をゼロクリア
（“０”）、つまり積付未定の状態にセットする。ま
た、動作シーケンスのデータを、第14図に示すように記
憶部３４内の所定欄にセットし、動作現況の欄をゼロク
リア（“０”）、つまり動作未定の状態にセットする。
次に、コンピュータ30は、ステップ６８で登録された積
付順序のデータをそのまま供給順序のデータとして、第
１６図に示すように、記憶部３６内の所定欄にセットす
る。同時に、供給現況の欄をゼロクリア（“０”）、つ
まり未供給の状態にセットする（ステップ６９）。
コンピュータ３０は、出庫準備完了信号の入力待ちとな
る（ステップ７０）。マーシャリング装置４２は、出庫
可能な状態になれば、コンピュータ３０に出庫準備完了
信号を送信する。これによってコンピュータ３０は、記
憶部３６にセットされている供給現況（第１６図参照）
をサーチして未供給で最初の供給順序Ｋと貨物コードＳ
を検索する（ステップ７１）。次に、コンピュータ３０
は、供給現況（第１６図参照）をサーチした際、当該パ
ターンＰのすべての貨物の供給を完了している場合、ス
テップ７８に進む。また、供給を完了していないものが
残っている場合、次に進む（ステップ７２）。コンピュ
ータ３０は、記憶部35にセットされている在庫現況（第
１５図参照）をサーチして、ステップ７１で検索された
当該貨物コードＳの在庫ありの状態“１”の棚番号Ｊを
検索する（ステップ７３）。次に、ステップ７３で検索
さた棚番号Ｊの貨物を出庫するための出庫指令信号を、
マーシャリング装置４３に送信する（ステップ７４）。
次に、コンピュータ３０は出庫完了信号の入力待ちとな
る（ステップ７５）。マーシャリング装置４３は、ステ
ップ７４で出庫指令信号を受信し、当該番号Ｊの貨物を
供給装置44に出庫する。出庫が完了すれば、マーシャリ
ング装置４３は出庫完了信号をコンピュータ３０に送信
する。
る（ステップ７０）。マーシャリング装置４２は、出庫
可能な状態になれば、コンピュータ３０に出庫準備完了
信号を送信する。これによってコンピュータ３０は、記
憶部３６にセットされている供給現況（第１６図参照）
をサーチして未供給で最初の供給順序Ｋと貨物コードＳ
を検索する（ステップ７１）。次に、コンピュータ３０
は、供給現況（第１６図参照）をサーチした際、当該パ
ターンＰのすべての貨物の供給を完了している場合、ス
テップ７８に進む。また、供給を完了していないものが
残っている場合、次に進む（ステップ７２）。コンピュ
ータ３０は、記憶部35にセットされている在庫現況（第
１５図参照）をサーチして、ステップ７１で検索された
当該貨物コードＳの在庫ありの状態“１”の棚番号Ｊを
検索する（ステップ７３）。次に、ステップ７３で検索
さた棚番号Ｊの貨物を出庫するための出庫指令信号を、
マーシャリング装置４３に送信する（ステップ７４）。
次に、コンピュータ３０は出庫完了信号の入力待ちとな
る（ステップ７５）。マーシャリング装置４３は、ステ
ップ７４で出庫指令信号を受信し、当該番号Ｊの貨物を
供給装置44に出庫する。出庫が完了すれば、マーシャリ
ング装置４３は出庫完了信号をコンピュータ３０に送信
する。
これにより、コンピュータ３０は、記憶部３５内にセッ
トされた当該棚番号Ｊの在庫現況を在庫なしの状態
“０”に更新し、セットする（ステップ７６）。次に、
記憶部３６内にセットされた当該供給順序Ｋの供給現況
（第１６図参照）を供給済の状態“１”に更新し、セッ
トする（ステップ７７）。次にコンピュータ３０は、ス
テップ７０に戻る。
トされた当該棚番号Ｊの在庫現況を在庫なしの状態
“０”に更新し、セットする（ステップ７６）。次に、
記憶部３６内にセットされた当該供給順序Ｋの供給現況
（第１６図参照）を供給済の状態“１”に更新し、セッ
トする（ステップ７７）。次にコンピュータ３０は、ス
テップ７０に戻る。
なお、ステップ７２で、すべての貨物の供給を完了して
いる場合、コンピュータ３０はパレット積付準備完了信
号の入力待ちとなる(ステップ78)。積付装置４５は、当該作
業順序Ｎの積付作業を完了し、新しい空パレットをセッ
トすると、パレット積付準備完了信号をコンピュータ３
０に送信する。これによりコンピュータ３０は、記憶部
３２内にセットされている当該作業順序Ｎの作業現況
（第１２図参照）を作業完了の状態“１”に更新し、セ
ットする（ステップ７９）。そして、コンピュータ３０
は、を経由してステップ６４に戻る。
いる場合、コンピュータ３０はパレット積付準備完了信
号の入力待ちとなる(ステップ78)。積付装置４５は、当該作
業順序Ｎの積付作業を完了し、新しい空パレットをセッ
トすると、パレット積付準備完了信号をコンピュータ３
０に送信する。これによりコンピュータ３０は、記憶部
３２内にセットされている当該作業順序Ｎの作業現況
（第１２図参照）を作業完了の状態“１”に更新し、セ
ットする（ステップ７９）。そして、コンピュータ３０
は、を経由してステップ６４に戻る。
このように、第１８図(a)(b)の制御動作にしたがって、
貨物がマーシャリング装置４３より順次供給装置４４に
出庫される。各貨物は、供給コンベアで積付装置４５の
直前の積付ステーションに逐次送出される。
貨物がマーシャリング装置４３より順次供給装置４４に
出庫される。各貨物は、供給コンベアで積付装置４５の
直前の積付ステーションに逐次送出される。
第１９図は、貨物が積付ステーションに到着した際の制
御装置の具体的動作を示すフローチャートである。
御装置の具体的動作を示すフローチャートである。
コンピュータ３０は、積付ステーション到着信号の入力
待ちとなる（ステップ８０）。貨物がマーシャリング装
置４３から供給コンベアを介して積付ステーションに到
着すると、供給装置４４からコンピュータ３０に積付ス
テーション到着信号を送信する。これにより、コンピュ
ータ３０は、記憶部３６内にセットされた供給現況（第
１６図参照）をサーチして供給済の状態“１”のうち最
初の供給順序ｉの供給現況をステーション到着済の状態
“９”に更新し、セットする（ステップ８１）。次に、
コンピュータ３０は、ステップ８１で到着した貨物をパ
レット上に積付けるため、積付指令信号を積付装置４５
に出力する。
待ちとなる（ステップ８０）。貨物がマーシャリング装
置４３から供給コンベアを介して積付ステーションに到
着すると、供給装置４４からコンピュータ３０に積付ス
テーション到着信号を送信する。これにより、コンピュ
ータ３０は、記憶部３６内にセットされた供給現況（第
１６図参照）をサーチして供給済の状態“１”のうち最
初の供給順序ｉの供給現況をステーション到着済の状態
“９”に更新し、セットする（ステップ８１）。次に、
コンピュータ３０は、ステップ８１で到着した貨物をパ
レット上に積付けるため、積付指令信号を積付装置４５
に出力する。
第２０図のフローチャートは、積付ステーションに到着
した貨物をパレット上の決められた位置に積付けるため
に、積付装置４５を制御する具体的動作を示すものであ
る。
した貨物をパレット上の決められた位置に積付けるため
に、積付装置４５を制御する具体的動作を示すものであ
る。
先ず、コンピュータ３０は、積付準備完了信号の入力待
ちとなる（ステップ９０）。積付装置45は、上記ステッ
プ８２で送信された積付指令信号を入力すると、積付ス
テーションに到着した貨物の前の積付順序の貨物の積付
が完了することにより、積付準備完了信号をコンピュー
タ３０に送信する。これにより、コンピュータ３０は、
記憶部３３内にセットされた積付現況（第１３図参照）
をサーチして、積付未完“０”のうち、最初の積付順序
ｉを検索する（ステップ９１）。コンピュータ３０は、
ステップ９１で積付現況をサーチしたとき、当該作業順
序Ｎの積付現況が、すべて完了の状態“１”であると
き、この動作を終了する。そうでないとき、つまり１つ
でも“０”が残っているときはステップ９３に進む（ス
テップ９２）。コンピュータ３０は、記憶部３４内にセ
ットされた上記ステップ９１で検索した積付順序ｉの動
作シーケンス（第１４図参照）をサーチし、積付番号Ｌ
を“１”に初期セットする（ステップ９３）。次に、コ
ンピュータ３０は、ロボット動作準備完了信号の入力待
ちとなる（ステップ９４）。積付装置４５は、当該積付
順序ｉの貨物の積付を完了し、ロボットのアームの位置
が待機状態に戻ったとき、ロボット動作完了信号をコン
ピュータ３０に送信する。これによって、コンピュータ
３０は、記憶部３４内にセットされている当該動作点番
号Ｌの動作シーケンスのデータ（第１４図参照）を積付
装置４５に送信し、かつ動作指令信号を送信する（ステ
ップ９５）。次に、コンピュータ３０は当該動作点番号
Ｌの動作完了信号の入力待ちとなる（ステップ９６）。
積付装置４５は、上記ステップ９５で指令を受けた当該
動作点番号Ｌの動作が完了すると、動作完了信号をコン
ピュータ３０に送信する。これによりコンピュータ３０
は、記憶部３４内にセットされた当該動作点番号Ｌの動
作現況（第１４図参照）を動作完了の状態“１”に更新
し、セットする（ステップ９７）。コンピュータ３０
は、記憶部３４内にセットされた動作シーケンスをサー
チし、次の動作点番号Ｌをセットする（ステップ９
８）。次にステップ９８で動作シーケンスをサーチした
際に、記憶部３４内にセットされた当該積付順序ｉの動
作シーケンスをすべて完了している場合、次のステップ
に進む。そうでない場合、つまり完了していないものが
１つでも残っている場合には、ステップ９５に戻る（ス
テップ９９）。コンピュータ３０は、記憶部３３内にセ
ットされた積付順序（第１３図参照）をサーチして、当
該積付順序ｉの積付現況を積付完了の状態“１”に更新
し、セットする（ステップ100)。次に、コンピュータ３
０は、記憶部３６内にセットされた当該供給順序ｉの供
給現況（第１６図参照）を、積付完了の状態“−１”に
更新し、セットする（ステップ１０１）。
ちとなる（ステップ９０）。積付装置45は、上記ステッ
プ８２で送信された積付指令信号を入力すると、積付ス
テーションに到着した貨物の前の積付順序の貨物の積付
が完了することにより、積付準備完了信号をコンピュー
タ３０に送信する。これにより、コンピュータ３０は、
記憶部３３内にセットされた積付現況（第１３図参照）
をサーチして、積付未完“０”のうち、最初の積付順序
ｉを検索する（ステップ９１）。コンピュータ３０は、
ステップ９１で積付現況をサーチしたとき、当該作業順
序Ｎの積付現況が、すべて完了の状態“１”であると
き、この動作を終了する。そうでないとき、つまり１つ
でも“０”が残っているときはステップ９３に進む（ス
テップ９２）。コンピュータ３０は、記憶部３４内にセ
ットされた上記ステップ９１で検索した積付順序ｉの動
作シーケンス（第１４図参照）をサーチし、積付番号Ｌ
を“１”に初期セットする（ステップ９３）。次に、コ
ンピュータ３０は、ロボット動作準備完了信号の入力待
ちとなる（ステップ９４）。積付装置４５は、当該積付
順序ｉの貨物の積付を完了し、ロボットのアームの位置
が待機状態に戻ったとき、ロボット動作完了信号をコン
ピュータ３０に送信する。これによって、コンピュータ
３０は、記憶部３４内にセットされている当該動作点番
号Ｌの動作シーケンスのデータ（第１４図参照）を積付
装置４５に送信し、かつ動作指令信号を送信する（ステ
ップ９５）。次に、コンピュータ３０は当該動作点番号
Ｌの動作完了信号の入力待ちとなる（ステップ９６）。
積付装置４５は、上記ステップ９５で指令を受けた当該
動作点番号Ｌの動作が完了すると、動作完了信号をコン
ピュータ３０に送信する。これによりコンピュータ３０
は、記憶部３４内にセットされた当該動作点番号Ｌの動
作現況（第１４図参照）を動作完了の状態“１”に更新
し、セットする（ステップ９７）。コンピュータ３０
は、記憶部３４内にセットされた動作シーケンスをサー
チし、次の動作点番号Ｌをセットする（ステップ９
８）。次にステップ９８で動作シーケンスをサーチした
際に、記憶部３４内にセットされた当該積付順序ｉの動
作シーケンスをすべて完了している場合、次のステップ
に進む。そうでない場合、つまり完了していないものが
１つでも残っている場合には、ステップ９５に戻る（ス
テップ９９）。コンピュータ３０は、記憶部３３内にセ
ットされた積付順序（第１３図参照）をサーチして、当
該積付順序ｉの積付現況を積付完了の状態“１”に更新
し、セットする（ステップ100)。次に、コンピュータ３
０は、記憶部３６内にセットされた当該供給順序ｉの供
給現況（第１６図参照）を、積付完了の状態“−１”に
更新し、セットする（ステップ１０１）。
このようにして、再びステップ９０に戻り、繰り返し動
作を行う。
作を行う。
なお、第５図の実施例では、積付計画装置(1A)のデータ
入力手段として、タイプライタ２１を用いているが、フ
ロッピー・ディスク等の補助記憶媒体を用いてもよく、
また通信回線を介して他のコンピュータとオンラインで
入力してもよい。また、本実施例では、積付計画装置１
Ａと制御装置１Ｅとに、別個のコンピュータ１０，３０
を用いたが、同一のコンピュータを用いてそれぞれを時
分割で動作させてもよい。さらに、本実施例では、マー
シャリング装置１Ｂとして自動倉庫を用いたが、貨物の
供給速度を向上させるために、覆数個のループコンベア
あるいはロータリ・ラックを重ねた形の多段式ループ・
コンベア、あるいは多段式ロータリ・ラックを用いても
よい。さらに、信頼性向上のため、供給装置１Ｃでは、
出庫された貨物の種類を識別するため、バーコード等に
より確認する装置を設けて、異常出庫であれば、装置を
停止するようにしてもよい。さらに、供給装置１Ｃの積
付ステーションでは、位置決め精度向上のため、積付位
置を固定するためのプッシャ等を用いてもよい。なお、
本実施例のうち第１図では、積付装置１Ｄとして多関節
型ロボットを用いているが、直交型ロボットでもよい
し、また他の種類のロボットでもよい。また、パレット
はコンベア上に乗せてあっても、固定したステーション
に乗せてあってもよい。また、第１８図〜第２０図に示
す制御装置１Ｅの制御動作では、簡単のため１つのパレ
ットの積付作業が終るまで、次のパレットに積付けるべ
き貨物を供給しないで、マーシャリング装置内に待機さ
せることを前提としたが、積付作業の処理速度を上げる
ために、前のパレットの積付作業中でも、次のハレット
分の貨物をあらかじめ供給し始めるような制御にしても
よい。
入力手段として、タイプライタ２１を用いているが、フ
ロッピー・ディスク等の補助記憶媒体を用いてもよく、
また通信回線を介して他のコンピュータとオンラインで
入力してもよい。また、本実施例では、積付計画装置１
Ａと制御装置１Ｅとに、別個のコンピュータ１０，３０
を用いたが、同一のコンピュータを用いてそれぞれを時
分割で動作させてもよい。さらに、本実施例では、マー
シャリング装置１Ｂとして自動倉庫を用いたが、貨物の
供給速度を向上させるために、覆数個のループコンベア
あるいはロータリ・ラックを重ねた形の多段式ループ・
コンベア、あるいは多段式ロータリ・ラックを用いても
よい。さらに、信頼性向上のため、供給装置１Ｃでは、
出庫された貨物の種類を識別するため、バーコード等に
より確認する装置を設けて、異常出庫であれば、装置を
停止するようにしてもよい。さらに、供給装置１Ｃの積
付ステーションでは、位置決め精度向上のため、積付位
置を固定するためのプッシャ等を用いてもよい。なお、
本実施例のうち第１図では、積付装置１Ｄとして多関節
型ロボットを用いているが、直交型ロボットでもよい
し、また他の種類のロボットでもよい。また、パレット
はコンベア上に乗せてあっても、固定したステーション
に乗せてあってもよい。また、第１８図〜第２０図に示
す制御装置１Ｅの制御動作では、簡単のため１つのパレ
ットの積付作業が終るまで、次のパレットに積付けるべ
き貨物を供給しないで、マーシャリング装置内に待機さ
せることを前提としたが、積付作業の処理速度を上げる
ために、前のパレットの積付作業中でも、次のハレット
分の貨物をあらかじめ供給し始めるような制御にしても
よい。
第５図の実施例では、記憶部１２（パレットの仕様デー
タ）と記憶部１３（貨物仕様と積付要求量のデータ）か
ら、コンピュータ１０が積付パターンを計算するように
しているが、グラフィック・ディスプレイに積付状況を
図示するようにして、人間との対話形式で段階的に積付
パターンを決定するようにしてもよい。
タ）と記憶部１３（貨物仕様と積付要求量のデータ）か
ら、コンピュータ１０が積付パターンを計算するように
しているが、グラフィック・ディスプレイに積付状況を
図示するようにして、人間との対話形式で段階的に積付
パターンを決定するようにしてもよい。
以上説明したように、本発明によれば、任意の貨物積付
要求に対して、あらかじめ積付の配置（積付パターン）
を決定し、かつ自動的に積付順序と積付装置の動作シー
ケンスを決定して、与えられた順序にしたがって貨物を
自動的に積付装置に供給するので、異なる寸法の貨物を
積付ける場合でも、パレットの積載効率を著しく向上さ
せることができるとともに、積付装置への教示工数、お
よび任意の順序で到着した貨物を供給する工数を削減す
ることができる。
要求に対して、あらかじめ積付の配置（積付パターン）
を決定し、かつ自動的に積付順序と積付装置の動作シー
ケンスを決定して、与えられた順序にしたがって貨物を
自動的に積付装置に供給するので、異なる寸法の貨物を
積付ける場合でも、パレットの積載効率を著しく向上さ
せることができるとともに、積付装置への教示工数、お
よび任意の順序で到着した貨物を供給する工数を削減す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す自動積付システムの全
体構成図、第２図はパレット上の貨物の位置関係を示す
図、第３図はパレット平面上の貨物の積付順序を定めた
例を示す図、第４図は積付装置の動作シーケンスを決め
る例を示す図、第５図は第１図の積付計画装置の構成
図、第６図から第１０図までは、それぞれ積付計画装置
内の記憶部に格納される各種データの説明図、第１１図
は第１図の制御装置の構成図、第１２図から第１６図ま
では、それぞれ制御装置内の記憶部に格納される各種デ
ータの説明図、第１７図は第５図の積付計画装置の制御
動作フローチャート、第１８図から第２０図までは第１
１図の制御装置の制御動作フローチャートである。 １Ａ：積付計画装置、１Ｂ：マーシャリング装置、１
Ｃ：供給装置、１Ｄ：積付装置、１Ｅ：制御装置、１
０，３０：コンピュータ、２１，４１：タイプライタ、
１１〜１６，３１〜３６：記憶部、１９，３９：コント
ロール部。
体構成図、第２図はパレット上の貨物の位置関係を示す
図、第３図はパレット平面上の貨物の積付順序を定めた
例を示す図、第４図は積付装置の動作シーケンスを決め
る例を示す図、第５図は第１図の積付計画装置の構成
図、第６図から第１０図までは、それぞれ積付計画装置
内の記憶部に格納される各種データの説明図、第１１図
は第１図の制御装置の構成図、第１２図から第１６図ま
では、それぞれ制御装置内の記憶部に格納される各種デ
ータの説明図、第１７図は第５図の積付計画装置の制御
動作フローチャート、第１８図から第２０図までは第１
１図の制御装置の制御動作フローチャートである。 １Ａ：積付計画装置、１Ｂ：マーシャリング装置、１
Ｃ：供給装置、１Ｄ：積付装置、１Ｅ：制御装置、１
０，３０：コンピュータ、２１，４１：タイプライタ、
１１〜１６，３１〜３６：記憶部、１９，３９：コント
ロール部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉岡 達夫 東京都千代田区神田駿河台４丁目６番地 株式会社日立製作所内 (56)参考文献 特開 昭60−197530（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−034284（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−146775（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与え
られることにより輸送治具上の貨物の積付配置と積付順
序と積付装置の動作シーケンスとを作成する積付計画装
置、該積付計画装置からのデータを受け、該データにし
たがってシステム内の各装置を制御する装置、上記貨物
を任意の順序で受取り、該貨物を上記制御装置からの積
付順序にしたがって送出するマーシャリング装置、該マ
ーシャリング装置からの貨物を上記輸送治具の場所に供
給する供給装置、および供給された貨物を上記動作シー
ケンスにしたがって上記輸送治具上に積付ける積付装置
を有することを特徴とする貨物の自動積付システム。 - 【請求項２】前記積付計画装置は、積付作業に入る前に
入力された各積輸送治具のデータ、輸送すべき貨物のデ
ータ、およびこれらのデータから作成された指定の輸送
治具上の各貨物の配置と、各貨物の積付順序と、積付装
置の動作シーケンスとをデータ記憶部のテーブルに格納
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨物
の自動積付システム。 - 【請求項３】前記制御装置は、外部から入力される作業
順序と積付パターン名、およびマーシャリング装置から
入力される作業現況の情報を第１の記憶部に記憶し、積
付計画装置からの積付順序および積付装置からの信号に
よる積付現況の情報を第２の記憶部に記憶し、積付計画
装置からの動作シーケンスおよび積付装置からの信号に
よる動作現況の情報を第３の記憶部に記憶し、マーシャ
リング装置からの貨物の入庫先情報および在庫現況を第
４の記憶部に記憶し、マーシャリング装置および供給装
置からの供給現況の情報を第５の記憶部に記憶すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨物の自動積
付システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59150058A JPH062528B2 (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 貨物の自動積付システム |
| US06/668,962 US4641271A (en) | 1983-11-09 | 1984-11-07 | Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot |
| US07/305,700 USRE33416E (en) | 1983-11-09 | 1989-02-03 | Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59150058A JPH062528B2 (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 貨物の自動積付システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133426A JPS6133426A (ja) | 1986-02-17 |
| JPH062528B2 true JPH062528B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=15488585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59150058A Expired - Lifetime JPH062528B2 (ja) | 1983-11-09 | 1984-07-19 | 貨物の自動積付システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062528B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11254515B2 (en) | 2018-07-20 | 2022-02-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5281081A (en) * | 1990-01-10 | 1994-01-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Stowage device for plural species of works |
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| US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
| US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
| US10696494B1 (en) * | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
| CN115619198B (zh) * | 2022-11-28 | 2023-05-16 | 中国外运股份有限公司 | 库位移动规划方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974827A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 立体自動倉庫における自動ピツキング装置 |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP59150058A patent/JPH062528B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11254515B2 (en) | 2018-07-20 | 2022-02-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6133426A (ja) | 1986-02-17 |
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